基于ZMQ通信架构的巡检机器人离网控制系统 被引量：1

1

作者 孟浩 方小文 张永龙 《机床与液压》 北大核心 2023年第23期59-64,共6页

目前工业场景巡检机器人的控制系统大都基于ROS框架。虽然该框架具有很大的开发便利性,但其在运行过程中还是有很大的局限性:通信中断无法重连、低可用性、平台环境强依赖、网络要求高等。提出一种基于ZMQ通信机制的分布式机器人控制系... 目前工业场景巡检机器人的控制系统大都基于ROS框架。虽然该框架具有很大的开发便利性,但其在运行过程中还是有很大的局限性:通信中断无法重连、低可用性、平台环境强依赖、网络要求高等。提出一种基于ZMQ通信机制的分布式机器人控制系统,通信组件使用ZMQ网络库,并运用分布式思想构建多个机器人业务系统的节点,达到高可用的机器人控制系统。实验结果表明:相比于ROS系统方式,基于ZMQ通信的分布式架构的脱机控制系统具有稳定可靠、网络可重连机制、基本无第三方库依赖等优点,解决了开发、部署使用过程中的问题,可以有效提高巡检机器人的可靠性与稳定性。 展开更多

关键词 巡检机器人 ROS ZMQ通信 分布式 离网控制 可靠性

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微网监控系统的设计与实现 被引量：2

2

作者 魏进 金新民 +1 位作者 荆龙 杨涛 《电测与仪表》 北大核心 2014年第2期1-5,共5页

针对一实际的风光储微网示范工程进行了设计,分析了微网中软件与硬件作用,对通讯技术和微网设备监控的相关技术进行了研究,提出了监控系统的设计方案,详细论述了微网离网与并网两种工作模式下监控系统的软件控制实现,最后结合实际项目... 针对一实际的风光储微网示范工程进行了设计,分析了微网中软件与硬件作用,对通讯技术和微网设备监控的相关技术进行了研究,提出了监控系统的设计方案,详细论述了微网离网与并网两种工作模式下监控系统的软件控制实现,最后结合实际项目对监控系统进行了测试,验证了软件及设计方案的可行性。 展开更多

关键词 微网 监控 功率平滑 离网控制

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低压微网离网模式下基于下垂控制的无功功率分配策略 被引量：1

3

作者 张潮 颜文俊 《工业控制计算机》 2015年第4期160-163,共4页

在低压微网中,针对并联运行的三相电压下逆变器,分析了无功功率和线路阻抗的关系,在添加虚拟阻抗使得逆变器等效输出阻抗为感性的基础上,根据电压/无功下垂特性与负荷侧电压的关系,提出将负载侧电压作为参考量引入下垂控制的电压控制环... 在低压微网中,针对并联运行的三相电压下逆变器,分析了无功功率和线路阻抗的关系,在添加虚拟阻抗使得逆变器等效输出阻抗为感性的基础上,根据电压/无功下垂特性与负荷侧电压的关系,提出将负载侧电压作为参考量引入下垂控制的电压控制环的控制方法,该方法能够在线路阻抗有较大范围变化情况下,仍然能够保证较好的无功分配结果。理论分析和仿真的结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 微网 无功功率分配 下垂控制 离网控制 逆变器并联 虚拟阻抗

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级联H桥中压储能系统离网控制策略

4

作者 陈辉 王德顺 +3 位作者 殷正刚 吴敏秀 师长立 汪建威 《电力建设》 北大核心 2017年第3期69-76,共8页

在高压大功率储能应用场景中采用中压储能系统相对低压储能系统具有更高的效率。目前基于级联H桥的中压储能系统研究较多,但已有研究多集中于并网运行,离网控制研究较少。该文对基于级联H桥的模块化多电平中压储能系统的离网运行控制进... 在高压大功率储能应用场景中采用中压储能系统相对低压储能系统具有更高的效率。目前基于级联H桥的中压储能系统研究较多,但已有研究多集中于并网运行,离网控制研究较少。该文对基于级联H桥的模块化多电平中压储能系统的离网运行控制进行了阐述。建立了级联H桥中压储能系统的离网模型,提出了包含交流电压外环和电流内环的中压储能系统离网电压控制策略,并针对离网运行时单相负载较多,三相电压容易不平衡的问题,提出了三相电压不平衡补偿控制方法。搭建了MATLAB/RT_LAB实时仿真系统,对上述控制进行了仿真验证。结果表明,三相负载平衡时,负载端电压保持恒定,电流内环跟踪精确;三相负载不平衡时,经电压不平衡补偿后,负载端的三相电压仍然能保持平衡,负载三相电流则随三相负载的大小而不同,仿真证明了该文提出的级联H桥中压储能系统离网控制策略的有效性。 展开更多

关键词 中压储能系统 离网控制 级联H桥变流器

原文传递

船舶供电变流器柔性并/离网控制及输出电压谐波抑制策略 被引量：6

5

作者 王跃 文宇良 +3 位作者 邓建华 彭赟 吕永灿 钱正彦 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期161-168,共8页

