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机器人动力学分析的等效有限元建模方法
被引量：
5
1
作者
楚中毅
曲东升
+1 位作者
孙立宁
崔晶
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期13-18,共6页
介绍了一种机器人动力学建模的等效有限元法。引入等效单元的概念,通过广义惯量矩阵相等的等效单元准则提出了单元伪质量阵的概念,基于有限元思想规则组装得到等效系统的伪质量阵。基于动力学普遍方程和等效力系的概念推导出了系统的动...
介绍了一种机器人动力学建模的等效有限元法。引入等效单元的概念,通过广义惯量矩阵相等的等效单元准则提出了单元伪质量阵的概念,基于有限元思想规则组装得到等效系统的伪质量阵。基于动力学普遍方程和等效力系的概念推导出了系统的动力学微分方程,该方程表述简单、规范,适于计算机编程,使人工分析量大大减少,提高了建模效率。利用该方法推导了2-DOF平面并联机器人的动力学方程,验证了方法的正确性和有效性,为其他复杂机器人机构的动力学分析提供了一种新的可供利用的手段。
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关键词
机器人动力学
有限元
等
效单元
等效力系
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职称材料
从动力学角度看力系等效与简化
被引量：
2
2
作者
李俊峰
《力学与实践》
北大核心
2016年第1期78-79,共2页
力系等效与简化本质上是动力学问题,但在理论力学教学和教材中习惯于放在刚体静力学部分,并且通常仅限于研究作用在刚体上的力系.本文从动力学角度研究作用在一般质点系上的力系,将刚体作为质点系的特例,用多种简洁的途径得到理论力学...
力系等效与简化本质上是动力学问题,但在理论力学教学和教材中习惯于放在刚体静力学部分,并且通常仅限于研究作用在刚体上的力系.本文从动力学角度研究作用在一般质点系上的力系,将刚体作为质点系的特例,用多种简洁的途径得到理论力学中关于力系等效、力系简化的全部结论.自1996年起在清华大学面向工科院系开设的理论力学课程中进行了教学实践,取得了很好的效果.
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关键词
理论力学教学改革
等效力系
力
系
简化
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职称材料
刚体上的力等效任意移动分析研究
被引量：
1
3
作者
陈卫增
杜巧连
曹振新
《科技通报》
2008年第4期462-464,509,共4页
在力可传性原理和力平移定理基础上,分析了作用于刚体上的力等效移动规律认识的现状,提出了力任意移动定理。应用力平移定理、力平行四边形法则和空间矢量运算关系,推导出了作用于刚体上的力等效任意移动所附加的条件,明确了附加力偶和...
在力可传性原理和力平移定理基础上,分析了作用于刚体上的力等效移动规律认识的现状,提出了力任意移动定理。应用力平移定理、力平行四边形法则和空间矢量运算关系,推导出了作用于刚体上的力等效任意移动所附加的条件,明确了附加力偶和附加力的求解方法。建立起了力可传性原理、力平移定理和力平面任意移动定理与该定理的关系,从而使力等效移动规律形成完整的理论体系,这为解决相关实际问题或解释力学现象提供了理论依据。
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关键词
力
任意移动
等效力系
刚体
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职称材料
一类拉绳做功问题的等效力系解法
4
作者
李海龙
《物理教师》
北大核心
2020年第5期64-65,共2页
拉绳做功问题中,学生往往找不对力的作用点的位移的方向及大小,从而经常出错.本文介绍一种新解法——等效力系做功法.
关键词
拉绳做功
等效力系
位移
原文传递
介绍两种求解某些超静定结构的方法
5
作者
杜森田
《兵工学报》
EI
CAS
1985年第2期11-19,共9页
本文就求解超静定结构时,如何实现补充建立变形协调方程这一步骤方面介绍两种方法。这两种方法同其他方法相比,具有通俗、简单以及公式化的特点。
关键词
超静定结构
变形协调方程
极限载荷
节点位移
几何方程
正则化
广义位移
等效力系
外力功
静力平衡方程
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职称材料
刚体上的力偶等效任意移动原理研究
6
作者
陈卫增
陆爽
《科技资讯》
2007年第28期128-129,共2页
在力偶可以在同一平面内和平行平面内等效任意移转的基础上,提出了力偶任意移动定理。推导出了力偶等效任意移动所需附加的条件,明确了附加力偶的求解方法。讨论了力偶特殊等效移动和力偶任意移动定理的关系,从而建立起了力偶等效移动...
