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融合点线特征的视觉惯性同时定位及建图
1
作者
姚建均
李英朝
+3 位作者
吴杨
唐瑞卓
于新达
闫宇坤
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期771-778,共8页
为了解决移动机器人在低纹理场景中的定位精度较低且容易跟踪丢失问题,本文设计了一种点线特征提取和匹配策略,并以此构建了视觉惯性同时定位和建图系统。提出线特征提取和匹配算法,通过改良线特征提取算法的隐藏参数,提高了线特征提取...
为了解决移动机器人在低纹理场景中的定位精度较低且容易跟踪丢失问题,本文设计了一种点线特征提取和匹配策略,并以此构建了视觉惯性同时定位和建图系统。提出线特征提取和匹配算法,通过改良线特征提取算法的隐藏参数,提高了线特征提取的精度。利用点线特征不同匹配筛选框架减少误匹配的数目,得出了可以应用于视觉惯性同时定位和建图系统的线特征提取匹配算法。在现有视觉惯性框架中引入提出的线特征约束,搭建了能在未知低纹理环境下鲁棒运行的视觉惯性同时定位及建图系统。研究表明:在真实环境中的移动机器人定位实验证明了该系统的精度和鲁棒性优于现有的视觉惯性框架,其室内定位精度提高了24.2%,走廊定位精度提高了8%,对于移动机器人在低纹理场景下的高精度定位具有较高价值。
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关键词
同时定位及建图
点线特征
视觉惯性里程计
单目视觉
移动机器人
感知
特征匹配
低纹理
回环检测
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职称材料
题名
融合点线特征的视觉惯性同时定位及建图
1
作者
姚建均
李英朝
吴杨
唐瑞卓
于新达
闫宇坤
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
维沃移动通信有限公司
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期771-778,共8页
基金
黑龙江省自然科学基金项目(E2018019).
文摘
为了解决移动机器人在低纹理场景中的定位精度较低且容易跟踪丢失问题,本文设计了一种点线特征提取和匹配策略,并以此构建了视觉惯性同时定位和建图系统。提出线特征提取和匹配算法,通过改良线特征提取算法的隐藏参数,提高了线特征提取的精度。利用点线特征不同匹配筛选框架减少误匹配的数目,得出了可以应用于视觉惯性同时定位和建图系统的线特征提取匹配算法。在现有视觉惯性框架中引入提出的线特征约束,搭建了能在未知低纹理环境下鲁棒运行的视觉惯性同时定位及建图系统。研究表明:在真实环境中的移动机器人定位实验证明了该系统的精度和鲁棒性优于现有的视觉惯性框架,其室内定位精度提高了24.2%,走廊定位精度提高了8%,对于移动机器人在低纹理场景下的高精度定位具有较高价值。
关键词
同时定位及建图
点线特征
视觉惯性里程计
单目视觉
移动机器人
感知
特征匹配
低纹理
回环检测
Keywords
simultaneous localization and mapping
point-and-line features
visual-inertial odometer
monocular vi-sion
mobile robot perception
feature matching
low texture
loop detection
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
融合点线特征的视觉惯性同时定位及建图
姚建均
李英朝
吴杨
唐瑞卓
于新达
闫宇坤
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
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参考文献
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