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题名基于神经网络的机器人学习与控制:回顾与展望
被引量：5
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作者
谢正泰
樊佳亮
刘梅
金龙
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机构
兰州大学信息科学与工程学院
中国科学院重庆绿色智能技术研究院大数据与智能计算重庆市重点实验室
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出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2023年第1期37-58,共22页
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基金
国家自然科学基金(62176109)
腾讯RoboticsX犀牛鸟专项研究计划(2021-01)
+2 种基金
甘肃省自然科学基金项目(21JR7RA531,22JR5RA427,22JR5RA487)
中央高校基本科研业务费(lzujbky-2021-65,lzujbky-2022-it02,lzujbky-2022-23)
兰州大学超算中心。
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文摘
机器人因其高效的感知、决策和执行能力,在人工智能、信息技术和智能制造等领域中具有巨大的应用价值。目前,机器人学习与控制已成为机器人研究领域的重要前沿技术之一。各种基于神经网络的智能算法被设计,从而为机器人系统提供同步学习与控制的规划框架。首先从神经动力学(ND)算法、前馈神经网络(FNNs)、递归神经网络(RNNs)和强化学习(RL)四个方面介绍了基于神经网络的机器人学习与控制的研究现状,回顾了近30年来面向机器人学习与控制的智能算法和相关应用技术。最后展望了该领域存在的问题和发展趋势,以期促进机器人学习与控制理论的推广及应用场景的拓展。
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关键词
机器人学习与控制
神经动力学方法
前馈神经网络
递归神经网络
强化学习
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Keywords
robot learning and control
neural dynamics algorithm
feedforward neural network
recurrent neural network
reinforcement learning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名重复运动速度层和加速度层方案的等效性
被引量：3
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作者
张智军
张雨浓
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机构
中山大学信息科学与技术学院
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期88-91,共4页
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基金
国家自然科学基金(61075121
60935001)资助~~
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文摘
探讨冗余机械臂之重复运动规划(Repetitive motion planning,RMP),对应速度层重复运动规划方案,提出了加速度层重复运动规划方案,并进一步发现和探讨了速度层与加速度层RMP方案的等效性关系.基于神经动力学方法的理论分析和基于PUMA560机械臂的计算机仿真结果均证实了本文所提出的加速度层RMP方案在冗余度解析问题上的有效性,以及速度层和加速度层RMP方案的等效性.
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关键词
等效性
重复运动规划
神经动力学方法
机械臂
二次规划
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Keywords
Equivalence, repetitive motion planning （RMP）,neural-dynamic method, robot manipulators, quadratic pro-gramming
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名时间依赖凸约束可行性问题的神经动力学方法
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作者
张宸宁
李国成
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机构
北京信息科技大学信息与计算科学系
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出处
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2019年第1期12-17,38,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61473325)
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文摘
工程应用中的许多问题,如控制理论、信号处理、安全通信和图像重建,都可以归结为可行性问题,其中许多问题涉及时变环境,短时间内提供解决方案是至关重要的。当需要实时获得可行解决方案时,特别是存在不确定性时,时间依赖约束可行性问题的难度明显增大。在这样的应用中,与传统的数值可行性算法相比,神经动力学方法可以在指定的硬件中物理实现,因此,提出了一种基于精确罚函数法的时间依赖凸约束可行性问题的神经动力学模型。对于罚参数的适当值,证明了所提出的神经动力系统的任何状态解在有限时间到达移动集合且随时间跟踪移动集。此外,估计了惩罚参数的下界和收敛时间。
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关键词
时间依赖约束
神经动力学方法
有限时间收敛
可行性问题
动态分析
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Keywords
time dependent constraint
neurodynamic approach
finite time convergence
feasibility issues
dynamic analysis
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分类号
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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