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磁隙式爬壁机器人的研制
被引量：
52
1
作者
薛胜雄
任启乐
+1 位作者
陈正文
王永强
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第21期37-42,共6页
大面积钢质表面预处理(如船舶表面除锈、大型储罐表面除漆等)专用的重载爬壁机器人设计,其技术关键是机器人的吸附效应,即吸附可靠、行走灵活。传统的爬壁机器人有两种吸附方式:真空吸盘式(其不适应重载)和磁吸式(其爬壁运行不灵活)。...
大面积钢质表面预处理(如船舶表面除锈、大型储罐表面除漆等)专用的重载爬壁机器人设计,其技术关键是机器人的吸附效应,即吸附可靠、行走灵活。传统的爬壁机器人有两种吸附方式:真空吸盘式(其不适应重载)和磁吸式(其爬壁运行不灵活)。磁隙式爬壁机器人将真空吸盘式与磁吸式相结合,互补增强机器人的吸附效应,其磁隙结构即将磁履接触壁面吸附改为磁块单独安装不与壁面直接接触,通过调节其间隙改变磁隙效应。该机器人质量75 kg,且要重载几十米长的超高压软管和真空管,作业时管内充满水,专用于船舶表面自动化除锈等作业,实现了钢质表面用水作业,即除即干不返锈的目标。介绍爬壁机器人的设计原理、受力分析、磁隙效应和工业试验。应用表明磁隙式爬壁机器人满足了重载作业、灵活行进、吸附可靠的诸项要求。
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关键词
磁
隙
式
爬壁机器人
磁
隙
效应
磁
隙
吸附
磁
隙
形成与调节
下载PDF
职称材料
基于磁隙式吸附机构的槽车清洗机器人
被引量：
1
2
作者
王振炬
管恩广
+1 位作者
刘积昊
赵言正
《机械与电子》
2021年第2期65-69,73,共6页
给出了一种基于磁隙式吸附机构的槽车清洗机器人机构设计方案,采用磁隙式吸附装置平衡清洗作业过程中高压水枪反向冲击力产生的倾覆扭矩,提高系统稳定性裕度。建立数学模型描述清洗作业力学行为,利用有限元仿真优化磁吸附模块设计参数,...
给出了一种基于磁隙式吸附机构的槽车清洗机器人机构设计方案,采用磁隙式吸附装置平衡清洗作业过程中高压水枪反向冲击力产生的倾覆扭矩,提高系统稳定性裕度。建立数学模型描述清洗作业力学行为,利用有限元仿真优化磁吸附模块设计参数,计算不同气隙高度下单个磁吸附装置产生的吸附力。根据仿真结果,当采用2块40 mm×40 mm×15 mm与2块80 mm×40 mm×15 mm的永磁铁,磁铁间隙为10 mm,轭铁厚度为9 mm,气隙高度为10 mm时,单个磁吸附装置能够产生693 N的吸附力,槽车清洗机器人能够在20 MPa的清洗水压下稳定工作。
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关键词
磁
吸附
清洗机器人
磁
隙
式
吸附装置
力矩分析
有限元仿真
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职称材料
题名
磁隙式爬壁机器人的研制
被引量：
52
1
作者
薛胜雄
任启乐
陈正文
王永强
机构
合肥通用机械研究院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第21期37-42,共6页
基金
中国机械工业集团发展基金资助项目(SINOMACH09科244号)
文摘
大面积钢质表面预处理(如船舶表面除锈、大型储罐表面除漆等)专用的重载爬壁机器人设计,其技术关键是机器人的吸附效应,即吸附可靠、行走灵活。传统的爬壁机器人有两种吸附方式:真空吸盘式(其不适应重载)和磁吸式(其爬壁运行不灵活)。磁隙式爬壁机器人将真空吸盘式与磁吸式相结合,互补增强机器人的吸附效应,其磁隙结构即将磁履接触壁面吸附改为磁块单独安装不与壁面直接接触,通过调节其间隙改变磁隙效应。该机器人质量75 kg,且要重载几十米长的超高压软管和真空管,作业时管内充满水,专用于船舶表面自动化除锈等作业,实现了钢质表面用水作业,即除即干不返锈的目标。介绍爬壁机器人的设计原理、受力分析、磁隙效应和工业试验。应用表明磁隙式爬壁机器人满足了重载作业、灵活行进、吸附可靠的诸项要求。
关键词
磁
隙
式
爬壁机器人
磁
隙
效应
磁
隙
吸附
磁
隙
形成与调节
Keywords
Magnetic gap adhesion typed Crawler Magnetic gap effect Magnetic gap adhesion Form and adjust gap
分类号
TH111 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于磁隙式吸附机构的槽车清洗机器人
被引量：
1
2
作者
王振炬
管恩广
刘积昊
赵言正
机构
上海交通大学机器人研究所
出处
《机械与电子》
2021年第2期65-69,73,共6页
文摘
给出了一种基于磁隙式吸附机构的槽车清洗机器人机构设计方案,采用磁隙式吸附装置平衡清洗作业过程中高压水枪反向冲击力产生的倾覆扭矩,提高系统稳定性裕度。建立数学模型描述清洗作业力学行为,利用有限元仿真优化磁吸附模块设计参数,计算不同气隙高度下单个磁吸附装置产生的吸附力。根据仿真结果,当采用2块40 mm×40 mm×15 mm与2块80 mm×40 mm×15 mm的永磁铁,磁铁间隙为10 mm,轭铁厚度为9 mm,气隙高度为10 mm时,单个磁吸附装置能够产生693 N的吸附力,槽车清洗机器人能够在20 MPa的清洗水压下稳定工作。
关键词
磁
吸附
清洗机器人
磁
隙
式
吸附装置
力矩分析
有限元仿真
Keywords
magnetic attraction
cleaning robot
magnetic gap adsorption device
torque analysis
finite element simulation
分类号
TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
磁隙式爬壁机器人的研制
薛胜雄
任启乐
陈正文
王永强
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
52
下载PDF
职称材料
2
基于磁隙式吸附机构的槽车清洗机器人
王振炬
管恩广
刘积昊
赵言正
《机械与电子》
2021
1
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职称材料
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参考文献
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