在力偶可以在同一平面内和平行平面内等效任意移转的基础上,提出了力偶任意移动定理。推导出了力偶等效任意移动所需附加的条件,明确了附加力偶的求解方法。讨论了力偶特殊等效移动和力偶任意移动定理的关系,从而建立起了力偶等效移动规律的完整理论体系。为解决相关实际问题或解释力学现象提供了理论依据。
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关键词
力偶
任意移动
等效力系
刚体
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职称材料
题名
机器人动力学分析的等效有限元建模方法
被引量：
5
1
作者
楚中毅
曲东升
孙立宁
崔晶
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期13-18,共6页
基金
国家863高科技资助项目(2001AA423110)。
文摘
介绍了一种机器人动力学建模的等效有限元法。引入等效单元的概念,通过广义惯量矩阵相等的等效单元准则提出了单元伪质量阵的概念,基于有限元思想规则组装得到等效系统的伪质量阵。基于动力学普遍方程和等效力系的概念推导出了系统的动力学微分方程,该方程表述简单、规范,适于计算机编程,使人工分析量大大减少,提高了建模效率。利用该方法推导了2-DOF平面并联机器人的动力学方程,验证了方法的正确性和有效性,为其他复杂机器人机构的动力学分析提供了一种新的可供利用的手段。
关键词
机器人动力学
有限元
等
效单元
等效力系
Keywords
Robotic dynamics Finite element Equivalent element Equivalent vector of force
分类号
TG156 [金属学及工艺—热处理]
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职称材料
题名
从动力学角度看力系等效与简化
被引量：
2
2
作者
李俊峰
机构
清华大学航天航空学院
出处
《力学与实践》
北大核心
2016年第1期78-79,共2页
文摘
力系等效与简化本质上是动力学问题,但在理论力学教学和教材中习惯于放在刚体静力学部分,并且通常仅限于研究作用在刚体上的力系.本文从动力学角度研究作用在一般质点系上的力系,将刚体作为质点系的特例,用多种简洁的途径得到理论力学中关于力系等效、力系简化的全部结论.自1996年起在清华大学面向工科院系开设的理论力学课程中进行了教学实践,取得了很好的效果.
关键词
理论力学教学改革
等效力系
力
系
简化
分类号
O313 [理学—一般力学与力学基础]
下载PDF
职称材料
题名
刚体上的力等效任意移动分析研究
被引量：
1
3
作者
陈卫增
杜巧连
曹振新
机构
浙江师范大学
出处
《科技通报》
2008年第4期462-464,509,共4页
文摘
在力可传性原理和力平移定理基础上,分析了作用于刚体上的力等效移动规律认识的现状,提出了力任意移动定理。应用力平移定理、力平行四边形法则和空间矢量运算关系,推导出了作用于刚体上的力等效任意移动所附加的条件,明确了附加力偶和附加力的求解方法。建立起了力可传性原理、力平移定理和力平面任意移动定理与该定理的关系,从而使力等效移动规律形成完整的理论体系,这为解决相关实际问题或解释力学现象提供了理论依据。
关键词
力
任意移动
等效力系
刚体
Keywords
force
rigid body
equivalent forces
random motion
分类号
O312 [理学—一般力学与力学基础]
下载PDF
职称材料
题名
一类拉绳做功问题的等效力系解法
4
作者
李海龙
机构
重庆市第八中学校
出处
《物理教师》
北大核心
2020年第5期64-65,共2页
基金
重庆市教委普通高中教育教学改革研究资助课题“基于物理学科核心素养的教学实践研究”(课题编号:2019CQJWGZ3037)
重庆市教育科学“十三五”规划课题“基于科学思维的教学策略研究”(课题批准号:2019-07-639)阶段性研究成果
文摘
拉绳做功问题中,学生往往找不对力的作用点的位移的方向及大小,从而经常出错.本文介绍一种新解法——等效力系做功法.
关键词
拉绳做功
等效力系
位移
分类号
G634.7 [文化科学—教育学]
原文传递
题名
介绍两种求解某些超静定结构的方法
5
作者
杜森田
出处
《兵工学报》
EI
CAS
1985年第2期11-19,共9页
文摘
本文就求解超静定结构时,如何实现补充建立变形协调方程这一步骤方面介绍两种方法。这两种方法同其他方法相比,具有通俗、简单以及公式化的特点。
关键词
超静定结构
变形协调方程
极限载荷
节点位移
几何方程
正则化
广义位移
等效力系
外力功
静力平衡方程
分类号
TP39 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
刚体上的力偶等效任意移动原理研究
6
作者
陈卫增
陆爽
机构
浙江师范大学交通学院
出处
《科技资讯》
2007年第28期128-129,共2页
文摘
在力偶可以在同一平面内和平行平面内等效任意移转的基础上,提出了力偶任意移动定理。推导出了力偶等效任意移动所需附加的条件,明确了附加力偶的求解方法。讨论了力偶特殊等效移动和力偶任意移动定理的关系,从而建立起了力偶等效移动规律的完整理论体系。为解决相关实际问题或解释力学现象提供了理论依据。
关键词
力偶
任意移动
等效力系
刚体
分类号
O4 [理学—物理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人动力学分析的等效有限元建模方法
楚中毅
曲东升
孙立宁
崔晶
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
5
下载PDF
职称材料
2
从动力学角度看力系等效与简化
李俊峰
《力学与实践》
北大核心
2016
2
下载PDF
职称材料
3
刚体上的力等效任意移动分析研究
陈卫增
杜巧连
曹振新
《科技通报》
2008
1
下载PDF
职称材料
4
一类拉绳做功问题的等效力系解法
李海龙
《物理教师》
北大核心
2020
0
原文传递
5
介绍两种求解某些超静定结构的方法
杜森田
《兵工学报》
EI
CAS
1985
0
下载PDF
职称材料
6
刚体上的力偶等效任意移动原理研究
陈卫增
陆爽
《科技资讯》
2007
0
下载PDF
职称材料
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