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基于近似综合法的空间刚体导引机构尺度综合
1
作者
庞典博
曲先琨
+2 位作者
赵诣
刘金峰
刘文瑞
《机械研究与应用》
2024年第3期97-100,共4页
目前空间连杆机构尺度综合是机构综合研究的难点问题之一。首先,通过分析空间RCCC刚体导引机构输出的数学模型,提出了空间刚体导引机构综合的分步式降维综合方法;然后,将21维的机构设计问题分4步进行求解,降低了优化变量维度,推导出了...
目前空间连杆机构尺度综合是机构综合研究的难点问题之一。首先,通过分析空间RCCC刚体导引机构输出的数学模型,提出了空间刚体导引机构综合的分步式降维综合方法;然后,将21维的机构设计问题分4步进行求解,降低了优化变量维度,推导出了机构实际尺寸的计算公式;最后,通过实际算例证明了所提方法的有效性。所研究结果为非整周期设计要求的空间RCCC机构刚体导引综合问题的求解提供了一种可行的方法。
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关键词
近似综合法
空间
rccc
机构
非整周期设计要求
刚体导引综合
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职称材料
基于解域的四位置空间RCCC机构综合
被引量：
2
2
作者
曹阳
韩建友
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第8期399-405,共7页
将Burmester理论从平面及球面拓展到一般空间领域,给出了空间RCCC机构的一种综合方法。一般情况下,综合RCCC机构最多能给定连杆的3个位置。而4C机构的四位置综合可以得到无穷多解,因此可先建立4C机构无穷多解的解域,再在解域中找到主动...
将Burmester理论从平面及球面拓展到一般空间领域,给出了空间RCCC机构的一种综合方法。一般情况下,综合RCCC机构最多能给定连杆的3个位置。而4C机构的四位置综合可以得到无穷多解,因此可先建立4C机构无穷多解的解域,再在解域中找到主动杆与机架间C副无滑动位移的点作为R副,从而得到RC连架杆,最终获得RCCC机构。具体方法为:首先根据给定的4个位置的姿态角求解出满足要求的解曲线,并根据解曲线建立球面4R机构解域。其次在球面4R机构解域上选取一点作为RCCC机构运动副轴线方向的矢量,再与给定的4个位置的空间坐标结合求解出满足要求的解直线,进而根据解直线建立空间4C机构的解域。最后在空间4C机构的解域图中找到通过4个位置时主动杆与机架间C副无滑动位移的点作为R副,构成满足要求的空间RCCC机构。本文最后通过给出的数值示例证明了该方法的正确性和有效性。
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关键词
空间
rccc
机构
四位置综合
解域方法
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职称材料
基于运动微分方程与加速度的刚体运动姿态算法
被引量：
2
3
作者
张楠
王智
王德伦
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第10期215-219,224,共6页
对运动刚体上点的轨迹、速度、加速度与刚体运动姿态之间的关系进行研究,提出了一种由刚体上非共线三点的线加速度解算刚体空间姿态角的方法。利用刚体上点的运动学方程与瞬轴性质导出刚体角速度与刚体空间姿态角的关系,进而由其微分形...
