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题名旋转倒立摆的起摆与稳摆研究与实现
被引量：3
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作者
姜香菊
刘二林
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机构
兰州交通大学自动化学院
兰州交通大学机电学院
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出处
《自动化仪表》
CAS
2016年第9期6-9,共4页
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基金
甘肃省高等学校科研基金资助项目(编号:2014-A-041)
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文摘
针对倒立摆系统的起摆与稳摆问题,利用Lagrange方程建立了单摆与倒立摆的完整数学模型。采用正反馈控制算法进行单摆的起摆控制,采用双PID算法进行倒立摆的稳摆控制。设计了基于摆杆角度和角速度的两种能量控制切换模式,并进行了仿真验证和实物验证。仿真和实际运行结果表明,所设计的针对角速度的正反馈控制器起摆速度更快,所提出的两种切换模式可以使控制更稳定。
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关键词
正反馈控制器
双PID
旋转倒立摆
单摆
起摆
稳摆
动力学分析
LAGRANGE
方程
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Keywords
Positive feedback controller
Dual PID
Rotational inverted pendulum
Simple pendulum
Swing up
Stabilizing pendulum
Dynamics analysis
Lagrange equation
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分类号
TH-3
[机械工程]
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名直线倒立摆变论域模糊PID控制系统研究
被引量：1
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作者
史晓娟
潘泽旭
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机构
西安科技大学机械工程学院
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出处
《制造业自动化》
2024年第3期32-36,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61773303)
西安市科技计划项目(201805036YD14CG20(2))。
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文摘
针对传统的直线倒立摆PID控制器参数整定方法主观性强,系统响应性能不佳等问题,提出了一种基于变论域模糊PID参数整定方法用于直线倒立摆系统的控制。首先采用机理建模法建立了直线倒立摆数学模型,其次利用MATLAB/Simulink搭建了直线倒立摆双闭环控制模型,设计了变论域模糊PID控制器与PID控制器对比分析,最终在某公司的直线倒立摆上实现了基于变论域模糊PID控制的直线倒立摆稳摆控制。通过仿真与实验结果分析,相较于PID控制器,采用变论域模糊PID控制器对直线倒立摆系统控制具有较好的稳定性与更强的抗干扰性。
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关键词
直线倒立摆
变论域
模糊PID
双闭环控制
稳摆控制
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于能量的倒立摆系统摆起控制的研究
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作者
郭晓玉
高军伟
齐继红
杨建军
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机构
青岛大学自动化工程学院
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出处
《信息技术与信息化》
2008年第4期88-89,共2页
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文摘
倒立摆系统作为控制理论研究中的一种较为理想的实验手段,是检验控制策略效果的不可或缺的工具,也是控制界中研究的热点。本文对各种控制方法在倒立摆的摆起控制设计中的应用以及摆起控制与稳摆控制的切换做了分析,并对倒立摆系统的研究前景做了展望。
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关键词
倒立摆
摆起控制
稳摆控制
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Keywords
Inverted pendulum
Swing- up control
Stability control
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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