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题名一种三维空间UAV自主避障算法研究
被引量：1
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作者
杨秀霞
周硙硙
张毅
华伟
孟启源
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机构
海军航空工程学院控制工程系
海军航空工程学院研究生管理大队
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出处
《计算机与数字工程》
2017年第7期1309-1312,共4页
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文摘
在复杂环境下,为提升UAV空间执行任务的安全性和可靠性,提出一种三维空间UAV自主避障方法,建立三维空间碰撞锥和速度障碍锥模型,确定UAV空间自主避障的最小速度矢量偏转角,并求解了UAV的避障点。同时,将确定的避障点和避障方向作为UAV三维五次Pythagorean Hodograph(PH)避障重规划路径的初始化条件进行仿真验证,仿真结果验证了自主避障方法的有效性和可行性。
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关键词
UAV
自主避障
空间速度障碍
路径重规划
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Keywords
UAV , autonomous obstacle avoidance, spatial velocity obstacle, path re-planning
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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