大部件喷涂中的移动机械臂站位规划 被引量：9

1

作者 任书楠 杨向东 +2 位作者 王国磊 刘志 陈恳 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1995-2002,共8页

由于机械臂的后三个关节具有极大的灵活度,且其运动对腕心的位置没有影响,因此以腕心为假想基座,采用D-H方法对机械臂进行重新建模,于是机械臂基座成为姿态固定的名义末端执行器。由名义末端执行器的可达位置的集合构成机械臂实际基座... 由于机械臂的后三个关节具有极大的灵活度,且其运动对腕心的位置没有影响,因此以腕心为假想基座,采用D-H方法对机械臂进行重新建模,于是机械臂基座成为姿态固定的名义末端执行器。由名义末端执行器的可达位置的集合构成机械臂实际基座可行位置空间。在喷涂作业过程中,基座可行位置空间随腕心位置移动。通过对基座可行位置空间的交集进行分析,即可确定机械臂在实施区域喷涂作业时的可行站位区域。仿真试验结果表明:与固定规则站位生成方法相比,通过引入基座可行位置空间的概念能够快速确定机械臂站位的可选区域,扩大单次停站作业范围。 展开更多

关键词 机械制造自动化 站位规划 基座可行位置空间 可移动机械臂 喷涂机器人 移动平台

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一种可移动检测机器人站位规划策略 被引量：7

2

作者 林晓青 杨继之 +1 位作者 乐毅 张斌 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1030-1037,共8页

针对大型舱体舱外有效载荷支架检测过程中机器人站位难以确定的问题,提出一种规划策略。首先,结合机器人正运动学构建检测环境的数学模型,分别从舱体轴向与径向初步划分工作区域。然后,基于遗传算法(GA)优化检测视点次序并对工作区域栅... 针对大型舱体舱外有效载荷支架检测过程中机器人站位难以确定的问题,提出一种规划策略。首先,结合机器人正运动学构建检测环境的数学模型,分别从舱体轴向与径向初步划分工作区域。然后,基于遗传算法(GA)优化检测视点次序并对工作区域栅格化处理,结合工作区域内对应视点位姿信息及关节转角约束,通过机器人逆运动学求得满足约束条件站位。最后,考虑不同关节转角误差对机器人末端精度和机器人运行过程安全性的影响,对检测过程各关节角度变化方差加权处理并构造优化函数。通过算例验证了所构建的模型及方法的可行性,结果表明该策略能够得到满足检测需求的优化站位。 展开更多

关键词 检测机器人 站位规划 逆运动学 关节加权方差

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面向多传感系统协同测量场的站位规划方法

3

作者 林雪竹 王德选 +4 位作者 付西红 杨帆 郭丽丽 闫东明 李丽娟 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期219-235,共17页

针对大型构件多传感系统协同测量中各系统测量可达性模型多样化、多系统测量精度不均衡而导致的组合式测量站位设置多依赖测量人员经验以及需要不断尝试获取合适站位的问题,提出一种多传感系统协同测量场的站位规划方法。首先,考虑工装... 针对大型构件多传感系统协同测量中各系统测量可达性模型多样化、多系统测量精度不均衡而导致的组合式测量站位设置多依赖测量人员经验以及需要不断尝试获取合适站位的问题,提出一种多传感系统协同测量场的站位规划方法。首先,考虑工装遮挡问题,对协同测量场中的组合式测量可达性模型进行优化,建立基于?鱼优化算法的有工装站位初值求解模型,解算组合式测量系统各测量站位初始值;其次,建立协同测量精度模型,以测量精度最佳为约束条件,建立观测值的加权均方根误差和矢量角度测量误差的优化目标函数,基于牛顿迭代算法不断迭代和更新到最佳精度站位坐标;最后,以某目标模拟器满足位置、姿态初始装调精度需求为例,进行组合式协同测量站位规划实验,优化后测量数据均方根误差为0.032 mm,相较于优化前测量规划位置测量精度提高34%,角度测量精度提高9.5%。该方法可有效地提高测量精度及可视化效果,为大型构件测量领域的进一步研究提供理论及应用参考。 展开更多

