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液压驱动四足机器人单腿竖直跳跃运动分析与控制
被引量：
13
1
作者
张雪峰
秦现生
+3 位作者
冯华山
谭小群
李军
杨雪宝
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013年第2期135-141,共7页
针对非结构化环境下四足机器人高速高机动性要求,提出一种液压驱动单腿结构模式.面向竖直跳跃运动,建立液压驱动结构模式下单腿二阶段运动学模型和三阶段动力学模型;进行竖直跳跃运动状态分析、单腿整机质心以1.5m/s速度瞬时起跳的竖直...
针对非结构化环境下四足机器人高速高机动性要求,提出一种液压驱动单腿结构模式.面向竖直跳跃运动,建立液压驱动结构模式下单腿二阶段运动学模型和三阶段动力学模型;进行竖直跳跃运动状态分析、单腿整机质心以1.5m/s速度瞬时起跳的竖直跳跃运动逆解和仿真;并对竖直跳跃运动过程中地面冲击对机体结构的影响、髋关节和膝关节液压缸动作特性和输出力特性及液压设计等进行讨论.同时,考虑单腿竖直跳跃的周期性,应用液压偏置单腿动力学模型,采用PD迭代学习控制算法进行关节轨迹跟踪控制.仿真结果表明轨迹跟踪迅速收敛且鲁棒性好,为后续样机研究提供设计和控制依据.
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关键词
液压驱动
单腿
竖
直跳
跃
迭代学习控制
原文传递
基于SLIP模型的液压驱动单腿机器人竖直跳跃控制
被引量：
2
2
作者
陈志伟
金波
+3 位作者
朱世强
庞云天
黄翰林
陈刚
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期72-79,共8页
针对液压驱动足式机器人竖直跳跃控制,提出一种基于SLIP竖直跳跃动力学模型实现液压驱动机器人竖直跳跃的控制策略。分析SLIP竖直跳跃动力学模型并求解其动力学微分方程得到质心运动轨迹,将关节型单腿机器人竖直跳跃髋部的运动轨迹映射...
针对液压驱动足式机器人竖直跳跃控制,提出一种基于SLIP竖直跳跃动力学模型实现液压驱动机器人竖直跳跃的控制策略。分析SLIP竖直跳跃动力学模型并求解其动力学微分方程得到质心运动轨迹,将关节型单腿机器人竖直跳跃髋部的运动轨迹映射到SLIP模型质心的运动轨迹,通过机器人运动学逆解得到机器人关节运动轨迹,以此驱动关节运动;同时建立关节型单腿机器人竖直跳跃动力学方程和液压驱动执行器动力学方程,应用MATLAB/Simulink软件进行动态跳跃控制仿真并进行样机试验。研究结果表明:基于SLIP竖直跳跃动力学模型的控制策略可实现液压驱动单腿机器人持续稳定的竖直跳跃,为足式机器人动态步态行走控制研究提供参考。
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关键词
弹簧倒立摆
单腿机器人
液压驱动
竖
直跳
跃
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职称材料
题名
液压驱动四足机器人单腿竖直跳跃运动分析与控制
被引量：
13
1
作者
张雪峰
秦现生
冯华山
谭小群
李军
杨雪宝
机构
西北工业大学机电学院
陕西省数字化特种制造装备工程技术研究中心
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013年第2期135-141,共7页
基金
国家863计划资助项目(2011AA041001)
国家自然科学基金资助项目(51275413)
西北工业大学研究生创业种子基金资助项目(Z2012043)
文摘
针对非结构化环境下四足机器人高速高机动性要求,提出一种液压驱动单腿结构模式.面向竖直跳跃运动,建立液压驱动结构模式下单腿二阶段运动学模型和三阶段动力学模型;进行竖直跳跃运动状态分析、单腿整机质心以1.5m/s速度瞬时起跳的竖直跳跃运动逆解和仿真;并对竖直跳跃运动过程中地面冲击对机体结构的影响、髋关节和膝关节液压缸动作特性和输出力特性及液压设计等进行讨论.同时,考虑单腿竖直跳跃的周期性,应用液压偏置单腿动力学模型,采用PD迭代学习控制算法进行关节轨迹跟踪控制.仿真结果表明轨迹跟踪迅速收敛且鲁棒性好,为后续样机研究提供设计和控制依据.
关键词
液压驱动
单腿
竖
直跳
跃
迭代学习控制
Keywords
hydraulic actuation
single leg
vertical hopping
iterative learning control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于SLIP模型的液压驱动单腿机器人竖直跳跃控制
被引量：
2
2
作者
陈志伟
金波
朱世强
庞云天
黄翰林
陈刚
机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期72-79,共8页
基金
国家自然科学基金创新研究群体科学基金资助项目(51521064)
国家自然科学基金资助项目(41506116)
浙江省自然科学基金资助项目(LY13E050001)~~
文摘
针对液压驱动足式机器人竖直跳跃控制,提出一种基于SLIP竖直跳跃动力学模型实现液压驱动机器人竖直跳跃的控制策略。分析SLIP竖直跳跃动力学模型并求解其动力学微分方程得到质心运动轨迹,将关节型单腿机器人竖直跳跃髋部的运动轨迹映射到SLIP模型质心的运动轨迹,通过机器人运动学逆解得到机器人关节运动轨迹,以此驱动关节运动;同时建立关节型单腿机器人竖直跳跃动力学方程和液压驱动执行器动力学方程,应用MATLAB/Simulink软件进行动态跳跃控制仿真并进行样机试验。研究结果表明:基于SLIP竖直跳跃动力学模型的控制策略可实现液压驱动单腿机器人持续稳定的竖直跳跃,为足式机器人动态步态行走控制研究提供参考。
关键词
弹簧倒立摆
单腿机器人
液压驱动
竖
直跳
跃
Keywords
SLIP
single-legged robot
hydraulically actuate
vertical hopping
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
液压驱动四足机器人单腿竖直跳跃运动分析与控制
张雪峰
秦现生
冯华山
谭小群
李军
杨雪宝
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013
13
原文传递
2
基于SLIP模型的液压驱动单腿机器人竖直跳跃控制
陈志伟
金波
朱世强
庞云天
黄翰林
陈刚
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
2
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职称材料
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参考文献
引证文献
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