空间焊缝弧焊机器人焊接路径自动规划研究 被引量：9

1

作者 闫华 刘极峰 +1 位作者 邱胜海 王孜凌 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第8期106-107,共2页

开发了面向空间焊缝的弧焊机器人焊接路径自动规划系统。该系统以VB6.0为编程平台,能够实现由三维实体模型直接生成机器人焊枪的位姿文件,进一步地输出为机器人语言程序,采用UP6弧焊机器人系统和S-350MAG焊接系统实际焊接,实验结果验证... 开发了面向空间焊缝的弧焊机器人焊接路径自动规划系统。该系统以VB6.0为编程平台,能够实现由三维实体模型直接生成机器人焊枪的位姿文件,进一步地输出为机器人语言程序,采用UP6弧焊机器人系统和S-350MAG焊接系统实际焊接,实验结果验证了该系统的正确性。 展开更多

关键词 弧焊机器人 空间焊缝 STL

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U型插板钢管连接节点承载力特性的非线性有限元分析 被引量：9

2

作者 吴龙升 孙伟民 +2 位作者 张大长 张鹏 闵珍 《南京工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2008年第1期92-96,共5页

基于4个U型插板钢管连接节点的承载力特性的试验研究,考虑材料非线性和几何非线性,对U型插板钢管节点的承载力特性进行了非线性有限元分析.比较试验及计算分析得到的钢管连接节点的承载力-位移变形曲线,试验结果与计算分析结果吻合较好... 基于4个U型插板钢管连接节点的承载力特性的试验研究,考虑材料非线性和几何非线性,对U型插板钢管节点的承载力特性进行了非线性有限元分析.比较试验及计算分析得到的钢管连接节点的承载力-位移变形曲线,试验结果与计算分析结果吻合较好.由于U型插板钢管节点的焊缝为空间焊缝而处于拉、压、剪的复杂应力状态,对钢管节点连接的极限承载力有较大的影响——降低承载力;分析比较由有限元计算分析得到等效厚度平面焊缝的承载力特性-变形特性,得出空间焊缝极限屈服承载力要比一般的平面焊缝屈服极限承载力低,用一般平面焊缝的计算公式计算不合适. 展开更多

关键词 U型插板 非线性有限元 极限承载力 空间焊缝 平面焊缝

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自动焊接传感技术研究现状及发展趋势 被引量：8

3

作者 杨秀烨 方金祥 何鹏 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期154-161,共8页

焊接智能化是智能制造的重要组成部分,焊接路径智能规划及焊缝精确跟踪校正是智能化焊接的基础,而焊接传感技术是焊接路径智能规划及精确跟踪的关键。本文对视觉传感、电弧传感、机械接触传感、电磁传感、红外传感、超声传感等焊接传感... 焊接智能化是智能制造的重要组成部分,焊接路径智能规划及焊缝精确跟踪校正是智能化焊接的基础,而焊接传感技术是焊接路径智能规划及精确跟踪的关键。本文对视觉传感、电弧传感、机械接触传感、电磁传感、红外传感、超声传感等焊接传感技术的原理及发展应用现状进行了综述,探讨了焊接传感技术的发展趋势。 展开更多

关键词 焊接传感 路径规划 焊缝跟踪 空间焊缝

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弧焊机器人空间焊缝焊接参数与姿态规划研究 被引量：4

4

作者 刘永 王克鸿 杜姗姗 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期144-147,共4页

针对弧焊机器人空间焊缝焊接工艺参数和焊枪姿态规划问题 ,提出了焊缝特征坐标系的概念 ,定义了“立坡焊”和“横坡焊”的概念 ,采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复杂空间焊缝的焊接位置 ,引用齐次变换技术求解空间焊缝的转角和倾... 针对弧焊机器人空间焊缝焊接工艺参数和焊枪姿态规划问题 ,提出了焊缝特征坐标系的概念 ,定义了“立坡焊”和“横坡焊”的概念 ,采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复杂空间焊缝的焊接位置 ,引用齐次变换技术求解空间焊缝的转角和倾角 ,将复杂空间焊缝的规划问题分解为“立坡焊”和“横坡焊”2种焊接位置的组合 ,并运用于马鞍型焊缝机器人焊接。实验结果表明 。 展开更多

