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机器人远程控制系统的实时仿真与实现
被引量：
9
1
作者
张建生
肖南峰
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第14期245-248,共4页
机器人远程控制随着互联网技术的发展逐渐成为目前的研究热点,它具有广泛的应用前景。由于互联网复杂性所带来的时延问题以及由此产生的安全问题是机器人远程控制的关键问题。设计和实现了一个基于互联网的机器人实时仿真和视觉反馈系...
机器人远程控制随着互联网技术的发展逐渐成为目前的研究热点,它具有广泛的应用前景。由于互联网复杂性所带来的时延问题以及由此产生的安全问题是机器人远程控制的关键问题。设计和实现了一个基于互联网的机器人实时仿真和视觉反馈系统。首先,提出了基于状态反馈的实时仿真方法解决时延问题,以保证远程仿真机器人和本地服务器机器人的状态同步和机器人操作的安全性。其次,提出通过离线示教仿真之后再进行在线控制策略以及通过远程控制与本地自主控制的模式切换方法进一步地缩短在线操作时间和提高操作的安全性。最后,实验证明了基于互联网的实时仿真和视觉反馈系统的正确性和有效性。
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关键词
工业机器人
互联网控制
实时仿真
视觉反馈
离线
示
教
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职称材料
SolidWorks二次开发中的零件运动与变化研究
被引量：
3
2
作者
陈飞翔
李成刚
+2 位作者
储亚东
王剑
岳云双
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第2期84-90,共7页
针对软件中模拟零件空间运动与模型特征变化的问题,提出了基于SolidWorks环境的零件运动与变化控制方法,该方法用三类参数方程组表示不同运动,并将各方程组离散化,用程序循环实现指定运动;而零件动态变化则可循环更改特征参数,并通过交...
针对软件中模拟零件空间运动与模型特征变化的问题,提出了基于SolidWorks环境的零件运动与变化控制方法,该方法用三类参数方程组表示不同运动,并将各方程组离散化,用程序循环实现指定运动;而零件动态变化则可循环更改特征参数,并通过交替切换并列窗口实现。所提方法同时适用于点动与连续运动,并可引申用于多零件的联动、协作运动和变化与运动同时进行等复杂情况。依据所提方法设计折弯机器人离线示教系统,验证了该方法的有效性与实用性。
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关键词
SOLIDWORKS软件
二次开发
空间运动
模型特征变化
离线
示
教
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职称材料
基于Robotmaster的半挂车机器人喷粉离线编程应用研究
被引量：
2
3
作者
张世炜
吴沙
+2 位作者
李晓甫
张智
张修荣
《专用汽车》
2018年第12期86-90,共5页
半挂车制造属于多品种、小批量、离散型模式,对产线柔性化要求特别高。传统工业机器人在线示教,即人工现场示教,需在停产条件下进行,严重影响生产效率。为缩短示教时间,基于离线编程的示教技术越来越受到重视。基于Robotmaster软件对某...
半挂车制造属于多品种、小批量、离散型模式,对产线柔性化要求特别高。传统工业机器人在线示教,即人工现场示教,需在停产条件下进行,严重影响生产效率。为缩短示教时间,基于离线编程的示教技术越来越受到重视。基于Robotmaster软件对某半挂车的机器人喷粉作业进行离线编程示教研究,验证了离线示教的可行性。文中的离线编程示教方法可为提高机器人喷粉作业效率,节约示教成本提供借鉴。
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关键词
机器人
喷粉作业
离线
示
教
半挂车
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职称材料
基于NanoNets的云端深度学习实验分析
4
作者
舒奇
黄家才
+2 位作者
邹俊
林健
吕思男
《工业控制计算机》
2018年第11期87-89,共3页
针对工业生产应用深度学习方法难、成本高,尤其是难以解决机器人对复杂物体分拣的问题,提出一种结合云端在线深度学习与离线示教机器人的方法,完成对形态相似的目标物分拣。由高精度工业相机拍摄到的图片,一方面由图像软件分割、定位获...