首先提出根据船舶供电变流器并/离网状态反馈分别进行电流控制、电压控制的模式切换控制方法,实现了离网模式下输出电压快速响应以及并网模式下与电网交互功率的可控转移;其次基于调幅、调频的预同步控制以及电压电流双闭环控制共用比... 首先提出根据船舶供电变流器并/离网状态反馈分别进行电流控制、电压控制的模式切换控制方法,实现了离网模式下输出电压快速响应以及并网模式下与电网交互功率的可控转移;其次基于调幅、调频的预同步控制以及电压电流双闭环控制共用比例积分调节器,保证了控制模式切换时积分量的平滑过渡,实现了供电变流器柔性并/离网;然后引入基于多重降阶广义积分器(ROGI)并联的方法实现对输出电压不平衡以及5次和7次谐波的抑制,通过在离散域直接设计ROGI控制参数,避免了数字化过程导致控制器性能偏差;最后搭建了某型船舶直流组网电力推进系统供电变流器的实验平台对所提控制方法的正确性和有效性进行了验证。 展开更多

关键词 船舶供电变流器 并/离网控制 柔性切换 控制模式切换 降阶广义积分器 谐波抑制

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基于范德波尔振荡器和PQ控制的微电网并离网协调控制策略 被引量：1

6

作者 罗龙 李耀华 +1 位作者 李子欣 赵聪 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期130-139,共10页

针对微电网中采用传统多层嵌套的并离网下垂控制系统存在动态响应速度较慢、均流性能较差等问题,提出了一种基于范德波尔虚拟振荡器控制器(VOC)和PQ控制的微电网并离网协调控制方法。在微电网并网运行时,通过对离网VOC引入并网电流反馈... 针对微电网中采用传统多层嵌套的并离网下垂控制系统存在动态响应速度较慢、均流性能较差等问题,提出了一种基于范德波尔虚拟振荡器控制器(VOC)和PQ控制的微电网并离网协调控制方法。在微电网并网运行时,通过对离网VOC引入并网电流反馈,并对其谐振参数和电压倍率进行闭环调节,使VOC一直处于热备用状态,不仅使微电网中各发电单元拥有PQ控制的良好动态性能,还可实现并离网的平滑切换。在微电网转孤岛运行后,同样对VOC参数进行闭环调节,实现对微电网中公共耦合点(PCC)处负载电压的补偿以及对各发电单元更好的均流控制。给出VOC参数同步控制器与PCC处电压之间的关系,理论分析实现同步的机理。与基于传统下垂控制的并离网控制策略进行仿真对比,结果表明所提控制策略可以有效改善微电网在并网运行时的动态响应和孤岛运行时的均流性能。 展开更多

关键词 微电网 虚拟振荡器 并离网控制 PQ控制 协调控制

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通信运营商用户离网控制体系构建研究 被引量：2

7

作者 常兴仁 《现代商贸工业》 2012年第16期171-172,共2页

近年来,随着各通信业务市场饱和率的逐渐增加,增量市场空间已经开始缩小,各运营商均已调整其竞争战略,即由增量竞争转向存量保留和挖掘客户价值。而实现这一战略任务的关键就是对用户离网率的有效控制。对此,从通信运营商存量保留的战... 近年来,随着各通信业务市场饱和率的逐渐增加,增量市场空间已经开始缩小,各运营商均已调整其竞争战略,即由增量竞争转向存量保留和挖掘客户价值。而实现这一战略任务的关键就是对用户离网率的有效控制。对此,从通信运营商存量保留的战略任务出发,以对离网用户行为的调研为基础,尝试构建通信运营商用户离网控制体系,体系由离网预警系统和离网防范及挽留系统组成。 展开更多

关键词 离网用户 离网控制体系 离网预警系统 离网防范及挽留系统

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多功能电压暂降治理装备控制策略研究

8

作者 郑峻峰 黄际元 +1 位作者 陈远扬 胡湘伟 《电气传动》 2023年第10期71-78,共8页

针对电能质量问题中频繁发生的电压暂降问题,开发了一种用于用户侧电压暂降治理的多功能电压暂降治理装备。基于对系统的建模分析研究了系统在并网与离网补偿状态下的控制算法及电流谐波治理算法;通过分析传统电压暂降检测算法的特点,... 针对电能质量问题中频繁发生的电压暂降问题,开发了一种用于用户侧电压暂降治理的多功能电压暂降治理装备。基于对系统的建模分析研究了系统在并网与离网补偿状态下的控制算法及电流谐波治理算法;通过分析传统电压暂降检测算法的特点,提出了一种电压暂降混合检测算法,该方法具有检测快速、锁相稳定的优点。基于双向晶闸管及电网电压特性研究了双向晶闸管的快速关断方法。仿真和实验结果表明,该装备能够实现电压暂降在0.2 ms内的迅速检测和工作模式的快速平滑切换,能有效地减小电压暂降问题对敏感负荷的影响,同时该装备还具备无功补偿与负载侧谐波滤除功能,具有效率高、便捷性高等优点。 展开更多