对运动刚体上点的轨迹、速度、加速度与刚体运动姿态之间的关系进行研究,提出了一种由刚体上非共线三点的线加速度解算刚体空间姿态角的方法。利用刚体上点的运动学方程与瞬轴性质导出刚体角速度与刚体空间姿态角的关系,进而由其微分形式得到刚体上不共线三点的线加速度与刚体空间姿态之间满足的微分方程组。通过空间RCCC机构正向求解瞬轴与反向求解姿态角的方法对上述算法进行验证,结果表明,该算法可以应用于机构空间运动姿态的求解中。
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关键词
刚体运动姿态
运动微分方程
加速度
空间
rccc
机构
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职称材料
题名
基于近似综合法的空间刚体导引机构尺度综合
1
作者
庞典博
曲先琨
赵诣
刘金峰
刘文瑞
机构
湖北文理学院机械工程学院
长春工业大学机电工程学院
康复医学与康复工程技术襄阳市重点实验室
出处
《机械研究与应用》
2024年第3期97-100,共4页
基金
湖北省自然科学基金项目:基于连杆特征参数的空间连杆机构尺度综合计算机辅助设计专家系统的研究(编号:2022CFC035)
湖北省大学生创新创业训练计划项目:基于空间连杆机构的末端导引式康复机器人设计(编号:202310519014)。
文摘
目前空间连杆机构尺度综合是机构综合研究的难点问题之一。首先,通过分析空间RCCC刚体导引机构输出的数学模型,提出了空间刚体导引机构综合的分步式降维综合方法;然后,将21维的机构设计问题分4步进行求解,降低了优化变量维度,推导出了机构实际尺寸的计算公式;最后,通过实际算例证明了所提方法的有效性。所研究结果为非整周期设计要求的空间RCCC机构刚体导引综合问题的求解提供了一种可行的方法。
关键词
近似综合法
空间
rccc
机构
非整周期设计要求
刚体导引综合
Keywords
optimization methods
spatial
rccc
mechanism
non-periodic design requirements
rigid-body guidance synthesis
分类号
TH112.1 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于解域的四位置空间RCCC机构综合
被引量：
2
2
作者
曹阳
韩建友
机构
北京科技大学机械工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第8期399-405,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51275034)
文摘
将Burmester理论从平面及球面拓展到一般空间领域,给出了空间RCCC机构的一种综合方法。一般情况下,综合RCCC机构最多能给定连杆的3个位置。而4C机构的四位置综合可以得到无穷多解,因此可先建立4C机构无穷多解的解域,再在解域中找到主动杆与机架间C副无滑动位移的点作为R副,从而得到RC连架杆,最终获得RCCC机构。具体方法为:首先根据给定的4个位置的姿态角求解出满足要求的解曲线,并根据解曲线建立球面4R机构解域。其次在球面4R机构解域上选取一点作为RCCC机构运动副轴线方向的矢量,再与给定的4个位置的空间坐标结合求解出满足要求的解直线,进而根据解直线建立空间4C机构的解域。最后在空间4C机构的解域图中找到通过4个位置时主动杆与机架间C副无滑动位移的点作为R副,构成满足要求的空间RCCC机构。本文最后通过给出的数值示例证明了该方法的正确性和有效性。
关键词
空间
rccc
机构
四位置综合
解域方法
Keywords
spatial
rccc
linkage
four positions synthesis
solution region method
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
基于运动微分方程与加速度的刚体运动姿态算法
被引量：
2
3
作者
张楠
王智
王德伦
机构
大连理工大学机械工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第10期215-219,224,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(U1808213)。
文摘
对运动刚体上点的轨迹、速度、加速度与刚体运动姿态之间的关系进行研究,提出了一种由刚体上非共线三点的线加速度解算刚体空间姿态角的方法。利用刚体上点的运动学方程与瞬轴性质导出刚体角速度与刚体空间姿态角的关系,进而由其微分形式得到刚体上不共线三点的线加速度与刚体空间姿态之间满足的微分方程组。通过空间RCCC机构正向求解瞬轴与反向求解姿态角的方法对上述算法进行验证,结果表明,该算法可以应用于机构空间运动姿态的求解中。
关键词
刚体运动姿态
运动微分方程
加速度
空间
rccc
机构
Keywords
Attitude of Motion Rigid Body
Motion Differential Equations
Acceleration
Spatial
rccc
Four-bar Linkage
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH112
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于近似综合法的空间刚体导引机构尺度综合
庞典博
曲先琨
赵诣
刘金峰
刘文瑞
《机械研究与应用》
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于解域的四位置空间RCCC机构综合
曹阳
韩建友
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
下载PDF
职称材料
3
基于运动微分方程与加速度的刚体运动姿态算法
张楠
王智
王德伦
《机械设计与制造》
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
已选择
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