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机器人用精密减速器空载摩擦转矩分析与测量 被引量：6
1
作者 徐航 何元春 +3 位作者 吴耀庭 施军 谢桂平 赵新宇 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第11期94-99,共6页
目前工业领域通常将精密减速器的空载摩擦转矩转速曲线做线性化处理,未能客观反映低速阶段空载摩擦转矩随转速的变化规律,为此,对精密减速器的摩擦特性及模型进行分析,以RV减速器为例,进行测量实验。结果表明:精密减速器的空载摩擦转矩... 目前工业领域通常将精密减速器的空载摩擦转矩转速曲线做线性化处理,未能客观反映低速阶段空载摩擦转矩随转速的变化规律,为此,对精密减速器的摩擦特性及模型进行分析,以RV减速器为例,进行测量实验。结果表明:精密减速器的空载摩擦转矩具有典型的Stribeck效应,在低速阶段空载摩擦转矩随转速的增加而减小,当转速大于某一值时,空载摩擦转矩随转速的增加而增加;Lorentzian模型可以精确描述精密减速器的Stribeck效应,具有理想的拟合效果。 展开更多
关键词 精密减速器 空载摩擦转矩 Tustin模型 Gaussian模型 Lorentzian模型
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RV减速器关键参数测试与分析 被引量：2
2
作者 赵巧绒 赵翠翠 +3 位作者 雷有巧 王鑫 张宏伟 王炳博 《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第11期113-118,共6页
RV减速器是工业机械臂的核心组件,其性能参数对末端精度影响很大。该文以RV-40E减速器为研究对象,利用精密减速器综合测试平台探究RV减速器运行过程中驱动端负载和转速对空载摩擦转矩、空载跑合、定位精度和机械效率等指标的影响,实时... RV减速器是工业机械臂的核心组件,其性能参数对末端精度影响很大。该文以RV-40E减速器为研究对象,利用精密减速器综合测试平台探究RV减速器运行过程中驱动端负载和转速对空载摩擦转矩、空载跑合、定位精度和机械效率等指标的影响,实时监测关键参数的变化,并绘制分析相应测试曲线。研究表明试验台RV减速器四个参数的性能不仅满足国家标准,并且优于同类其他产品。本研究对RV减速器的性能测试与评价具有参考意义。 展开更多
关键词 RV减速器 空载摩擦转矩 空载跑合 定位精度 效率
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