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题名下肢外骨骼助行机器人神经网络自适应滑模控制研究
被引量：1
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作者
邢文琪
郭旭东
肖建如
郝又国
贺全森
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机构
上海理工大学健康科学与工程学院
上海市长征医院
上海市普陀区人民医院
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出处
《建模与仿真》
2022年第2期288-296,共9页
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文摘
穿戴式下肢外骨骼助行机器人是一种能够辅助人体进行仿人式步态运动的智能一体化设备,该系统需要良好的轨迹跟踪效果。为提高穿戴式下肢外骨骼助行机器人的轨迹跟踪精度及稳定性,基于拉格朗日法建立动力学模型,研究分析RBF神经网络自适应滑模控制算法。通过MATLAB-Simulink仿真,对比分析滑模算法和RBF神经网络自适应滑模控制算法,获得了两种算法下髋关节、膝关节的角位移及角速度控制曲线及力矩,并对比了两种算法的位置跟踪误差。实验结果表明,相比于滑模控制算法,RBF神经网络自适应滑模控制可以改善抖振情况,提高控制精度和抗干扰能力。
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关键词
穿戴式下肢外骨骼助行机器人
动力学模型
轨迹跟踪
RBF神经网络
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分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名可穿戴式下肢康复外骨骼机器人步态规划及仿真
被引量：3
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作者
谢海胜
陈岱民
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机构
长春理工大学机电工程学院
长春大学机械与车辆工程学院
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出处
《长春大学学报》
2013年第10期1224-1229,共6页
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文摘
通过分析人的下肢各关节的特征及自由度,设计可穿戴式下肢康复外骨骼机器人结构,利用CAD软件solidworks进行三维建模。为了实现可穿戴式下肢康复外骨骼机器人稳定行走功能,本文运用零力矩点(ZMP)判断依据进行步态规划。在机器人进行步态规划时采用三次样条插值法得到可穿戴式下肢康复外骨骼机器人各关节的平滑运动轨迹,同时,摆动腿在运动过程中脚底与地面始终平行。最后在ADAMS软件中建立可穿戴式下肢康复外骨骼机器人的虚拟样机进行运动学仿真。
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关键词
可穿戴式下肢康复外骨骼机器人
步态规划
ADAMS
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Keywords
wearable lower limb rehabilitation exoskeleton robot
gait planning
ADAMS
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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