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离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制
被引量：
7
1
作者
周火凤
马保离
+1 位作者
宋丽辉
张芳芳
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第9期1272-1278,共7页
研究了离轴式拖车移动机器人系统任意一节车体的几何路径跟踪问题.首先推导出系统的时间-状态线性化模型并证明了系统的能控性;然后应用内模原理设计了线性动态反馈控制律,该控制律可以保证路径跟踪误差有界和最终一致有界,且最终一致...
研究了离轴式拖车移动机器人系统任意一节车体的几何路径跟踪问题.首先推导出系统的时间-状态线性化模型并证明了系统的能控性;然后应用内模原理设计了线性动态反馈控制律,该控制律可以保证路径跟踪误差有界和最终一致有界,且最终一致界正比于期望路径函数变化率的立方.仿真结果证实了控制律的有效性.
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关键词
离
轴式
拖车
移动机器人
路径跟踪
时间-状态模型
非完整系统
输出跟踪
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职称材料
离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制
被引量：
3
2
作者
刘昱
马保离
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期526-530,共5页
离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性...
离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性化后用坐标变换将其化为标准型,然后基于Lyapunov方法构造出一种跟踪控制律.只要车头的运动线速度有界且不趋于零,其导数有界,则所设计的控制律就可以保证系统跟踪任意的期望路径,且跟踪误差最终一致有界,最终界的大小与期望路径的曲率变化率成比例.当期望路径的曲率变化率为零或趋于零时,所设计的控制律可以保证拖车移动机器人指数收敛到期望路径.仿真结果证实了控制律的有效性.
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关键词
离
轴式
拖车
移动机器人
坐标变换
任意路径跟踪
LYAPUNOV方法
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职称材料
参数不确定离轴拖车移动机器人的路径跟踪
3
作者
周火凤
宋丽辉
+1 位作者
张芳芳
白丽君
《控制工程》
CSCD
北大核心
2010年第S2期145-149,182,共6页
研究不能转化为非完整链式形式的离轴式拖车移动机器人系统当存在了参数不确定的情况下任意一节车体的几何路径跟踪问题。提出了一种基于积分控制的鲁棒控制率。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知,但保持在一定范围内时,该控制率...
研究不能转化为非完整链式形式的离轴式拖车移动机器人系统当存在了参数不确定的情况下任意一节车体的几何路径跟踪问题。提出了一种基于积分控制的鲁棒控制率。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知,但保持在一定范围内时,该控制率能保证其中任意一节拖车的位置和姿态渐近收敛到期望几何路径上,同时连轴的夹角保持有界。仿真结果证实了控制律的有效性。
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关键词
离
轴式
拖车
移动机器人
路径跟踪
滑模控制
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职称材料
题名
离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制
被引量：
7
1
作者
周火凤
马保离
宋丽辉
张芳芳
机构
北京航空航天大学自动化学院第七研究室
北京化工大学北方学院教务处
北京化工大学北方学院信息学院
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第9期1272-1278,共7页
基金
国家自然科学基金(60874012)资助~~
文摘
研究了离轴式拖车移动机器人系统任意一节车体的几何路径跟踪问题.首先推导出系统的时间-状态线性化模型并证明了系统的能控性;然后应用内模原理设计了线性动态反馈控制律,该控制律可以保证路径跟踪误差有界和最终一致有界,且最终一致界正比于期望路径函数变化率的立方.仿真结果证实了控制律的有效性.
关键词
离
轴式
拖车
移动机器人
路径跟踪
时间-状态模型
非完整系统
输出跟踪
Keywords
Tractor-trailers with off-axle hitching
path following
time-state model
nonholonomic systems
output tracking
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制
被引量：
3
2
作者
刘昱
马保离
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期526-530,共5页
基金
国家“9.73”计划资助项目(2012CB821202)
北京市自然科学基金资助项目(4122043,4112034)
国家自然科学基金资助项目(60874012,61174057)
文摘
离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性化后用坐标变换将其化为标准型,然后基于Lyapunov方法构造出一种跟踪控制律.只要车头的运动线速度有界且不趋于零,其导数有界,则所设计的控制律就可以保证系统跟踪任意的期望路径,且跟踪误差最终一致有界,最终界的大小与期望路径的曲率变化率成比例.当期望路径的曲率变化率为零或趋于零时,所设计的控制律可以保证拖车移动机器人指数收敛到期望路径.仿真结果证实了控制律的有效性.
关键词
离
轴式
拖车
移动机器人
坐标变换
任意路径跟踪
LYAPUNOV方法
Keywords
off-axle tractor-trailer mobile robot
coordinate transformation
arbitrary path following
Lyapunov methods
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
参数不确定离轴拖车移动机器人的路径跟踪
3
作者
周火凤
宋丽辉
张芳芳
白丽君
机构
北京化工大学北方学院信息学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2010年第S2期145-149,182,共6页
文摘
研究不能转化为非完整链式形式的离轴式拖车移动机器人系统当存在了参数不确定的情况下任意一节车体的几何路径跟踪问题。提出了一种基于积分控制的鲁棒控制率。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知,但保持在一定范围内时,该控制率能保证其中任意一节拖车的位置和姿态渐近收敛到期望几何路径上,同时连轴的夹角保持有界。仿真结果证实了控制律的有效性。
关键词
离
轴式
拖车
移动机器人
路径跟踪
滑模控制
Keywords
wheeled mobile robot with trailer
path tracking
parameter uncertainty
integral control
sliding mode control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制
周火凤
马保离
宋丽辉
张芳芳
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2010
7
下载PDF
职称材料
2
离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制
刘昱
马保离
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
3
下载PDF
职称材料
3
参数不确定离轴拖车移动机器人的路径跟踪
周火凤
宋丽辉
张芳芳
白丽君
《控制工程》
CSCD
北大核心
2010
0
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职称材料
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