期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
消除约束/驱动奇异的冗余驱动原理及并联腿机构设计
被引量：
2
1
作者
吕叶萍
许勇
+2 位作者
梁诤
王威
赵传森
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2020年第2期21-26,共6页
基于约束旋量理论,提出了约束奇异、驱动奇异判别准则,推导得出了消除约束驱动奇异的冗余驱动并联机构设计原理。并据此设计了一种无奇异的RxRyTz自由度冗余并联2RPS-UPU+2SPS腿机构。最后,通过剖析由约束、次生约束雅可比矩阵构成的完...
基于约束旋量理论,提出了约束奇异、驱动奇异判别准则,推导得出了消除约束驱动奇异的冗余驱动并联机构设计原理。并据此设计了一种无奇异的RxRyTz自由度冗余并联2RPS-UPU+2SPS腿机构。最后,通过剖析由约束、次生约束雅可比矩阵构成的完整雅可比矩阵的秩,验证了冗余驱动并联腿机构能够完全消除约束奇异和驱动奇异。该研究成果为无奇异并联腿机构的运动规划、性能优化、尺度综合、和运动控制奠定了必要的理论基础。
展开更多
关键词
冗余驱动并联机构
约束
雅可比矩阵
次生
约束
雅可比矩阵
完整
雅可比矩阵
原文传递
题名
消除约束/驱动奇异的冗余驱动原理及并联腿机构设计
被引量：
2
1
作者
吕叶萍
许勇
梁诤
王威
赵传森
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2020年第2期21-26,共6页
文摘
基于约束旋量理论,提出了约束奇异、驱动奇异判别准则,推导得出了消除约束驱动奇异的冗余驱动并联机构设计原理。并据此设计了一种无奇异的RxRyTz自由度冗余并联2RPS-UPU+2SPS腿机构。最后,通过剖析由约束、次生约束雅可比矩阵构成的完整雅可比矩阵的秩,验证了冗余驱动并联腿机构能够完全消除约束奇异和驱动奇异。该研究成果为无奇异并联腿机构的运动规划、性能优化、尺度综合、和运动控制奠定了必要的理论基础。
关键词
冗余驱动并联机构
约束
雅可比矩阵
次生
约束
雅可比矩阵
完整
雅可比矩阵
Keywords
redundantly actuated parallel mechanism
constrained jacobian matrix
secondary constrained jacobian matrix
complete jacobian matrix
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
消除约束/驱动奇异的冗余驱动原理及并联腿机构设计
吕叶萍
许勇
梁诤
王威
赵传森
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2020
2
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
