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一种三步抗差方案的设计 被引量：37
1
作者 欧吉坤 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 1996年第3期173-179,共7页
抗差估计的关键是选择恰当的极值函数ρ（·）或（·）函数。本文针对抗差估计涉及的几个重要问题，提出一种新的抗差方案的构想。新的抗差方案试图实现如下三阶段目标：１）选取抗差性能很强的初值，包括定位参数和单位权中误... 抗差估计的关键是选择恰当的极值函数ρ（·）或（·）函数。本文针对抗差估计涉及的几个重要问题，提出一种新的抗差方案的构想。新的抗差方案试图实现如下三阶段目标：１）选取抗差性能很强的初值，包括定位参数和单位权中误差的初值。２）综合抗差，即要求能实现系数阵空间和观测空间同时抗差，能解决相关观测抗差估计问题，实现定位参数与单位权中误差的联合抗差。３）剔除粗差，给出有关估值的准确统计特性。实施这种三步抗差估计，将以加权最小二乘迭代作为基本算法。迭代权以ＩＧＧ方案为基础，在不同阶段取不同的调制因子ｋ０和ｋ１，可以采用同一主程序结构。因而也可称为变动调制因子法。本文用算例对比了几种常见抗差方案的效果，验证了三步抗差方案的有效性。 展开更多
关键词 等价权 抗差方案 调制因子 测量误差
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基于中位参数初值的等价权抗差估计方法 被引量：36
2
作者 杨玲 沈云中 楼立志 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期28-32,共5页
等价权抗差估计法保留最小二乘估计处理正常观测值的优良特性,但其抗差性与初值关系极大,若用最小二乘估值作初值,必定会影响其抗差性。中位数法具有很好的抗差特性,但它只用部分观测数据计算参数估值,丢失大量有效信息。基于中位参数... 等价权抗差估计法保留最小二乘估计处理正常观测值的优良特性,但其抗差性与初值关系极大,若用最小二乘估值作初值,必定会影响其抗差性。中位数法具有很好的抗差特性,但它只用部分观测数据计算参数估值,丢失大量有效信息。基于中位参数的抗差估计方法,在有限样本时,给出其崩溃污染率的估算方法。根据中位参数法和等价权抗差估计法的各自优点,先用中位参数法计算初值,再用等价权抗差估计法计算最终的参数估值。试验结果表明:该方法比基于最小二乘初值的等价权法具有更强的抗差性,比中位参数法的计算精度高。 展开更多
关键词 抗差估计 等价权 中位参数 崩溃污染率
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相关稳健估计及其在测量数据处理中的应用 被引量：15
3
作者 姚宜斌 刘经南 施闯 《测绘信息与工程》 2001年第3期5-8,12,共5页
在对现有的基于等价权的稳健估计的弊端进行分析的基础上 ,直接从方差膨胀模型出发 ,建立起一套基于调整观测量方差 -协方差阵的相关稳健估计方法 ,并通过算例证明其估计思想。
关键词 方差膨胀模型 等价权 等价方差 协方差 测量数据 最小二乘法
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GPS高程的抗差拟合推估 被引量：14
4
作者 岳东杰 黄腾 《河海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1999年第6期90-93,共4页
从一般的ＧＰＳ高程拟合法出发，论述了其存在的问题与解决的方法．ＧＰＳ高程抗差拟合推估法根据平差后的验后信息，逐步调整观测值（ 已知点） 的权，使含有粗差的观测值的权越来越小甚至等于０ ，从而达到减低粗差对平差结果的影响... 从一般的ＧＰＳ高程拟合法出发，论述了其存在的问题与解决的方法．ＧＰＳ高程抗差拟合推估法根据平差后的验后信息，逐步调整观测值（ 已知点） 的权，使含有粗差的观测值的权越来越小甚至等于０ ，从而达到减低粗差对平差结果的影响，提高ＧＰＳ高程内插的精度．最后通过实例计算分析，说明这种方法的有效性． 展开更多
关键词 GPS高程 高程拟合 等价权
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中国大地测量数据处理60年重要进展 第二部分:大地测量参数估计理论与方法的主要进展 被引量：17
5
作者 杨元喜 张丽萍 《地理空间信息》 2010年第1期1-6,共6页
大地测量参数估计原理是大地测量数据处理的重要基础。中国学者经过60年不懈努力,在自由网平差、拟稳平差、半参数估计、不适定问题解算方法、抗差估计、自适应滤波等领域做出了重要贡献,建立了许多新的理论、模型和方法,推进了大地测... 大地测量参数估计原理是大地测量数据处理的重要基础。中国学者经过60年不懈努力,在自由网平差、拟稳平差、半参数估计、不适定问题解算方法、抗差估计、自适应滤波等领域做出了重要贡献,建立了许多新的理论、模型和方法,推进了大地测量数据处理理论的进展。这一部分重点介绍建国60年来中国学者在大地测量数据处理原理、方法方面取得的成就。 展开更多
