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题名移动机器人导航空间表示及SLAM问题研究
被引量：6
- 1
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作者
彭胜军
马宏绪
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机构
国防科技大学机电工程与自动化学院
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出处
《计算机仿真》
CSCD
2006年第8期1-4,29,共5页
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文摘
导航研究是移动机器人研究的重要领域之一。空间表示则是移动机器人导航研究的基础性问题。围绕移动机器人导航空间表示,该文首先对目前广泛采用的空间分解表示,几何特征表示,拓扑地图表示等多种移动机器人导航空间表示方法进行详细的归纳和总结。通过对移动机器人导航空间各种表示方法进行性能对比,指出各种空间表示方法的优点与不足。最后,对移动机器人导航研究中的同时定位与地图创建(SLAM)问题作了阐述,指出SLAM研究面临的问题,探讨了SLAM的未来研究方向。
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关键词
移动机器人导航
空间表示
米制地图
拓扑地图
同时定位与地图创建
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Keywords
Mobile robot navigation
Spatial representation
Metric map
Topological map
Simultaneous localization and mapping
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建
被引量：5
- 2
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作者
王楠
马书根
李斌
王明辉
赵明扬
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室
中国科学院大学
立命馆大学理工学部
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013年第6期762-768,共7页
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基金
江苏省高校自然科学基金资助项目(11KJB510024)
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文摘
针对废墟内部环境震害形态特点,提出面向废墟环境的地图表示方法构建机制.采用基于拓扑米制混合地图的表达方法在不同层次描述废墟环境.算法利用全局拓扑地图组织整体结构确保系统计算能力、环境适用性和交互性,并在各拓扑节点区域创建局部米制地图,描述破坏形态形成的不规则障碍.通过废墟模拟环境进行实验,验证了该算法在复杂环境中的同步定位及地图创建能力,证明该算法在实际救援等领域具有可行性及有效性.
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关键词
废墟环境
同步定位与地图创建
拓扑地图
米制地图
混合地图
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Keywords
ruins environment
simultaneous localization and mapping
topological map
metric map
hybrid map
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名面向废墟内部震害形态的同步定位与地图创建
被引量：1
- 3
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作者
王楠
马书根
李斌
王明辉
赵明扬
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
Department of Technology
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出处
《科学通报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第S2期104-111,共8页
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基金
国家自然科学基金(61105098)资助
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文摘
根据废墟内部环境震害特点,采用层次分析法建立同步定位与地图创建系统地图表示方法构建机制,并提出基于拓扑米制混合地图的SLAM算法.根据局部破坏结构特点,提出角点特征聚集度作为拓扑节点识别方法,创建全局拓扑地图,完成节点识别、逻辑定位和闭环检测,以确保系统计算能力与交互性.局部米制地图通过栅格描述震害形态详细信息,确保算法环境适用性.通过实验对比,验证了算法环境细节描述和闭环检测能力以及在人工模拟废墟环境的有效性,证明了其在实际搜救和灾情评估等任务中的可行性.
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关键词
拓扑地图
米制地图
混合地图
同步定位与地图创建
废墟内部环境
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Keywords
topological map,metric map,hybrid map,simultaneous localization and mapping,interior ruins
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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