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基于骨骼服的虚拟人体建模与仿真被引量：10: 1; 作者刘明辉顾文锦陈占伏《海军航空工程学院学报》 2009年第2期157-161,共5页; 下肢外骨骼是一种人机结合的可穿戴的智能装置,用来提高单兵行走时的负荷能力。通过结合人的智能和机械的力量,使人与机械的优势得到互补,不仅可以避免用机械模拟人的智能带来的困难,还能够拓展穿戴者的负荷能力。文章首先基于人体行走... 展开更多; 关键词人机结合虚拟样机零力矩点稳定行走; 下载PDF 职称材料

双足机器人上楼梯步态规划的复现性要求被引量：4: 2; 作者柯显信龚振邦吴家麒《应用科学学报》 CAS CSCD 2003年第1期63-67,共5页; 将双足机器人上楼梯的步态规划问题分解为脚踝运动轨迹和臀部运动轨迹的规划问题.通过机器人实现稳定行走的动力学分析和上楼梯的步态规划的几何约束分析,得到规划步态的可复现性的约束条件.; 关键词双足机器人上楼梯步态规划复现性运动轨迹稳定行走动力学系统; 下载PDF 职称材料

基于ZMP的类双足步行机构行走稳定性控制被引量：5: 3; 作者王孝义秦建恒 +2 位作者邱晗陈富强邱支振《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第6期802-806,共5页; 针对早期研究的步行机构不能独立稳定行走的缺点,通过增加平衡装置以及一定的控制策略以实现双足步行机构的稳定行走。在介绍类双足步行机构基本构型及其行走原理的基础上,详细分析了单足支撑和双足支撑时步行机构的ZMP动态位置,并通过... 展开更多; 关键词类双足步行机构稳定行走平衡装置 ZMP; 下载PDF 职称材料

下肢助行外骨骼步态规划与仿真研究被引量：4: 4; 作者刘瑛奇管小荣 +2 位作者李仲邹凯帆毛喜旺《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第11期221-228,共8页; 针对目前大多数下肢助行外骨骼自身不能维持稳定行走与步态规划方法存在缺陷的现状,设计一种10自由度主动驱动下肢外骨骼;其步态规划基于静稳定性判据,采用重心投影法,利用构造函数规划重心及踝关节轨迹,进一步通过运动学计算获得完整... 展开更多; 关键词下肢外骨骼稳定行走步态规划步行仿真; 下载PDF 职称材料

复杂路况下双足机器人稳定行走的设计与研究: 5; 作者闫耀中程震 +3 位作者刘国栋陈南而陈昱含张心豪《电脑知识与技术》 2013年第6期3845-3849,共5页; 以ATMEL公司的Atmega128为核心设计控制、驱动电路来实现双足机器人在复杂路况下的稳定行走。ATmega128内部16位定时器及I/O端口产生多路PWM输出控制舵机,同时Atmega128作为主控制器,利用传感器ADXL345传回的角速度变化辅以机器人脚部... 展开更多; 关键词双足机器人稳定行走复杂路况; 下载PDF 职称材料

拟人机器人未知环境下稳定行走控制方法: 6; 作者肖乐殷晨波谢从华《常熟理工学院学报》 2015年第4期92-95,共4页; 拟人机器人是机器人研究领域的重点研究方向之一,研究主要集中在实现双足行走,在平整地面上和已知地面环境下的稳定行走,但是在未知地面环境下实现稳定行走一直是研究的难点和热点.本文研究了在未知环境下通过调整落地时间、落地位置、... 展开更多; 关键词拟人机器人未知环境稳定行走控制方法; 下载PDF 职称材料

基于速度矢量的6足机器人三角间歇步态规划与分析被引量：1: 7; 作者汪首坤刘道和 +3 位作者王修文徐康陈志华王军政《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期395-402,共8页; 为提高大惯量6足机器人行走的稳定性与连续性,提出了基于速度矢量的三角间歇步态.该步态以三角间歇步态为基础,统一映射平动与转动速度矢量为绕旋转中心转动,达到6足机器人全方向行走且速度平滑切换的目的.首先,由旋转中心理论计算中心... 展开更多; 关键词 6足机器人三角间歇步态速度矢量全方位稳定行走; 下载PDF 职称材料

手足罕见畸形一例报告: 8; 作者吕翔隆张明生金跃华《医学影像学杂志》 1996年第1期56-56,共1页; 关键词罕见畸形聊城地区并指畸形组织连接手足稳定行走人民医院无名指独生子足畸形; 下载PDF 职称材料

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