关键词 特征坐标系 空间焊缝 立坡焊 横坡焊

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空间焊缝的位姿参数与放置规划研究 被引量：4

5

作者 陈美宏 焦恩璋 《电焊机》 北大核心 2011年第4期24-28,共5页

为了实现复杂空间焊缝的船形焊,根据焊缝特征坐标系与参考坐标系的空间位姿关系,将任意回转面上的空间焊缝放置规划问题都归结为两类焊缝的放置规划问题;应用离散化处理方法提取了待焊点的空间几何信息;并基于空间向量的代数运算,给出... 为了实现复杂空间焊缝的船形焊,根据焊缝特征坐标系与参考坐标系的空间位姿关系,将任意回转面上的空间焊缝放置规划问题都归结为两类焊缝的放置规划问题;应用离散化处理方法提取了待焊点的空间几何信息;并基于空间向量的代数运算,给出了求解焊缝放置规划参数和焊枪路径的简便方法。针对典型的马鞍型焊缝船形焊,开发了用于马鞍型焊缝放置规划的通用求解器,并在ADAMS平台上实现了马鞍型焊缝的船形焊过程仿真。仿真结果表明,通用求解器的规划结果使得焊接机器人工作站平稳地完成了马鞍型焊缝的船形焊,从而验证了求解方法的正确性和通用求解器的有效性。 展开更多

关键词 空间焊缝 位姿参数 船形焊 放置规划

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弧焊机器人空间焊缝焊接参数优化研究

6

作者 刘永 王克鸿 徐越兰 《机械制造与自动化》 2002年第4期10-12,15,共4页

提出了焊缝特征坐标系的概念 ,采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复杂空间焊缝的焊接位置 ,并将复杂空间焊缝分解为“立坡焊”和“横坡焊”二种简单焊接位置的组合。引用齐次变换技术求解空间焊缝的转角 ( β)和倾角 (α) ,并对根据... 提出了焊缝特征坐标系的概念 ,采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复杂空间焊缝的焊接位置 ,并将复杂空间焊缝分解为“立坡焊”和“横坡焊”二种简单焊接位置的组合。引用齐次变换技术求解空间焊缝的转角 ( β)和倾角 (α) ,并对根据 β、α和相关知识库进行模糊推理获得的焊接参数实现优化组合。 展开更多

关键词 弧焊机器人 焊缝特征坐标系 空间焊缝 焊接参数 优化

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双机器人空间焊缝协同焊接工作站的设计 被引量：1

7

作者 刘川 黎艳 《南方农机》 2019年第3期30-31,共2页

自动化焊接工作站是焊接自动化领域的研究热点之一。同一零件上存在多条焊缝导致零件具有较大变形,并且该零件的变形具有较大的不可预见性。本文在分析了零件在两条平行对接焊缝焊接变形机理的基础上,提出了一种减小焊接变形的自动焊接... 自动化焊接工作站是焊接自动化领域的研究热点之一。同一零件上存在多条焊缝导致零件具有较大变形,并且该零件的变形具有较大的不可预见性。本文在分析了零件在两条平行对接焊缝焊接变形机理的基础上,提出了一种减小焊接变形的自动焊接方法,并应用机器人等自动化设备,设计了一套机器人自动焊接工作站,该工作站可通过推广用于复杂空间焊缝的焊接中。 展开更多

关键词 焊接工作站 双机器人 空间焊缝 变位机

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焊接检验及其设备

8

《机械制造文摘（焊接分册）》 2009年第4期36-37,共2页

关键词 双目立体视觉系统 焊接检验 视觉检测 设备 极线约束 空间焊缝 图像坐标 匹配方法

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基于GMR的三维智能传感器的设计与实现 被引量：1

9

作者 王悦 朱名日 +1 位作者 郑双 徐明 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2008年第1期1-3,33,共4页