关键词 抗差估计 等价权 拟稳平差 自适应滤波
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抗差估计(IGGI方案)在粗差探测中的应用 被引量：10
6
作者 牛国军 陈芳 《西部探矿工程》 CAS 2005年第8期64-66,共3页
以同一水准网为例,通过数据探测法和抗差估计两种方法对其进行粗差探测,说明抗差估计(IGGI方案)在粗差探测中的优越性,得出一些有益的结论。
关键词 粗差 数据探测法 抗差估计 等价权
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应用抗差估计理论分析2000国家重力基本网 被引量：10
7
作者 郭春喜 李斐 王斌 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期242-245,共4页
应用抗差估计理论,结合2000国家重力基本网的实际数据,通过大量的试算对2000国家重力基本网的数据进行分析比较,提出了符合2000国家重力基本网平差计算的抗差估计方法。
关键词 重力基本网 抗差估计 等价权
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协方差函数的抗差拟合 被引量：10
8
作者 刘念 《测绘科学》 CSCD 2001年第3期25-28,共4页
如果最小二乘拟合推估法被应用在重力异常、高程异常等的内插中 ,当观测值中含有粗差时 ,由此拟合的协方差函数就不能精确表征其统计性质。本文先从协方差函数的拟合过程入手 ,通过分析传统的协方差函数拟合法的无抗差性 。
关键词 协方差函数 等价权 迭代 最小二乘拟合推估法 粗差 抗差拟合
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基于抗差Kalman滤波的精密单点定位 被引量：9
9
作者 聂建亮 张双成 +2 位作者 徐永胜 张玉芳 王月莉 《地球科学与环境学报》 CAS 2010年第2期218-220,共3页
当精密单点定位的观测值含有异常数据时,Kalman滤波的精度将会降低。采用抗差Kalman滤波方法能够有效抑制观测异常,提高滤波的精度和可靠性。运用武汉国际GPS服务跟踪站数据对该方法进行了验证。结果表明,抗差Kalman滤波的精度比Kalman... 当精密单点定位的观测值含有异常数据时,Kalman滤波的精度将会降低。采用抗差Kalman滤波方法能够有效抑制观测异常,提高滤波的精度和可靠性。运用武汉国际GPS服务跟踪站数据对该方法进行了验证。结果表明,抗差Kalman滤波的精度比Kalman滤波的精度有一定程度提高,说明抗差Kalman滤波能够有效抑制观测异常。 展开更多
关键词 精密单点定位 抗差Kalman滤波 等价权
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一种新的抗差自适应Unscented粒子滤波 被引量：8
10
作者 薛丽 高社生 王建超 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期470-475,共6页
针对粒子滤波存在的重要性密度函数难以选取和可能出现粒子退化的问题。提出了一种新的抗差自适应Unscented粒子滤波算法。该算法不但能利用等价权函数和自适应因子合理的分配信息,提高滤波精度,而且具有Unscented粒子滤波的优点,更好... 针对粒子滤波存在的重要性密度函数难以选取和可能出现粒子退化的问题。提出了一种新的抗差自适应Unscented粒子滤波算法。该算法不但能利用等价权函数和自适应因子合理的分配信息,提高滤波精度,而且具有Unscented粒子滤波的优点,更好的适用于非线性、非高斯系统模型的计算。仿真结果表明,文中提出的抗差自适应Unscented粒子滤波算法,滤波性能明显优于扩展卡尔曼滤波和粒子滤波算法,并且能提高组合导航系统的定位精度。 展开更多
关键词 Unscented粒子滤波 抗差估计 等价权 自适应因子
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测量平差模型的抗差解 被引量：6
11
作者 杨元喜 《中国科学院研究生院学报》 CAS CSCD 1995年第2期191-198,共8页
抗差Ｍ估计是使用最广泛、计算较简明的抗差估计法，基于多维Ｍ估计原理，建立了经典测量平差函数模型的抗差解，并推导出相应的误差影响函数；为了使抗差估计适于不同类型以及不同先验精度的各类观测的混合平差，将采用等价权原理构造... 抗差Ｍ估计是使用最广泛、计算较简明的抗差估计法，基于多维Ｍ估计原理，建立了经典测量平差函数模型的抗差解，并推导出相应的误差影响函数；为了使抗差估计适于不同类型以及不同先验精度的各类观测的混合平差，将采用等价权原理构造抗差解式。 展开更多
