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多测速系统中系统误差实时估计与校准算法 被引量：6
1
作者 梁小虎 朱武宣 +1 位作者 张艳 赵华 《飞行器测控学报》 2012年第5期49-53,共5页
在实际目标跟踪系统中,测量设备都存在系统误差,会导致跟踪滤波精度显著下降。针对多测速系统,对其测速系统误差进行了简化数学建模;然后将其增广为状态变量,应用扩维无迹卡尔曼滤波对目标运动状态和系统误差进行联合估计,以实时校准系... 在实际目标跟踪系统中,测量设备都存在系统误差,会导致跟踪滤波精度显著下降。针对多测速系统,对其测速系统误差进行了简化数学建模;然后将其增广为状态变量,应用扩维无迹卡尔曼滤波对目标运动状态和系统误差进行联合估计,以实时校准系统误差、提高状态估计精度。在存在主副站2类系统误差的条件下,设定恒定和线性时变2类系统误差场景,对算法进行仿真分析。仿真结果表明,算法在2类系统误差情形下都能有效校准系统误差,位置、速度滤波精度可提高80%以上;尤其是当系统误差恒定时,算法可完全消除系统误差的影响。 展开更多
关键词 系统误差建模 实时校准 扩维无迹卡尔曼滤波(UKF) 多测速系统
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有误差的螺旋锥齿轮传动接触分析 被引量：45
2
作者 唐进元 卢延峰 周超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期16-23,共8页
以多体系统误差建模理论和齿轮啮合原理为基础,提出含有机床运动几何误差以及齿轮副安装误差的螺旋锥齿轮齿面接触分析(Error tooth contact analysis,ETCA)方法。以SGM法(大轮展成法加工,小轮变形法加工)加工的弧齿锥齿轮为例,通过ETC... 以多体系统误差建模理论和齿轮啮合原理为基础,提出含有机床运动几何误差以及齿轮副安装误差的螺旋锥齿轮齿面接触分析(Error tooth contact analysis,ETCA)方法。以SGM法(大轮展成法加工,小轮变形法加工)加工的弧齿锥齿轮为例,通过ETCA分析,得到机床运动误差和安装误差对螺旋锥齿轮齿面加工质量影响的定量关系,对ETCA和TCA的结果进行对比分析,结果表明机床运动误差和安装误差对螺旋锥齿轮的齿面接触质量有较大的影响,为了通过齿面接触分析达到更准确的反调加工参数的目的,采用ETCA的分析结果指导加工参数反调更为合理。 展开更多
关键词 齿面接触分析 螺旋锥齿轮 机床运动几何误差 多体系统误差建模
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移动机器人里程计非系统误差不确定性分析方法 被引量：8
3
作者 杨晶东 洪炳镕 +1 位作者 周彤 陈凤东 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期7-12,共6页
移动机器人里程计非系统误差建模是研究移动机器人定位问题的基础。现有的移动机器人里程计非系统误差建模方法多数针对某一种驱动类型移动机器人设计,运动过程中缺乏对里程计累计误差的实时反馈补偿功能,经过长距离运动过程定位精度大... 移动机器人里程计非系统误差建模是研究移动机器人定位问题的基础。现有的移动机器人里程计非系统误差建模方法多数针对某一种驱动类型移动机器人设计,运动过程中缺乏对里程计累计误差的实时反馈补偿功能,经过长距离运动过程定位精度大幅度降低。基于此,针对同步驱动和差动驱动轮式移动机器人平台提出一种通用的里程计非系统误差建模方法。在假设机器人运动路径近似弧线基础上,依据里程计误差传播规律推导非系统误差与里程计过程输入量之间的近似函数关系,进而对移动机器人位姿跟踪过程中产生的里程计累计误差给予实时反馈补偿。里程计非系统误差建模前后定位过程的对比试验表明,这种非系统误差实时补偿方法有效地减少了移动机器人导航过程中产生的里程计累计误差,提高了定位精度。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 非系统误差建模 移动机器人定位 位姿估计
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基于ETCA的螺旋锥齿轮研磨技术 被引量：2
4
作者 曾建成 曾韬 +1 位作者 雷国伟 杨加玲 《微计算机信息》 2010年第25期157-158,128,共3页
以多体系统误差建模理论和齿轮研磨原理为基础,建立研齿时V/H调整与齿面啮合关系的数学模型。利用含有机床运动几何误差以及齿轮副安装误差的螺旋锥齿轮齿面接触分析(Error tooth contact analysis,ETCA)技术来实现研磨控制,并通过在格... 以多体系统误差建模理论和齿轮研磨原理为基础,建立研齿时V/H调整与齿面啮合关系的数学模型。利用含有机床运动几何误差以及齿轮副安装误差的螺旋锥齿轮齿面接触分析(Error tooth contact analysis,ETCA)技术来实现研磨控制,并通过在格里森600HTL上进行研齿实验表明:基于ETCA的研磨技术要比基于TCA的研磨技术更为合理,研磨效果也更优。 展开更多
关键词 螺旋锥齿轮 ETCAV/H调整 多体系统误差建模
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针对高空探测火箭的实时高精度定位算法
5
作者 杨冬 宋才水 王鹏 《现代防御技术》 北大核心 2017年第6期124-130,165,共8页
随着高空探测火箭探测高度的提升,GPS导航系统无法满足其在3 000 km以上的定位需求,且通常应用于卫星精密定轨的传统统计定轨理论也难以实现。从高空探测火箭快速实时定位解算需求出发,针对地基导航、箭上自主解算实时定位方式,结合导... 随着高空探测火箭探测高度的提升,GPS导航系统无法满足其在3 000 km以上的定位需求,且通常应用于卫星精密定轨的传统统计定轨理论也难以实现。从高空探测火箭快速实时定位解算需求出发,针对地基导航、箭上自主解算实时定位方式,结合导航系统误差模型和轨道动力学特性,提出了一种实时高精度定位解算的方法。采用试验数据和误差辨识,完善地基导航系统误差模型,建立动力学卡尔曼滤波算法方程对定位数据进行滤波,实现快速实时高精度定轨。该方法省去了轨道积分过程,提高定位精度和解算效率。 展开更多
关键词 高空探测火箭 定位 实时 箭上自主解算 导航系统误差建模 动力学卡尔曼滤波
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