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复杂三维多面体环境中空地协作追逃问题
1
作者
梁宵
王宏伦
骆海涛
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期623-633,共11页
结合无人机(UAV)的空中移动和无人车(UGV)的地面移动特点,本文提出了一种UAV/UGV空地协作系统,并且针对其在复杂地形中的追逃问题,提出了一种复杂三维多面体环境中UAV/UGV空地协作追逃策略.首先介绍了UAV/UGV空地协作系统的结构与协作...
结合无人机(UAV)的空中移动和无人车(UGV)的地面移动特点,本文提出了一种UAV/UGV空地协作系统,并且针对其在复杂地形中的追逃问题,提出了一种复杂三维多面体环境中UAV/UGV空地协作追逃策略.首先介绍了UAV/UGV空地协作系统的结构与协作追逃问题描述.接着将边界值问题(BVP)改进并离散化作为博弈走法生成器.然后,针对逃方已知追方位置,而追方只具备直线视野(LOS)的不利条件,分析了最坏情况.逃方策略在保证最大生存条件下尽可能获得博弈胜利.追方策略根据逃方状态分成3种情况进行讨论:逃方处于追方的视野范围内、逃方刚刚消失于追方视野以及追方完全丢失逃方的情况.最后,对比仿真结果说明了本文算法的有效性,并分析了追逃结果的影响因素.由于地形是非凸的并且充满障碍,因此该策略虽不能保证追方一定能够胜利,但在最坏情况下是最优的.
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关键词
追逃博弈
空地
协作
系统
复杂三维多面体环境
走法生成器
最坏情况
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职称材料
题名
复杂三维多面体环境中空地协作追逃问题
1
作者
梁宵
王宏伦
骆海涛
机构
沈阳航空航天大学自动化学院
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期623-633,共11页
基金
国家自然科学基金项目(61973222,61503255)
辽宁省自然科学基金项目(2019–ZD–0247)
辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC1907179)资助
文摘
结合无人机(UAV)的空中移动和无人车(UGV)的地面移动特点,本文提出了一种UAV/UGV空地协作系统,并且针对其在复杂地形中的追逃问题,提出了一种复杂三维多面体环境中UAV/UGV空地协作追逃策略.首先介绍了UAV/UGV空地协作系统的结构与协作追逃问题描述.接着将边界值问题(BVP)改进并离散化作为博弈走法生成器.然后,针对逃方已知追方位置,而追方只具备直线视野(LOS)的不利条件,分析了最坏情况.逃方策略在保证最大生存条件下尽可能获得博弈胜利.追方策略根据逃方状态分成3种情况进行讨论:逃方处于追方的视野范围内、逃方刚刚消失于追方视野以及追方完全丢失逃方的情况.最后,对比仿真结果说明了本文算法的有效性,并分析了追逃结果的影响因素.由于地形是非凸的并且充满障碍,因此该策略虽不能保证追方一定能够胜利,但在最坏情况下是最优的.
关键词
追逃博弈
空地
协作
系统
复杂三维多面体环境
走法生成器
最坏情况
Keywords
pursuit-evasion game
air-ground system
complex 3D polyhedral map
move generator
worst case
分类号
V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
复杂三维多面体环境中空地协作追逃问题
梁宵
王宏伦
骆海涛
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
0
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