关键词 站位规划 大型构件 组合式协同测量 测量精度 优化算法

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复合式机器人接触式测量站位规划方法

4

作者 郭建平 李泷杲 +2 位作者 黄翔 侯国义 吴浩 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第7期131-138,共8页

在航空各部件的大空间测量中,针对人工测量工作强度大、检测精度不稳定、检测效率低等问题,提出基于全向移动复合式机器人的接触式测量机器人站位规划方法。首先进行机器人D-H参数建立以及关节转角求解,构建测量可达性约束模型,分析工... 在航空各部件的大空间测量中,针对人工测量工作强度大、检测精度不稳定、检测效率低等问题,提出基于全向移动复合式机器人的接触式测量机器人站位规划方法。首先进行机器人D-H参数建立以及关节转角求解,构建测量可达性约束模型,分析工具末端对机器人工作空间以及T-Mac与激光跟踪仪之间激光可达性的影响;然后针对最大工作限位和关节转角限位约束对大部件轴向以及径向进行机器人站位规划算法流程开发,保证测量特征点处于机器人工作限位内;最后基于AnyCAD几何引擎在三维虚拟环境中进行CAD模型测量特征点提取、站位规划、测量仿真。通过实例仿真试验对规划结果进行验证及评价,证明了站位规划算法可保证全部测量点的机器人可达性与激光可达性。 展开更多

关键词 复合式机器人 激光跟踪仪 T-MAC 站位规划 接触式测量 AnyCAD

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工业机器人工作空间约束下激光雷达站位规划 被引量：5

5

作者 高晓兵 张正成 万能 《西安工业大学学报》 CAS 2019年第3期282-288,共7页

为了解决规划的激光雷达站位满足机器人的可达性问题,文中提出了融合工业机器人工作空间和激光雷达测量特性的站位规划约束模型。借助DenavitHartenberg(DH)方法建立六自由度工业机器人各关节坐标系,采用包络法计算出腕关节的工作空间... 为了解决规划的激光雷达站位满足机器人的可达性问题,文中提出了融合工业机器人工作空间和激光雷达测量特性的站位规划约束模型。借助DenavitHartenberg(DH)方法建立六自由度工业机器人各关节坐标系,采用包络法计算出腕关节的工作空间。依据规划的激光雷达姿态和雷达尺寸计算出激光雷达的可达范围。建立激光雷达站位坐标满足工业机器人可达性约束。结果表明:文中约束方法实现了雷达站位自动规划,验证了所提约束模型的有效性,为大跨度空间下机器人与测量设备结合应用提供了可行途径。 展开更多

关键词 激光雷达 站位规划 工业机器人 腕关节

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基于组合测量的激光跟踪仪站位规划 被引量：5

6

作者 熊涛 李泷杲 +1 位作者 李琦 赵子越 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2021年第17期238-247,共10页

对于由激光跟踪仪Leica AT901-MR、激光扫描仪Leica T-Scan5(以下简称"T-Scan")和工业机器人KUKA KR90R3100 extra组成的测量系统,合理规划激光跟踪仪站位来测量变化频繁的T-Scan位姿成为关键问题之一。针对该问题,首先构建... 对于由激光跟踪仪Leica AT901-MR、激光扫描仪Leica T-Scan5(以下简称"T-Scan")和工业机器人KUKA KR90R3100 extra组成的测量系统,合理规划激光跟踪仪站位来测量变化频繁的T-Scan位姿成为关键问题之一。针对该问题,首先构建融合了激光跟踪仪和T-Scan测量特性的组合测量约束模型,并提出判断站位可行性的站位评价方法;然后,为了提高测量效率与减小站位数量,基于站位评价方法设计站位规划方法的流程;最后,基于Open CASCADE程序实现了站位规划,并设计蒙皮扫描实验进行验证。结果表明:所提方法规划的激光跟踪仪站位的数量比经验法的数量少;在规划站位下对蒙皮开展的测量耗时约5 min,而经验法的测量耗时约40 min。 展开更多

