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题名轮式移动焊接机器人弯曲焊缝跟踪控制
被引量：12
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作者
高延峰
张华
彭俊裴
毛志伟
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机构
南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2007年第5期439-442,450,共5页
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基金
江西省科技攻关计划重点资助项目(20041A0100300)
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文摘
针对轮式移动焊接机器人在造船、大型球罐焊接等工业生产中的弯曲焊缝跟踪问题,建立了机器人的数学模型.采用积分Backstepping时变状态反馈方法设计了控制器,并利用李亚普诺夫方法证明了该系统的稳定性.针对旋转电弧传感器仅能检测单方向偏差的情况,根据焊枪前端上一时刻和当前时刻的位置对跟踪轨迹的方位角进行估计.控制器在对机器人速度和角速度进行控制的同时,还对十字滑块进行了控制,使跟踪更加快速、平滑.最后,通过数值仿真和机器人实际运动仿真证明了该方法的有效性.
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关键词
移动焊接机器人
焊缝跟踪
积分backstepping方法
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Keywords
welding mobile robot
seam tracking
integral backstepping method
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名基于动力学系统移动焊接机器人焊缝跟踪控制
被引量：4
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作者
张庭
李慨
戴士杰
肖淑梅
黄鹤
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机构
河北工业大学机械工程学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第21期6803-6806,共4页
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基金
河北省教育厅科学研究计划项目(2007309)
国家高技术研究发展计划(863)项目(2007AA04Z209)
国家反恐科技专项(2005FK230002)
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文摘
为了解决轮式移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,采用分段运动学到动力学的方法设计焊缝跟踪控制器。控制算法结合积分Backstepping算法和单层神经元网络控制算法,利用单层神经元网络的自学习和自适应能力克服机器人模型参数部分未知和扰动的影响,使跟踪更加快速、平滑。在选定系统Lyapunov函数基础上,证明了所选取的控制力矩输入使系统全局渐进稳定。经MATLAB仿真验证了该控制算法的有效性。
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关键词
移动焊接机器人
焊缝跟踪
积分backstepping方法
神经网络
LYAPUNOV函数
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Keywords
mobile welding robot
seam tracking
integral backstepping method
neural network
Lyapunov function
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名移动焊接机器人焊缝跟踪控制研究及仿真
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作者
李慨
张庭
肖淑梅
黄鹤
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机构
河北工业大学机器人及自动化研究所
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出处
《微计算机信息》
2010年第14期17-18,25,共3页
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基金
基金申请人:李慨
项目名称:基于视觉传感管道焊接机器人跟踪系统研究
基金颁发部门:河北省教育厅(2007309)
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文摘
为了解决轮式移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,文中从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,采用分段运动学到动力学的方法设计焊缝跟踪控制器。控制算法结合积分Backstepping算法和单层神经元网络控制算法,利用单层神经元网络的自学习和自适应能力克服机器人模型参数部分未知和扰动的影响,使跟踪更加快速、平滑。经MATLAB仿真验证了该控制算法的有效性。
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关键词
移动焊接机器人
焊缝跟踪
积分backstepping方法
神经网络
动力学
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Keywords
Mobile welding robot
seam tracking
integral backstepping control
neural network control
dynamic.
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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