针对工业生产应用深度学习方法难、成本高,尤其是难以解决机器人对复杂物体分拣的问题,提出一种结合云端在线深度学习与离线示教机器人的方法,完成对形态相似的目标物分拣。由高精度工业相机拍摄到的图片,一方面由图像软件分割、定位获取物体坐标,另一方面导入神经网络模型,利用迁移学习对目标进行识别分类,最终实现工业机器人智能分拣的目的。实验结果表明该策略具备良好的准确性和稳定性,减少了样本训练时间与投入成本。
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关键词
深度学习
机器人
离线
示
教
分拣任务
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职称材料
面向机器人离线示教编程的并联测量平台
被引量：
3
5
作者
赵罡
魏德民
肖文磊
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第10期248-252,共5页
针对现有的工业机器人编程方式在单件小批量加工应用中的局限性,提出了一种面向工业机器人离线示教编程的并联测量平台。借助于测量平台的六自由度并联机构运动学正解算法,通过操作测量手柄手动获取工件上待加工轨迹点的位姿,并利用测...
针对现有的工业机器人编程方式在单件小批量加工应用中的局限性,提出了一种面向工业机器人离线示教编程的并联测量平台。借助于测量平台的六自由度并联机构运动学正解算法,通过操作测量手柄手动获取工件上待加工轨迹点的位姿,并利用测量平台到工业机器人的坐标转换关系得到控制机器人运动所需的位姿数据。然后通过TCP/IP通信协议将加工轨迹点的位姿数据实时地发送至上位机进行机器人加工运动的仿真。最后通过实验验证了借助并联测量平台进行机器人离线示教编程的可行性。
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关键词
工业机器人
离线
示
教
编程
并联机构
运动仿真
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职称材料
题名
机器人远程控制系统的实时仿真与实现
被引量：
9
1
作者
张建生
肖南峰
机构
华南理工大学计算机科学与工程学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第14期245-248,共4页
基金
国家自然科学基金与中国民用航空总局联合资助项目(No.60776816)
广东省科技攻关计划No.2007B06040107~~
文摘
机器人远程控制随着互联网技术的发展逐渐成为目前的研究热点,它具有广泛的应用前景。由于互联网复杂性所带来的时延问题以及由此产生的安全问题是机器人远程控制的关键问题。设计和实现了一个基于互联网的机器人实时仿真和视觉反馈系统。首先,提出了基于状态反馈的实时仿真方法解决时延问题,以保证远程仿真机器人和本地服务器机器人的状态同步和机器人操作的安全性。其次,提出通过离线示教仿真之后再进行在线控制策略以及通过远程控制与本地自主控制的模式切换方法进一步地缩短在线操作时间和提高操作的安全性。最后,实验证明了基于互联网的实时仿真和视觉反馈系统的正确性和有效性。
关键词
工业机器人
互联网控制
实时仿真
视觉反馈
离线
示
教
Keywords
industrial robot
internet control
real-time simulation
visual feedback
off-line teaching
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
SolidWorks二次开发中的零件运动与变化研究
被引量：
3
2
作者
陈飞翔
李成刚
储亚东
王剑
岳云双
机构
南京航空航天大学机电学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第2期84-90,共7页
基金
南京航空航天大学研究生创新基地开放基金项目(kfjj20190513)。
文摘
针对软件中模拟零件空间运动与模型特征变化的问题,提出了基于SolidWorks环境的零件运动与变化控制方法,该方法用三类参数方程组表示不同运动,并将各方程组离散化,用程序循环实现指定运动;而零件动态变化则可循环更改特征参数,并通过交替切换并列窗口实现。所提方法同时适用于点动与连续运动,并可引申用于多零件的联动、协作运动和变化与运动同时进行等复杂情况。依据所提方法设计折弯机器人离线示教系统,验证了该方法的有效性与实用性。
关键词
SOLIDWORKS软件
二次开发
空间运动
模型特征变化
离线
示
教
Keywords
SolidWorks software
secondary development
spatial motion
model feature change
offline teach
分类号
