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题名弹道导弹自由段解算的等高约束解析解
被引量：14
- 1
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作者
郑伟
汤国建
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机构
国防科技大学航天与材料工程学院
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第2期269-272,共4页
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文摘
在状态空间摄动法的基础上,提出了求解终端为高度约束的弹道导弹自由段轨迹的方法,导出考虑J2项摄动的运动参数等高偏差解析解,并提出利用已有的等地心距偏差公式近似的思路。和其它解析方法相比,所提方法计算精度高,无须迭代。算例证明:解析方法的计算精度在50米以内,可以满足诸元和制导计算的要求。
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关键词
等高约束
解析解
自由段
弹道导弹
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Keywords
Contour restriction
Analytical solution
Free flight trajectory
Ballistic missile
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分类号
V412.1
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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题名搭载RGB-D相机轮式机器人误匹配特征点筛除方法
被引量：1
- 2
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作者
李少波
张伟
孙采鹰
任彦
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机构
内蒙古科技大学信息工程学院
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2020年第11期2359-2364,共6页
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基金
内蒙古自治区自然科学基金项目(2019MS06002)资助.
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文摘
根据搭载RGB-D相机的平面运动轮式机器人运动特点,本文提出一种基于等高约束条件和直线约束条件的误匹配特征点对筛选方法.本文首先在平面运动机器人相机运动约束条件下,建立了匹配特征点对的等高约束条件和直线约束条件,然后利用该条件筛除了暴力匹配法产生的误匹配点对,取得了高质量的帧间匹配点对.最后,本文将误匹配特征点筛除算法与随机抽样一致性算法相结合,估计了机器人相机的运动.实验证明,与原始随机抽样一致性算法相比,本文提出的特征点筛除算法能够有效提高随机抽样一致性算法的效率,并提高其计算精度.
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关键词
特征点匹配
特征点对筛选
随机抽样一致性
等高约束
直线约束
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Keywords
feature point matching
selection of feature point pairs
consistency of random sampling
equal height constraint
straight line constraint
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名轮式机器人三自由度视觉里程计研究
- 3
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作者
李少波
巩泽辉
崔桂梅
任彦
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机构
内蒙古科技大学信息工程学院
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出处
《内蒙古科技大学学报》
CAS
2022年第3期280-284,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(62063027)
内蒙古自治区自然科学基金资助项目(2019MS06002).
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文摘
针对平面运动轮式机器人的二维运动特点,对视觉里程计进行降维处理.使用汉明距与等高约束条件相结合,滤除误匹配特征点对与彩色图匹配正确但深度图误差较大的匹配特征点对.降维处理后使用二维ICP算法进行相机帧间运动估计.通过实验进行验证,可有效地提高平面运动轮式机器人视觉里程计的运算速度与计算精度.
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关键词
视觉里程计
轮式机器人
等高约束
SLAM
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Keywords
visual odometer
wheeled robot
height equality constraint
SLAM
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名融合运动约束的轮式机器人视觉里程计研究
- 4
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作者
李少波
王成功
任彦
巩泽辉
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机构
内蒙古科技大学信息工程学院
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出处
《电工技术》
2021年第18期36-38,41,共4页
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基金
国家自然科学基金(编号62063027)
内蒙古自然基金(编号2019MS06002)。
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文摘
针对轮式机器人平面运动的特性,将轮式机器人运动降到二维平面处理。由机器人相机的二维运动特征提出帧间特征点匹配等高约束条件,同时对帧间相机运动方程做线性化近似,提出直线约束条件。两个约束条件可用于误匹配特征点对点筛除,为视觉里程计帧间运动估计提供优质匹配点对。最后对筛选后的匹配点对进行降维处理,并与二维ICP算法相结合,用于估计机器人相机运动轨迹。试验表明,所提出的方法可大大提高视觉里程计运算速度。
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关键词
轮式机器人
特征点匹配
等高约束
直线约束
ICP算法
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Keywords
wheeled robot
feature point matching
contour constraint
straight line constraint
ICP algorithm
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分类号
TM24
[一般工业技术—材料科学与工程]
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