关键词 电压暂降治理 三电平逆变器 并离网控制 电压暂降混合检测算法 双向晶闸管

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储能系统离网启动的控制策略研究 被引量：1

9

作者 张超 邱晗 +3 位作者 李哲 刘博畅 张宝顺 厉成元 《电气传动》 2022年第13期56-60,67,共6页

提出了一种储能系统离网启动的控制策略,可以满足MW级储能电站中所有储能变流器平稳快速地进入离网运行状态,建立离网电网。通过离网控制装置提供统一的离网电网相位角和使能信号,实现多台储能变流器快速进入离网运行。离网启动时,可以... 提出了一种储能系统离网启动的控制策略,可以满足MW级储能电站中所有储能变流器平稳快速地进入离网运行状态,建立离网电网。通过离网控制装置提供统一的离网电网相位角和使能信号,实现多台储能变流器快速进入离网运行。离网启动时,可以存在两种方式,一种是零启升压,另一种是无缝切换,以满足用户不同的应用需求。 展开更多

关键词 储能变流器 离网控制装置 零启升压 无缝切换

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光储系统接入微电网的并离网控制方法研究

10

作者 牟书丹 《通信电源技术》 2021年第13期100-102,共3页

本文提出了一种光伏储能系统接入微电网的并离网控制策略。首先介绍了光储系统不同的控制策略,其次建立了光伏储能系统的时域仿真模型,并对变流器的控制策略进行仿真,最后验证了所提出的并离网控制方法的有效性。

关键词 微电网 光伏储能系统 并离网控制

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光储一体化变流器并网/离网切换控制技术研究 被引量：2

11

作者 杨新华 郑越 +1 位作者 徐铮 马建立 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2022年第1期79-82,共4页

针对光伏发电系统和储能系统组成的一体化变流器在并网工作模式与离网工作模式相互切换时采用不同控制策略存在电压畸变和电流冲击的问题,提出基于比例-比例积分(P-PI)的改进下垂控制策略,统一并网/离网控制策略,并在下垂系数中增加积... 针对光伏发电系统和储能系统组成的一体化变流器在并网工作模式与离网工作模式相互切换时采用不同控制策略存在电压畸变和电流冲击的问题,提出基于比例-比例积分(P-PI)的改进下垂控制策略,统一并网/离网控制策略,并在下垂系数中增加积分环节,利用积分环节改善变流器由并网模式切换到离网模式时的稳定性。优化相位修正算法和电压、频率同步控制策略,保证变流器执行并网操作前与电网电压幅值、频率、相位保持一致,实现变流器平滑无缝进入并网工作模式。利用以TMS320F28335数字控制器为核心的光储一体化变流器样机对所设计的并网/离网切换控制策略进行验证,实验结果表明提出的控制策略正确有效,解决了变流器并网/离网工作模式切换过程中电压畸变和电流冲击问题,实现了变流器稳定运行。 展开更多

关键词 变流器 改进下垂控制 并网/离网切换控制

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基于V^2控制方法双Boost-Buck单一逆变器的风光储分布并网/孤岛离网控制模式 被引量：3

12

作者 希望.阿不都瓦依提 晁勤 王筱 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第22期194-204,共11页

目前边缘农牧区采用风光互补发电,由于通过各自逆变器运行,存在成本高、能耗高等问题。提出采用双Boost-Buck单一逆变器结构实现风光储联合发电共用直流母线方案,达到降低投资成本和运行能耗的效果。首先设计了基于V2控制双Boost-Buck... 目前边缘农牧区采用风光互补发电,由于通过各自逆变器运行,存在成本高、能耗高等问题。提出采用双Boost-Buck单一逆变器结构实现风光储联合发电共用直流母线方案,达到降低投资成本和运行能耗的效果。首先设计了基于V2控制双Boost-Buck变换器风光储联合发电的拓扑结构和电路,实现了输入电压在较宽范围内波动时输出电压仍然能够恒值控制的目标,同时采用电压斜坡补偿方法抑制了Boost-Buck电路自激振荡问题。接着基于蓄电池,制定了储能平抑风光波动、九宫分区跟随负荷、模糊充放电等控制策略,达到了风光储发电与逆变器无缝对接。其次基于风光储联合发电系统,进行了减小弃风光电量效益评估。最后基于风光储分布并网和孤岛离网控制模式,研发了软硬件装置,进行了仿真验证和试验测试。结果表明:逆变器输出电流具有良好的静、动态性能,同时实现了较好的经济性、有效性、稳定性和可靠性。 展开更多

关键词 风光储联合发电 V2控制双Boost-Buck变换器 电压斜坡补偿方法 分布式并网 抑制波动控制 孤岛式离网跟随负荷控制

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