简述了基于GMR的三维焊缝检测传感器。为解决焊接加工自动化过程中空间焊缝的跟踪检测,将GMR焊枪悬浮高度传感器、焊缝检测传感器以及相应的微处理器有机结合并集成,用于检测跟踪三维焊缝。基于这种三维智能传感器的焊缝跟踪系统,能够... 简述了基于GMR的三维焊缝检测传感器。为解决焊接加工自动化过程中空间焊缝的跟踪检测,将GMR焊枪悬浮高度传感器、焊缝检测传感器以及相应的微处理器有机结合并集成,用于检测跟踪三维焊缝。基于这种三维智能传感器的焊缝跟踪系统,能够根据空间焊缝的多变性而采用不同的检测方法,大大减小了焊缝检测的盲区。实验结果表明:焊缝跟踪精度高并能够检测出空间复杂三维焊缝,达到设计要求。 展开更多

关键词 焊缝检测 三维空间焊缝 磁敏传感器

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基于GMR的三维智能传感器对V型焊缝的检测设计

10

作者 王悦 朱名日 +1 位作者 郑双 徐明 《电子质量》 2007年第8期30-33,共4页

简述了基于GMR的三维焊缝检测传感器。为解决焊接加工自动化过程中空间焊缝的跟踪检测,将GMR焊枪悬浮高度传感器、焊缝检测传感器以及相应的微处理器有机结合并集成,用于检测跟踪三维焊缝。文章主要介绍对V型焊缝的检测和对信号做出相... 简述了基于GMR的三维焊缝检测传感器。为解决焊接加工自动化过程中空间焊缝的跟踪检测,将GMR焊枪悬浮高度传感器、焊缝检测传感器以及相应的微处理器有机结合并集成,用于检测跟踪三维焊缝。文章主要介绍对V型焊缝的检测和对信号做出相应的处理。基于这种三维智能传感器的焊缝跟踪系统,能够检测出空间中的V型焊缝并在很大程度上减小了焊缝检测的盲区。实验结果表明:焊缝跟踪精度高并能够检测出空间复杂三维焊缝——V型焊缝,达到设计要求。 展开更多

关键词 焊缝检测 三维空间焊缝 磁敏传感器

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一种基于三维空间的焊缝跟踪精度评价分析方法

11

作者 洪波 卢文召 +1 位作者 汤小虎 李高阳 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期5-8,共4页

为了提高弧焊机器人的焊缝跟踪精度,提出了一种新的焊缝跟踪精度的评价方法,建立了基于三维空间焊缝的精度评价模型,该模型建立了焊接电流、焊接速度和焊枪高度等多个焊接工艺参数与焊缝跟踪精度之间的模型关系.基于该模型,通过MATLAB... 为了提高弧焊机器人的焊缝跟踪精度,提出了一种新的焊缝跟踪精度的评价方法,建立了基于三维空间焊缝的精度评价模型,该模型建立了焊接电流、焊接速度和焊枪高度等多个焊接工艺参数与焊缝跟踪精度之间的模型关系.基于该模型,通过MATLAB对该模型进行仿真分析,验证了所提出精度分析方法和精度模型的正确性及有效性.结果表明,在焊缝跟踪过程中焊接电流和焊接速度对焊缝跟踪精度影响明显.该精度分析方法对于焊缝跟踪精度的评价具有一定的参照意义,并且在焊接工艺参数的合理选择时对焊缝跟踪精度具有重要影响. 展开更多

关键词 焊缝跟踪 精度评价 三维空间焊缝 熔池体积重合

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基于旋转电弧传感的弧焊机器人焊缝跟踪系统 被引量：5

12

作者 熊震宇 张华 +1 位作者 贾剑平 潘际銮 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期1039-1042,共4页

研制了一套基于旋转电弧传感的弧焊机器人空间曲线焊缝智能跟踪控制系统。介绍了系统的硬件构成、软件设计及模糊控制方法。研究了不同焊接位置时,焊接熔池金属对坡口的影响作用,提出采用补偿因子加权处理方法,可有效提高平焊、横焊位... 研制了一套基于旋转电弧传感的弧焊机器人空间曲线焊缝智能跟踪控制系统。介绍了系统的硬件构成、软件设计及模糊控制方法。研究了不同焊接位置时,焊接熔池金属对坡口的影响作用,提出采用补偿因子加权处理方法,可有效提高平焊、横焊位置焊缝偏差的识别能力。针对立焊位置的脉冲焊接方法,采用形态滤波技术,通过提取脉冲焊接电流的上包络线,利用一次谐波法准确地对立焊焊缝进行了识别。试验结果表明,该焊缝跟踪控制系统对平焊、横焊及立焊位置的曲线焊缝跟踪效果良好,达到焊接工艺要求。 展开更多