关键词 抗差估计 M估计 等价权 平差 影响函数
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GNSS/里程计组合定位抗差估计法 被引量：6
12
作者 甘雨 隋立芬 +1 位作者 张清华 崔振 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期252-255,共4页
利用Kalman滤波进行GNSS/里程计组合定位难以实现两种传感器的最优利用。针对轮轨相对运动时里程计数误差增大的情况,提出了对GNSS位置导出里程、速度导出里程和里程计输出里程使用抗差最小二乘求取最优里程;并使用中位数求取抗差迭代... 利用Kalman滤波进行GNSS/里程计组合定位难以实现两种传感器的最优利用。针对轮轨相对运动时里程计数误差增大的情况,提出了对GNSS位置导出里程、速度导出里程和里程计输出里程使用抗差最小二乘求取最优里程;并使用中位数求取抗差迭代初值。增加GNSS测速里程观测值,提高了观测冗余,有利于计算抗差初值。抗差等价权能够平衡3种观测值的比重,增强鲁棒性。计算结果表明,引入速度信息的抗差解法优于单一传感器定位解;也优于传统滤波解法。 展开更多
关键词 全球导航卫星系统 里程计 测速 抗差估计 等价权
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模糊抗差自适应粒子滤波及其在组合导航中的应用 被引量：6
13
作者 高社生 阎海峰 高怡 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期561-566,共6页
在研究模糊控制理论的基础上,吸收了粒子滤波、自适应滤波和抗差估计的优点,提出一种新的模糊抗差自适应粒子滤波算法。文中根据量测向量中的粗差对状态向量滤波的影响,建立抗差自适应粒子滤波模型,获得自适应因子,然后对滤波处理后的... 在研究模糊控制理论的基础上,吸收了粒子滤波、自适应滤波和抗差估计的优点,提出一种新的模糊抗差自适应粒子滤波算法。文中根据量测向量中的粗差对状态向量滤波的影响,建立抗差自适应粒子滤波模型,获得自适应因子,然后对滤波处理后的数据残差基于模糊理论构造等价权函数,利用等价权函数和自适应因子合理地分配信息,因而可以达到一般滤波方法无法达到的滤波精度,且能有效地控制粗差对导航解的影响。最后,将该算法应用到组合导航系统中,并进行仿真验证。仿真结果证明,文中提出的模糊抗差自适应粒子滤波算法的滤波精度相对于扩展Kalman滤波和粒子滤波提高了3至5倍,明显提高了导航定位精度,且计算简单,便于实时性计算。 展开更多
关键词 粒子滤波 模糊理论 抗差自适应粒子滤波 等价权 自适应因子
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抗差估计的多波束测深数据内插方法 被引量：6
14
作者 张志伟 暴景阳 肖付民 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2016年第10期14-18,共5页
针对传统多波束测深数据网格化内插方法抗差性不足的问题,该文将抗差估计理论应用于网格化内插方法中。基于不确定度指标建立了距离不确定度联合加权内插模型,在该模型的权函数中引入了等价权,同时给出了等价权设计方案及迭代初值确定原... 针对传统多波束测深数据网格化内插方法抗差性不足的问题,该文将抗差估计理论应用于网格化内插方法中。基于不确定度指标建立了距离不确定度联合加权内插模型,在该模型的权函数中引入了等价权,同时给出了等价权设计方案及迭代初值确定原则,以增强模型的抗差性;介绍了一种节点邻域参考点合理选取方法,给出了改进内插法实现的基本步骤,最后通过实测数据对反距离加权法、联合加权法及改进方法内插水深质量进行比较。结果表明,改进方法内插结果要优于另外两种方法,可应用于多波束测深数据网格化处理中。 展开更多
关键词 多波束测深系统 不确定度 内插模型 抗差估计 等价权
原文传递
基于模糊理论的抗差Kalman滤波算法 被引量：4
15
作者 李庆奎 葛智杰 +1 位作者 李昌贵 韩智超 《测绘科学技术学报》 北大核心 2008年第3期209-212,共4页
动态导航与定位的质量取决于对动态载体扰动和观测异常扰动的认知和控制质量。在实践中,观测向量及其动态模型信息均可能存在异常,此时若仍利用标准Kalman滤波,则状态滤波解将极不可靠。在标准Kalman滤波原理的基础上,结合模糊控制理论... 动态导航与定位的质量取决于对动态载体扰动和观测异常扰动的认知和控制质量。在实践中,观测向量及其动态模型信息均可能存在异常,此时若仍利用标准Kalman滤波,则状态滤波解将极不可靠。在标准Kalman滤波原理的基础上,结合模糊控制理论,提出了一种基于模糊理论的抗差Kalman滤波算法。该方法是依据滤波处理后的数据残差,利用模糊理论构造等价权,从而有效控制粗差对导航解的影响,并用算例验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 KALMAN滤波 粗差 模糊控制 等价权