关键词 测量 激光扫描仪 激光跟踪仪 工业机器人 组合测量 站位规划 Open CASCADE

原文传递

多站位CCD相机参数的标定方法研究 被引量：3

7

作者 邹剑 杨学友 +1 位作者 林润芝 邾继贵 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第5期44-46,52,共4页

单站位的标定方法对于大视场的相机只能保证标定区域有很好的测量精度。为此,提出了多站位数字相机内部参数的标定方法。该方法将相机像面划分为若干个区域,规划相机的站位分布和位置姿态,确保所有站位下控制点能够分布相机整个像面,从... 单站位的标定方法对于大视场的相机只能保证标定区域有很好的测量精度。为此,提出了多站位数字相机内部参数的标定方法。该方法将相机像面划分为若干个区域,规划相机的站位分布和位置姿态,确保所有站位下控制点能够分布相机整个像面,从而使标定的结果能够反映整个像面的畸变影响。多站位标定方法能够很好地解决单站位标定中被测点超出标定的区域时成像精度无规则变化的问题。实验结果表明:对基准尺在6个位置进行测量,多站位标定方法计算出的结果都可以保持在一定的水平上,不会出现单站位计算出的个别位置误差过大的情况。 展开更多

关键词 相机标定 多站位标定方法 站位规划 光学坐标测量

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一种面向大型结构件的激光雷达测量规划方法 被引量：3

8

作者 赵子越 魏亚飞 +2 位作者 李泷杲 曾琪 陈芳 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2021年第21期124-132,共9页

使用激光雷达对大型结构件实施测量时往往需要通过布设多个测量站位构建大尺寸测量网络,其中激光雷达的站位及其数目是影响测量结果的关键因素。针对飞机大部件外形测量需求,设计了一种面向大型结构件的激光雷达测量规划方法。以测量精... 使用激光雷达对大型结构件实施测量时往往需要通过布设多个测量站位构建大尺寸测量网络,其中激光雷达的站位及其数目是影响测量结果的关键因素。针对飞机大部件外形测量需求,设计了一种面向大型结构件的激光雷达测量规划方法。以测量精度为约束,以测量站位数目和测量区域划分结果为评价目标,对待测数模进行特征离散并提取离散点法矢信息,利用基于区域生长算法的测量站位规划方法获取初始站位及数量,引入测量不确定度,优化测量站位和测量区域的划分结果。实验表明,相较于基于经验的人工测量规划,该方法更易得到大范围、少数量的测量区域划分结果以及合理的激光雷达测量站位,具有良好的可行性和有效性。 展开更多

关键词 测量 激光雷达 站位规划 区域生长 测量不确定度

原文传递

面向飞机大部件对接装配的柔性轨道制孔系统站位规划方法 被引量：1

9

作者 惠昊翀 金霞 +1 位作者 王珉 潘劲伟 《机械设计与制造工程》 2022年第4期21-25,共5页

研究了南京航空航天大学自主研制的机身柔性轨道制孔系统在飞机大部件对接装配中站位规划的方法。通过将对接区域连接孔进行分组,确定各站位待加工孔位;以设备安装误差标定数据计算站位数值,确定各站位基准孔位置,为后续精确定位打下基... 研究了南京航空航天大学自主研制的机身柔性轨道制孔系统在飞机大部件对接装配中站位规划的方法。通过将对接区域连接孔进行分组,确定各站位待加工孔位;以设备安装误差标定数据计算站位数值,确定各站位基准孔位置,为后续精确定位打下基础。研究结果表明:该站位规划方法能够确定基准孔位置,满足后续加工要求。 展开更多

