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题名基于改进安全距离模型的人机协同纵向避撞研究
被引量：7
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作者
赵林峰
张丁之
王慧然
陈无畏
王其东
朱茂飞
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机构
合肥工业大学汽车与交通工程学院
合肥学院机械工程系
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第4期588-600,共13页
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基金
国家自然科学基金(51675151)
高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室开放课题(GDSC202013)
+1 种基金
汽车新技术安徽省工程技术研究中心开放基金(QCKJ202002)
安徽省重点研究和开发计划项目(201904b11020022)资助。
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文摘
针对车辆纵向跟驰过程中的避撞问题,基于车辆运动状态和路面附着系数等因素,提出了一种改进的安全距离模型。针对驾驶员和主动制动系统的协调控制问题,采用可拓决策的方法,以两车实际间距和碰撞时间为参考变量建立二维可拓集合,划分动态安全边界,不同域中分别采用自由驾驶模式、协调制动模式和主动制动模式。基于避撞模型,对被选为主动制动控制器的径向基神经网络的模型进行训练,得出理想制动压力。通过软件仿真和台架硬件在环仿真,对所提控制策略进行验证,结果表明所提策略能有效避免车辆纵向碰撞,改善了制动平稳性和安全性。
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关键词
主动制动
纵向跟驰
安全距离模型
动态边界
制动平稳性
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Keywords
active braking
longitudinal following
safety distance model
dynamic boundary
brak-ing smoothness
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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