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抗差估计在多波束测深异常值探测中的应用 被引量：5
16
作者 张志伟 暴景阳 +1 位作者 肖付民 上飞飞 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第7期755-758,共4页
针对传统最小二乘趋势面滤波法在多波束测深异常值探测过程中存在的不足,提出一种基于抗差估计的选权迭代趋势面拟合滤波法,利用等价权将抗差估计理论与最小二乘趋势面拟合有机结合起来,以趋势面拟合系数求解模型作为判别异常值的迭代... 针对传统最小二乘趋势面滤波法在多波束测深异常值探测过程中存在的不足,提出一种基于抗差估计的选权迭代趋势面拟合滤波法,利用等价权将抗差估计理论与最小二乘趋势面拟合有机结合起来,以趋势面拟合系数求解模型作为判别异常值的迭代推值模型,介绍了多波束测深异常数据探测及滤波的基本步骤,结合仿真和实测数据采用不同滤波方案进行分析比对.研究结果表明:经选权迭代趋势面拟合法滤波后的海底地形表面较为平滑,同时微小地形得以保留,跳点以及孤立点得到剔除,滤波效果较为理想. 展开更多
关键词 多波束 异常值 趋势面 滤波 最小二乘法 抗差估计 等价权 迭代
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误差理论与抗差估计 被引量：3
17
作者 宁永香 郝延锦 《煤炭技术》 CAS 2001年第1期52-54,共3页
粗差对传统的最小二乘平差结果产生严重影响 ,因此 ,寻求新的能抗粗差的平差方法成为迫切的课题。从等价权出发 ,提出一种IGGI方案 ,通过一个小算例 ,此方案和另几种方案作了比较 。
关键词 粗差 抗差估计 等价权 最小二乘平差 误差理论
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改进抗差Kalman滤波的INS/GPS紧组合导航算法 被引量：3
18
作者 占芳芳 《兰州工业学院学报》 2017年第5期75-79,共5页
现有的抗差卡尔曼滤波基于对位置信息的检验给出等价权,会导致当GPS可观测卫星在4颗以下时,基于抗差卡尔曼滤波算法的INS/GPS紧组合导航算法退化为纯惯性导航,针对这一问题,提出了改进的抗差卡尔曼滤波算法.首先介绍了INS/GPS组合导航模... 现有的抗差卡尔曼滤波基于对位置信息的检验给出等价权,会导致当GPS可观测卫星在4颗以下时,基于抗差卡尔曼滤波算法的INS/GPS紧组合导航算法退化为纯惯性导航,针对这一问题,提出了改进的抗差卡尔曼滤波算法.首先介绍了INS/GPS组合导航模式,并且建立了紧组合导航模式下的状态空间方程;然后分析了GPS可观测卫星在4颗以下时,抗差卡尔曼滤波导航精度差的根源,在此基础上提出了改进的抗差卡尔曼滤波算法,改进的算法基于原始测量信息给出等价权,因此无需可观测卫星在4颗以上;实验结果表明,改进的抗差卡尔曼滤波克服了抗差卡尔曼滤波的缺陷,在导航精度上有很大提高. 展开更多
关键词 INS/GPS紧组合导航 改进的抗差Kalman滤波 抗差Kalman滤波 等价权
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基于抗差最小二乘配置法的GPS高程拟合 被引量：3
19
作者 魏玉明 张永志 《工程勘察》 2017年第3期40-43,共4页
介绍了最小二乘配置的基本原理和抗差协方差函数的拟合原理,给出抗差最小二乘配置的求解过程,并通过实例讨论抗差最小二乘配置在GPS高程拟合中的有效性和解决最小二乘配置不具有抗差性的不足。
关键词 最小二乘配置 抗差协方差 等价权 高程异常拟合 精度
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等价权修正的Kalman抗野值滤波算法 被引量：3
20
作者 戴文舒 陈新华 +1 位作者 孙长瑜 余华兵 《应用声学》 CSCD 北大核心 2013年第5期409-412,共4页
水声工程实际数据中野点的存在影响标准Kalman滤波精度。借鉴抗差惯性导航定位中等价权思想,构造反映观测值误差的统计量,以其协方差矩阵作为判断滤波精度的指标,依据莱特准则设计了三种不同权重因子,充分利用正确观测,限制利用可用观测... 水声工程实际数据中野点的存在影响标准Kalman滤波精度。借鉴抗差惯性导航定位中等价权思想,构造反映观测值误差的统计量,以其协方差矩阵作为判断滤波精度的指标,依据莱特准则设计了三种不同权重因子,充分利用正确观测,限制利用可用观测,排除有害粗差。仿真结果表明,这种等价权修正Kalman抗差算法,抗差性可媲美中位数滤波,证明当模型正确时,其在抑制零星和斑点型野值方面,效果很好。 展开更多
关键词 KALMAN滤波 等价权 中位数滤波 抗差 野值
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