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具有异常数据和执行器饱和的移动舞台机器人跟踪控制
被引量：
6
1
作者
倪洪杰
刘安东
+1 位作者
俞立
禹鑫燚
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019年第9期895-904,共10页
针对具有测量数据异常和执行器饱和的移动舞台机器人轨迹跟踪问题,研究了一种基于预测控制的视觉伺服轨迹跟踪方法。首先,将摄像头固定在架子上,结合基于图像的建模方法,给出了移动舞台机器人轨迹跟踪误差模型。同时,考虑因移动舞台机...
针对具有测量数据异常和执行器饱和的移动舞台机器人轨迹跟踪问题,研究了一种基于预测控制的视觉伺服轨迹跟踪方法。首先,将摄像头固定在架子上,结合基于图像的建模方法,给出了移动舞台机器人轨迹跟踪误差模型。同时,考虑因移动舞台机器人抖动和舞台光照影响造成的异常检测数据和执行机构的饱和输入问题,将轨迹跟踪误差模型转化为具有不确定和随机参数的线性化模型。基于Lyapunov稳定性理论,采用预测控制方法和线性矩阵不等式技术给出了保证闭环系统渐近稳定的充分条件,并给出了预测控制器的设计方法。最后,通过仿真和实验给出了所提算法有效性的证明。
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关键词
移动
舞台
机器人
预测控制
视觉伺服
轨迹跟踪
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职称材料
基于高斯过程回归预测的舞台机器人避撞路径滚动时域规划
被引量：
1
2
作者
陈伟轩
徐晨辉
+1 位作者
何德峰
余世明
《高技术通讯》
CAS
2023年第5期528-536,共9页
针对移动舞台机器人的避撞运动规划问题,提出基于高斯过程回归和模型预测控制(MPC)的方法。在获取舞台环境中运动体位置信息后,使用高斯过程回归方法对运动体位置进行预测,再利用运动体的未来位置信息,将控制时域内存在的碰撞风险作为...
针对移动舞台机器人的避撞运动规划问题,提出基于高斯过程回归和模型预测控制(MPC)的方法。在获取舞台环境中运动体位置信息后,使用高斯过程回归方法对运动体位置进行预测,再利用运动体的未来位置信息,将控制时域内存在的碰撞风险作为硬性约束,在线优化求解移动机器人未来一段时刻的局部最优速度轨迹。进一步驱动移动舞台机器人跟踪规划速度,实现对移动舞台机器人运动轨迹的实时滚动规划与跟踪。最后在两类舞台场景下,仿真验证了本文方法的有效性。
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关键词
移动
舞台
机器人
高斯过程回归
模型预测控制(MPC)
运动规划
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职称材料
题名
具有异常数据和执行器饱和的移动舞台机器人跟踪控制
被引量：
6
1
作者
倪洪杰
刘安东
俞立
禹鑫燚
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019年第9期895-904,共10页
基金
浙江省重点研发计划(2017C03060)
NSFC-浙江两化融合联合基金(U1709213)
浙江省自然科学基金(LY17F030019)资助项目
文摘
针对具有测量数据异常和执行器饱和的移动舞台机器人轨迹跟踪问题,研究了一种基于预测控制的视觉伺服轨迹跟踪方法。首先,将摄像头固定在架子上,结合基于图像的建模方法,给出了移动舞台机器人轨迹跟踪误差模型。同时,考虑因移动舞台机器人抖动和舞台光照影响造成的异常检测数据和执行机构的饱和输入问题,将轨迹跟踪误差模型转化为具有不确定和随机参数的线性化模型。基于Lyapunov稳定性理论,采用预测控制方法和线性矩阵不等式技术给出了保证闭环系统渐近稳定的充分条件,并给出了预测控制器的设计方法。最后,通过仿真和实验给出了所提算法有效性的证明。
关键词
移动
舞台
机器人
预测控制
视觉伺服
轨迹跟踪
Keywords
mobile stage robot
predictive control
visual servoing
trajectory tracking
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于高斯过程回归预测的舞台机器人避撞路径滚动时域规划
被引量：
1
2
作者
陈伟轩
徐晨辉
何德峰
余世明
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《高技术通讯》
CAS
2023年第5期528-536,共9页
基金
国家重点研发计划(2018YFB1403704)资助项目。
文摘
针对移动舞台机器人的避撞运动规划问题,提出基于高斯过程回归和模型预测控制(MPC)的方法。在获取舞台环境中运动体位置信息后,使用高斯过程回归方法对运动体位置进行预测,再利用运动体的未来位置信息,将控制时域内存在的碰撞风险作为硬性约束,在线优化求解移动机器人未来一段时刻的局部最优速度轨迹。进一步驱动移动舞台机器人跟踪规划速度,实现对移动舞台机器人运动轨迹的实时滚动规划与跟踪。最后在两类舞台场景下,仿真验证了本文方法的有效性。
关键词
移动
舞台
机器人
高斯过程回归
模型预测控制(MPC)
运动规划
Keywords
mobile stage robot
Gaussian process regression
model predictive control(MPC)
motion planning
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有异常数据和执行器饱和的移动舞台机器人跟踪控制
倪洪杰
刘安东
俞立
禹鑫燚
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019
6
下载PDF
职称材料
2
基于高斯过程回归预测的舞台机器人避撞路径滚动时域规划
陈伟轩
徐晨辉
何德峰
余世明
《高技术通讯》
CAS
2023
1
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职称材料
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