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题名改进像机位姿估计算法的无人机精准落线
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作者
杨斌
何红太
崔家瑞
张欣
周伟才
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机构
深圳供电局有限公司
北京国网富达科技发展有限责任公司
北京科技大学自动化学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018年第7期1190-1195,共6页
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基金
南方电网公司无人机重大专项"多技术融合的多旋翼无人机系统应用技术研究"
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文摘
提出一种改进像机位姿估计算法的无人机精准落线方法。首先,利用基于透视投影模型中的空间共线性误差,提高位姿估计精度;然后,采用改进绝对定向问题算法,避免进行矩阵奇异值分解等复杂的操作,使位姿估计更快速;最后,采用仿真实验测试算法的性能,实验结果表明,相对于对比算法,算法在实时性和估计精度上均更优,具有更广的应用前景。
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关键词
位姿估计
正交迭代算法
无人机
精准落线
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Keywords
Pose estimation
orthogonal iterative algorithm
UAVs
accurate landing-line
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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