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题名空间三关节机器人模糊积分滑模控制
被引量：7
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作者
胡盛斌
陆敏恂
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机构
上海工程技术大学航空运输学院
同济大学机械工程学院
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2012年第2期162-166,共5页
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基金
上海市科委科研计划项目(09170502400)
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文摘
研究提高关节机器人轨迹跟踪控制的性能,由于关节机器人运动中产生振动,影响系统的稳定性能。为解决上述问题,提出了一种反馈线性化的自适应模糊积分滑模控制方法。在上述方法的基础上,对机器人非线性动力学模型反馈线性化。为了进一步提高滑模控制的精度,设计了一种积分滑模面的滑模控制器,可以减弱积分滑模控制的抖振。通过设计一个模糊控制器,根据积分滑模面的大小自适应地调节积分滑模控制的切换部分,达到削弱抖振的目的。利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性。仿真结果表明,改进方法有效地提高了关节机器人跟踪控制性能。
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关键词
积分滑模控制
模糊控制
抖振
空间多关节机器人
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Keywords
Integral sliding mode control
Fuzzy control
Chattering
Multi - links spatial robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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