关键词 电弧传感 焊接机器人 焊缝跟踪 空间曲线焊缝

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弧形管板空间曲线焊缝的自动焊接 被引量：2

13

作者 韩松 邹萍 +2 位作者 王林 于丹 宋宝天 《焊接》 EI 1998年第4期19-21,共3页

弧形管板自动焊机是用于焊接弧形极与管子相交所形成的空间曲线焊缝的专用焊接设备。采用国家专利技术,由计算机控制。通过工艺试验确定了合适的工艺参数范围、焊枪姿态以及焊枪起弧及收弧的大致范围等。经过生产应用,认为该设备自动化... 弧形管板自动焊机是用于焊接弧形极与管子相交所形成的空间曲线焊缝的专用焊接设备。采用国家专利技术,由计算机控制。通过工艺试验确定了合适的工艺参数范围、焊枪姿态以及焊枪起弧及收弧的大致范围等。经过生产应用,认为该设备自动化程度高、焊接辅助时间短、性能稳定、焊接质量好,完全满足了产品的生产要求。 展开更多

关键词 弧形管板 空间曲线焊缝 自动化 焊接

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油缸马鞍形曲线焊缝自动焊工艺 被引量：3

14

作者 韩红彪 崔琦 +1 位作者 贾现召 李济顺 《矿山机械》 北大核心 2006年第9期101-103,共3页

拖拉机铲刀臂油缸上有一条马鞍形空间曲线焊缝,手工焊接难度大,难以保证焊缝质量。研制的自动焊接设备以三维数控系统作为控制核心,可实现油缸转动、焊枪水平移动、焊枪垂直转动的三轴联动,从而控制焊枪沿马鞍形焊缝轨迹准确移动。

关键词 空间曲线焊缝 自动焊接 油缸体 马鞍形 工艺 工业发达国家 计算机数控系统 焊接质量

原文传递

转向架横向止挡座自动化焊接技术 被引量：3

15

作者 祁建伟 安博 +4 位作者 胡文浩 董波 冯立新 吴立军 张琦超 《焊接技术》 2017年第10期95-96,共2页

对于动车转向架,横向止挡座起着非常重要的作用。通过对横向止挡座的结构分析,确定了合理的焊接顺序,以控制焊后变形。通过对不规则坡口形式的焊缝分析,确定出合理的焊接工艺参数,采用逐变式自动焊方法,利用外部轴和焊枪的同步协调运动... 对于动车转向架,横向止挡座起着非常重要的作用。通过对横向止挡座的结构分析,确定了合理的焊接顺序,以控制焊后变形。通过对不规则坡口形式的焊缝分析,确定出合理的焊接工艺参数,采用逐变式自动焊方法,利用外部轴和焊枪的同步协调运动解决了不规则焊缝的焊接难题。 展开更多

关键词 不规则空间曲线焊缝 自动焊 焊接机器人 横向止档座 动车组转向架构架

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Rosio^(TM)摩擦搅拌焊机器人焊接复杂工件 被引量：2

16

作者 Mikael Soron Kari Erik Lahti 《电焊机》 北大核心 2014年第4期J0010-J0011,共2页

空间曲线焊缝的摩擦搅拌焊（FSW），一直是FSW工艺所面临的技术挑战这是因为任何一套设备首先要考虑的是用户的需求是什么。而不是设备移动的灵活性借助重载工业机器人．摩擦搅拌焊这种方法在全新领域中的应用被创建起来基于公路、铁路... 空间曲线焊缝的摩擦搅拌焊（FSW），一直是FSW工艺所面临的技术挑战这是因为任何一套设备首先要考虑的是用户的需求是什么。而不是设备移动的灵活性借助重载工业机器人．摩擦搅拌焊这种方法在全新领域中的应用被创建起来基于公路、铁路、航空等工业领域产品对高质量、高可靠性的要求，摩擦搅拌焊机器人面临传统机器人灵活性方面的挑战。 展开更多

