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基于高斯伪谱法的系绳式InSAR系统展开滑模控制
被引量：
6
1
作者
张志刚
张锦绣
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期293-299,共7页
针对系绳式InSAR系统的快速展开问题,设计一种系绳张力自适应滑模控制器以跟踪系统展开最优路径。首先使用系统三维动力学模型,然后面向任务确定系统性能指标和约束,基于高斯伪谱法规划出系统展开的最优路径,并且提出一种系绳张力自适...
针对系绳式InSAR系统的快速展开问题,设计一种系绳张力自适应滑模控制器以跟踪系统展开最优路径。首先使用系统三维动力学模型,然后面向任务确定系统性能指标和约束,基于高斯伪谱法规划出系统展开的最优路径,并且提出一种系绳张力自适应滑模控制器在系统存在模型误差和外界扰动情况下跟踪系统最优展开速度,并通过Lyapunov函数证明闭环系统的稳定性。仿真结果表明:在该控制器作用下系统能够克服模型误差和外界扰动跟踪系统最优展开速度,且在最大估计初始偏差情况下展开到目标位置附近,稳态误差约为1°。
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关键词
系绳
式InSAR系统
最优展开
高斯伪谱法
自适应滑模
控制
系绳
张力
控制
下载PDF
职称材料
空间绳网机器人的张力控制机构研制与性能研究
被引量：
6
2
作者
王班
易琳
郭吉丰
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第10期1974-1981,共8页
研制空间绳网机器人的张力控制机构样机.论证绳网机器人捕获目标物后从两分散刚体镇定成一个稳定复合体过程中可能出现的冲击、摆动和振动等问题.借鉴钓鱼过程中通过弹性钓杆和线盘组合保证提供合理的张力,说明张力控制机构及控制技术...
研制空间绳网机器人的张力控制机构样机.论证绳网机器人捕获目标物后从两分散刚体镇定成一个稳定复合体过程中可能出现的冲击、摆动和振动等问题.借鉴钓鱼过程中通过弹性钓杆和线盘组合保证提供合理的张力,说明张力控制机构及控制技术是空间绳网机器人捕获目标物的关键技术之一,通过张力控制配合绳网机器人系统总体运动规划和控制策略是有效解决上述问题的唯一途径.提出系绳张力机构必须具有系绳入角姿态可测、绳长可测和系绳张力可控可测等功能要求.开展高精度的张力控制机构设计工作,对研制的样机进行单机测试和地面防冲击缓冲释放实验.测试和实验结果反映张力控制机构样机具有很好的操作性,能够较好地满足地面试验要求.
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关键词
绳网机器人
系绳
张力
控制
机构
单机测试
防冲击
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职称材料
题名
基于高斯伪谱法的系绳式InSAR系统展开滑模控制
被引量：
6
1
作者
张志刚
张锦绣
机构
哈尔滨工业大学卫星技术研究所
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期293-299,共7页
基金
国家自然科学基金重大计划项目(91438202)
文摘
针对系绳式InSAR系统的快速展开问题,设计一种系绳张力自适应滑模控制器以跟踪系统展开最优路径。首先使用系统三维动力学模型,然后面向任务确定系统性能指标和约束,基于高斯伪谱法规划出系统展开的最优路径,并且提出一种系绳张力自适应滑模控制器在系统存在模型误差和外界扰动情况下跟踪系统最优展开速度,并通过Lyapunov函数证明闭环系统的稳定性。仿真结果表明:在该控制器作用下系统能够克服模型误差和外界扰动跟踪系统最优展开速度,且在最大估计初始偏差情况下展开到目标位置附近,稳态误差约为1°。
关键词
系绳
式InSAR系统
最优展开
高斯伪谱法
自适应滑模
控制
系绳
张力
控制
Keywords
tethered InSAR system
optimal deployment
Gauss pseudospectral m e t h o d
adaptive sliding mode con-trol
tension control
分类号
V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
空间绳网机器人的张力控制机构研制与性能研究
被引量：
6
2
作者
王班
易琳
郭吉丰
机构
浙江大学电气工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第10期1974-1981,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51475411)
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2013AA7044026)
文摘
研制空间绳网机器人的张力控制机构样机.论证绳网机器人捕获目标物后从两分散刚体镇定成一个稳定复合体过程中可能出现的冲击、摆动和振动等问题.借鉴钓鱼过程中通过弹性钓杆和线盘组合保证提供合理的张力,说明张力控制机构及控制技术是空间绳网机器人捕获目标物的关键技术之一,通过张力控制配合绳网机器人系统总体运动规划和控制策略是有效解决上述问题的唯一途径.提出系绳张力机构必须具有系绳入角姿态可测、绳长可测和系绳张力可控可测等功能要求.开展高精度的张力控制机构设计工作,对研制的样机进行单机测试和地面防冲击缓冲释放实验.测试和实验结果反映张力控制机构样机具有很好的操作性,能够较好地满足地面试验要求.
关键词
绳网机器人
系绳
张力
控制
机构
单机测试
防冲击
Keywords
tethered-net robot
tether tension control mechanism
single machine test experiment
anti-impact
分类号
V526 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于高斯伪谱法的系绳式InSAR系统展开滑模控制
张志刚
张锦绣
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
6
下载PDF
职称材料
2
空间绳网机器人的张力控制机构研制与性能研究
王班
易琳
郭吉丰
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
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职称材料
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