TP391.72 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
基于Robotmaster的半挂车机器人喷粉离线编程应用研究
被引量：
2
3
作者
张世炜
吴沙
李晓甫
张智
张修荣
机构
中集车辆(集团)股份有限公司
出处
《专用汽车》
2018年第12期86-90,共5页
文摘
半挂车制造属于多品种、小批量、离散型模式,对产线柔性化要求特别高。传统工业机器人在线示教,即人工现场示教,需在停产条件下进行,严重影响生产效率。为缩短示教时间,基于离线编程的示教技术越来越受到重视。基于Robotmaster软件对某半挂车的机器人喷粉作业进行离线编程示教研究,验证了离线示教的可行性。文中的离线编程示教方法可为提高机器人喷粉作业效率,节约示教成本提供借鉴。
关键词
机器人
喷粉作业
离线
示
教
半挂车
Keywords
robot
powder spraying operation
off-line programming
semi-trailer
分类号
U469.53.08 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于NanoNets的云端深度学习实验分析
4
作者
舒奇
黄家才
邹俊
林健
吕思男
机构
南京工程学院
出处
《工业控制计算机》
2018年第11期87-89,共3页
基金
江苏省自然科学基金项目(BK20151463)
国家自然科学基金项目(61104085)
+3 种基金
江苏省高校自然科学重大项目(14KJA460003)
江苏省产学研合作前瞻性项目(BY2016008-07)
南京工程学院自然科学基金(CKJB201702
ZKJ201508)
文摘
针对工业生产应用深度学习方法难、成本高,尤其是难以解决机器人对复杂物体分拣的问题,提出一种结合云端在线深度学习与离线示教机器人的方法,完成对形态相似的目标物分拣。由高精度工业相机拍摄到的图片,一方面由图像软件分割、定位获取物体坐标,另一方面导入神经网络模型,利用迁移学习对目标进行识别分类,最终实现工业机器人智能分拣的目的。实验结果表明该策略具备良好的准确性和稳定性,减少了样本训练时间与投入成本。
关键词
深度学习
机器人
离线
示
教
分拣任务
Keywords
deep learning
robots
teach offline
sorting tasks
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP18 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
面向机器人离线示教编程的并联测量平台
被引量：
3
5
作者
赵罡
魏德民
肖文磊
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第10期248-252,共5页
文摘
针对现有的工业机器人编程方式在单件小批量加工应用中的局限性,提出了一种面向工业机器人离线示教编程的并联测量平台。借助于测量平台的六自由度并联机构运动学正解算法,通过操作测量手柄手动获取工件上待加工轨迹点的位姿,并利用测量平台到工业机器人的坐标转换关系得到控制机器人运动所需的位姿数据。然后通过TCP/IP通信协议将加工轨迹点的位姿数据实时地发送至上位机进行机器人加工运动的仿真。最后通过实验验证了借助并联测量平台进行机器人离线示教编程的可行性。
关键词
工业机器人
离线
示
教
编程
并联机构
运动仿真
Keywords
Industrial Robots
Off-Line Teaching Programming
Parallel Mechanism
Motion Simulation
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人远程控制系统的实时仿真与实现
张建生
肖南峰
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009
9
下载PDF
职称材料
2
SolidWorks二次开发中的零件运动与变化研究
陈飞翔
李成刚
储亚东
王剑
岳云双
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021
3
下载PDF
职称材料
3
基于Robotmaster的半挂车机器人喷粉离线编程应用研究
张世炜
吴沙
李晓甫
张智
张修荣
《专用汽车》
2018
2
下载PDF
职称材料
4
基于NanoNets的云端深度学习实验分析
舒奇
黄家才
邹俊
林健
吕思男
《工业控制计算机》
2018
0
下载PDF
职称材料
5
面向机器人离线示教编程的并联测量平台
赵罡
魏德民
肖文磊
《机械设计与制造》
北大核心
2020
3
下载PDF
职称材料
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