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一种基于级联滤波的手眼在线标定方法
被引量：
3
1
作者
陈天飞
汪洋
+2 位作者
陈余庆
吴翔
马孜
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第A01期138-142,共5页
在机器人末端关节处安装线结构光传感器可实现物体表面的非接触测量,针对该结构光测量机器人系统中的手眼标定问题,提出了一种基于级联滤波的在线标定方法.与以往先采集数据然后标定的离线方式不同,该方法在采集数据的同时可对手眼关系...
在机器人末端关节处安装线结构光传感器可实现物体表面的非接触测量,针对该结构光测量机器人系统中的手眼标定问题,提出了一种基于级联滤波的在线标定方法.与以往先采集数据然后标定的离线方式不同,该方法在采集数据的同时可对手眼关系进行递归估计.首先对齐次标定方程AX=XB解耦展开,将展开后的子方程改写成状态空间模型,完成手眼关系级联滤波模型的建立.然后根据级联模型中子模型属性的不同,选择最适合的滤波方法,应用粒子滤波迭代估计手眼关系的旋转部分,用卡尔曼滤波实现平移向量的递推估计.实验表明了该方法的有效性,满足实际工程应用要求.
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关键词
手眼标定
粒子
滤波
卡尔曼
滤波
级联
滤波
模型
下载PDF
职称材料
粒子滤波和ANFIS级联滤波的去噪技术
被引量：
1
2
作者
刘宇
曾燎燎
+2 位作者
路永乐
黎蕾蕾
潘英俊
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第4期72-76,共5页
为实现实际应用中的非线性、非高斯系统中的状态估计,结合粒子滤波非线性估计的优势和自适应神经模糊推理系统(ANFIS)的非线性逼近功能,建立了ANFIS粒子滤波模型。该模型首先通过ANFIS消除测量信号中有色噪声的影响,再运用粒子滤波实现...
为实现实际应用中的非线性、非高斯系统中的状态估计,结合粒子滤波非线性估计的优势和自适应神经模糊推理系统(ANFIS)的非线性逼近功能,建立了ANFIS粒子滤波模型。该模型首先通过ANFIS消除测量信号中有色噪声的影响,再运用粒子滤波实现对状态的最优估计,从而进一步提高估计精度。仿真结果表明ANFIS与PF的级联滤波较单一的粒子滤波均值减少了65%,方差减小了74.4%。ANFIS粒子滤波对于强非线性系统的噪声消除效果显著,使状态估计精度得到了较大提高,证明了该级联滤波模型的有效性。
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关键词
非线性系统
信息处理
ANFIS
粒子
滤波
级联
滤波
模型
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职称材料
题名
一种基于级联滤波的手眼在线标定方法
被引量：
3
1
作者
陈天飞
汪洋
陈余庆
吴翔
马孜
机构
大连海事大学自动化研究中心
河南工业大学电气工程学院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第A01期138-142,共5页
基金
国家重大科技专项资助项目(2009ZX04001-021)
国家自然科学基金资助项目(61203082)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2011QN122)
文摘
在机器人末端关节处安装线结构光传感器可实现物体表面的非接触测量,针对该结构光测量机器人系统中的手眼标定问题,提出了一种基于级联滤波的在线标定方法.与以往先采集数据然后标定的离线方式不同,该方法在采集数据的同时可对手眼关系进行递归估计.首先对齐次标定方程AX=XB解耦展开,将展开后的子方程改写成状态空间模型,完成手眼关系级联滤波模型的建立.然后根据级联模型中子模型属性的不同,选择最适合的滤波方法,应用粒子滤波迭代估计手眼关系的旋转部分,用卡尔曼滤波实现平移向量的递推估计.实验表明了该方法的有效性,满足实际工程应用要求.
关键词
手眼标定
粒子
滤波
卡尔曼
滤波
级联
滤波
模型
Keywords
hand-eye calibration
particle filter
Kalman filter
cascaded filter model
分类号
TP319 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
下载PDF
职称材料
题名
粒子滤波和ANFIS级联滤波的去噪技术
被引量：
1
2
作者
刘宇
曾燎燎
路永乐
黎蕾蕾
潘英俊
机构
重庆邮电大学光纤通信重点实验室
重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室
出处
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第4期72-76,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(5117553560907041)
重庆市科委国际合作类攻关项目(2011GZ0017)
+2 种基金
重庆市自然科学基金重点资助项目(CSTC
2012jjB4003)
重庆市教委科研基金资助项目(KJ110507)
文摘
为实现实际应用中的非线性、非高斯系统中的状态估计,结合粒子滤波非线性估计的优势和自适应神经模糊推理系统(ANFIS)的非线性逼近功能,建立了ANFIS粒子滤波模型。该模型首先通过ANFIS消除测量信号中有色噪声的影响,再运用粒子滤波实现对状态的最优估计,从而进一步提高估计精度。仿真结果表明ANFIS与PF的级联滤波较单一的粒子滤波均值减少了65%,方差减小了74.4%。ANFIS粒子滤波对于强非线性系统的噪声消除效果显著,使状态估计精度得到了较大提高,证明了该级联滤波模型的有效性。
关键词
非线性系统
信息处理
ANFIS
粒子
滤波
级联
滤波
模型
Keywords
non-linear system
information processing
adaptive neuro-fuzzy inference system （ANFIS）
particle filter
cascade filter model
分类号
V241.5 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于级联滤波的手眼在线标定方法
陈天飞
汪洋
陈余庆
吴翔
马孜
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
3
下载PDF
职称材料
2
粒子滤波和ANFIS级联滤波的去噪技术
刘宇
曾燎燎
路永乐
黎蕾蕾
潘英俊
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
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职称材料
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