-
题名基于IMU的C形臂旋转角度定位方法的研究
被引量：3
- 1
-
-
作者
赵鹏
杨明雷
丁辉
王广志
-
机构
清华大学医学院生物医学工程系
总后卫生部药品仪器检验所
-
出处
《北京生物医学工程》
2016年第2期167-174,共8页
-
基金
国家自然科学基金(81127003
81471759)资助
-
文摘
目的移动式X线透视影像设备(C形臂)凭借其便携、实时的优势已成为图像引导手术中标准配置设备,然而大部分医院配备的C形臂不具备旋转角度测量功能。方法本文设计了一种基于惯性测量单元的C形臂旋转运动角度定位方法。通过融合惯性测量单元中各惯性测量器件的实时测量数据,构建世界坐标系和载体坐标系的旋转矩阵,利用四元数分量求解C形臂旋转角度,从而对C形臂旋转运动进行定位。本文设计了精密电动旋转平台标定实验和C形臂旋转定位实验对本文方法进行了评估。结果在精密电动旋转平台标定实验中,本文设计方法的最大定位误差为0.5°;在C形臂的实验中,最大定位误差为0.8°,能够满足临床手术导航需求(定位误差不大于1°)。结论本文设计的定位方法不需要标定和校正过程,流程简单易行,具有很强的适应性,能够为后续手术导航提供必要的角度信息。
-
关键词
移动式x线透视影像设备
惯性测量单元
角度定位
-
Keywords
mobile x-ray imaging device
inertial measurement unit
angle location
-
分类号
R318.6
[医药卫生—生物医学工程]
-