关键词 摩擦搅拌焊 机器人焊接 复杂工件 空间曲线焊缝 工业机器人 工业领域 高可靠性 FSW

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马鞍形焊缝焊接工艺试验的研究 被引量：2

17

作者 王雪骄 田洪波 《四川工程职业技术学院学报》 2013年第1期40-43,共4页

压力容器上接管与筒体间焊缝的焊接是产品制造中的难点，本文简单介绍了采用马鞍形切割机和马鞍形焊机，通过选用合理的焊接坡口形式和采取合理的焊接工艺规范参数，来实现了压力容器产品上接管与简体间马鞍形环焊缝的全自动焊接技术。

关键词 压力容器 空间马鞍形焊缝 埋弧自动焊

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空间曲线焊缝的FSW焊接位姿运动学建模与仿真 被引量：2

18

作者 柴鹏 郭晓娟 王月 《自动化技术与应用》 2021年第3期102-107,112,共7页

焊接位姿的控制对提高空间复杂曲线焊缝的焊接精度具有重要意义。本文以A/B摆角五轴联动搅拌摩擦焊设备为基础,对空间复杂曲线焊缝的焊接位姿进行建模与仿真,建立了空间复杂曲线焊缝焊接的位姿描述模型;基于描述模型获得了五轴联动焊接... 焊接位姿的控制对提高空间复杂曲线焊缝的焊接精度具有重要意义。本文以A/B摆角五轴联动搅拌摩擦焊设备为基础,对空间复杂曲线焊缝的焊接位姿进行建模与仿真,建立了空间复杂曲线焊缝焊接的位姿描述模型;基于描述模型获得了五轴联动焊接运动学逆解;运用UG对搅拌头TCP点运动进行仿真,分析运动参量响应,并将仿真值与计算的实际焊接速度值进行对比。结果表明:焊接位姿运动学模型建立正确,为空间复杂曲线焊缝焊接轨迹规划与编程仿真提供了前提。 展开更多

关键词 空间复杂曲线焊缝 焊接位姿 位姿逆解 运动学仿真

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复杂薄壁空间曲线焊缝的变形控制 被引量：1

19

作者 王俊恒 高洪明 +2 位作者 张广军 谢美蓉 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期77-80,共4页

根据某产品空间曲线焊缝壁薄、密集、受热易变形,对管间隙及错边量要求高的特点,对其结构及其受力受热情况,及弧焊变形机理进行了深入地研究,并提出了抑制其变形的“分段线性控制”策略。依据焊缝间隙与焊接电流的对应关系,配合机器人虚... 根据某产品空间曲线焊缝壁薄、密集、受热易变形,对管间隙及错边量要求高的特点,对其结构及其受力受热情况,及弧焊变形机理进行了深入地研究,并提出了抑制其变形的“分段线性控制”策略。依据焊缝间隙与焊接电流的对应关系,配合机器人虚拟ARC ON/OFF信号与PLC电流分段线性控制信号,实现了连续焊接时电流的分段线性控制。结果表明,该控制策略行之有效,成功地应用于该焊件的实际生产,提高了产品的质量及生产效率。 展开更多

关键词 空间曲线焊缝 弧焊机器人 可编程控制器 电流分段线性控制

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基于3D空间曲线焊缝的焊接机器人智能导引编程技术分析

20

作者 韩彬 马涛 +2 位作者 赵树松 刘雨 陈增伟 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2022年第9期75-78,共4页

焊接机器人技术升级的突破思路为激光三维视觉智能传感器的构建、多源异构信息实时交互方法的研究、智能焊接机器人装备的研究、基于大数据技术的智能焊接产线数字孪生模型与专家系统的构建。在现代工业领域,焊接系统是应用范围最广、... 焊接机器人技术升级的突破思路为激光三维视觉智能传感器的构建、多源异构信息实时交互方法的研究、智能焊接机器人装备的研究、基于大数据技术的智能焊接产线数字孪生模型与专家系统的构建。在现代工业领域,焊接系统是应用范围最广、应用频繁度最高的加工系统之一。本文围绕系统需求、功能分类、架构设计、模块划分等进行了介绍,希望为从业者提供一定的参考。 展开更多

关键词 3D空间曲线焊缝 焊接机器人 智能导引编程系统

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