关键词 柔性轨道 制孔 站位规划 飞机装配

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面向建筑装配任务的移动机械臂站位规划研究

10

作者 谢待军 郭帅 《工业控制计算机》 2022年第9期5-8,共4页

移动机械臂克服了传统固定安装的机械臂工作范围有限等问题,兼具灵活性和可操作性,已广泛应用在建筑领域。针对移动机械臂在建筑装配施工过程中作业站位难以确定的问题,提出了一种新的站位规划方法,可快速生成可行站位,同时有效减少站... 移动机械臂克服了传统固定安装的机械臂工作范围有限等问题,兼具灵活性和可操作性,已广泛应用在建筑领域。针对移动机械臂在建筑装配施工过程中作业站位难以确定的问题,提出了一种新的站位规划方法,可快速生成可行站位,同时有效减少站位数量。首先通过运动学建模和工作空间分析,基于网格划分和作业工艺得到了移动机械臂的初始可行站位区域;然后考虑建筑环境的定位不确定因素,对可行站位区域求解交集以得到优选站位区域;最后以所有站位为输入建立最小覆盖集合模型,通过优化算法最小化站位数量。仿真实验结果表明,与人工规划相比,站位规划时间和数量均大大减少,验证了该算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 建筑装配 移动机械臂 站位规划 运动学

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对运营轨道线路存在问题的分析和思考

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作者 王娟 王世能 周涛 《交通企业管理》 2014年第8期49-51,共3页

一、轨道交通目前运营情况及存在的问题 截止2014年4月，重庆市主城区已开通运营的轨道交通线路已有4条线，共148公里，91个站点。4条线路分别为轨道交通2、3号全线，1号线（小什字-大学城），6号线（五里店-悦来），主城区轨道交通已... 一、轨道交通目前运营情况及存在的问题 截止2014年4月，重庆市主城区已开通运营的轨道交通线路已有4条线，共148公里，91个站点。4条线路分别为轨道交通2、3号全线，1号线（小什字-大学城），6号线（五里店-悦来），主城区轨道交通已由原来的单一线路运营开始向“网络化运营时代”迈进。轨道交通线路的通车，在一定程度上缓解了主城区的交通压力，但目前主城区轨道交通依然存在一些问题， 展开更多

关键词 轨道交通 站位规划 一体化换乘 对策建议 重庆市

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GIS?技术在城市轨道交通线站位规划中的应用 被引量：2

12

作者 邓敏 邓万霞 《现代城市轨道交通》 2018年第1期46-50,共5页

城市轨道交通线站位的选取是一个复杂的多目标决策过程,涉及众多学科及大量信息分析,而GIS技术具有强大的信息管理和空间分析能力。首先介绍城市轨道交通线站位选取的主要影响因素,其次分析GIS技术在城市轨道交通线站位方案制定中的应用... 城市轨道交通线站位的选取是一个复杂的多目标决策过程,涉及众多学科及大量信息分析,而GIS技术具有强大的信息管理和空间分析能力。首先介绍城市轨道交通线站位选取的主要影响因素,其次分析GIS技术在城市轨道交通线站位方案制定中的应用,最后通过深圳市规划M线延伸线其中一段的线站位方案比选来说明其作用。 展开更多

关键词 城市轨道交通 线站位规划 GIS 应用

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GIS技术在城市轨道交通线站位规划中的应用 被引量：1

13

作者 罗顺财 耿涛 孙振茂 《中国物流与采购》 2019年第24期147-147,共1页

对于城市轨道交通线站位进行规划需要经过复杂的流程,进行大量的数据分析处理工作,为此要应用GIS技术来对信息作出管理分析空间情况。本篇文章粗略的分析了能够对于城市轨道交通线站位规划产生影响的因素,重点描写了GIS技术在城市轨道... 对于城市轨道交通线站位进行规划需要经过复杂的流程,进行大量的数据分析处理工作,为此要应用GIS技术来对信息作出管理分析空间情况。本篇文章粗略的分析了能够对于城市轨道交通线站位规划产生影响的因素,重点描写了GIS技术在城市轨道交通线站位规划中的应用,希望能够对于城市轨道交通线的站位规划起到帮助。 展开更多

关键词 GIS技术 城市轨道交通线 站位规划

原文传递