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磁吸附爬壁机器人驱动系统设计 被引量：4
1
作者 韩冬桂 李国栋 +1 位作者 刘正林 范世东 《交通科技》 2002年第6期98-101,共4页
介绍磁吸附爬壁机器人驱动系统的设计。其中包括与驱动系统有关的所有部件的设计计算 。
关键词 磁吸附爬壁机器人 驱动系统 磁吸附力 步进电机 谐波减速器 设计 计算
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基于ADAMS的磁力吸附爬柱机器人运动学分析 被引量：4
2
作者 赵童 杜勇涛 +3 位作者 王战中 孙强 林文民 李然 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第11期66-71,共6页
为解决高铁站雨棚金属支柱维护问题,提出一种可吸附在金属支柱表面工作的磁力吸附爬柱机器人。该磁力吸附爬柱机器人可在金属支柱上实现前进、90°转向、变径、后退等动作。通过ASAMD多体动力学软件对其进行仿真分析,并使用ANSYS软... 为解决高铁站雨棚金属支柱维护问题,提出一种可吸附在金属支柱表面工作的磁力吸附爬柱机器人。该磁力吸附爬柱机器人可在金属支柱上实现前进、90°转向、变径、后退等动作。通过ASAMD多体动力学软件对其进行仿真分析,并使用ANSYS软件进行磁吸附力计算,验证该机器人的可行性。在仿真条件中充分考虑了金属支柱表面的真实情况,并完成各动作的仿真试验。进一步考虑了磁吸附力随着工作间隙的改变而改变,采用SPLINE函数完成磁吸附力的设置,并最终确定了合理的行走速度、磁吸附力的变化范围及工作间隙的范围。仿真结果对于磁力吸附爬柱机器人的设计和制作有一定的参考价值。 展开更多
关键词 磁力吸附 爬柱 90°转向 ADAMS仿真 磁吸附力
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光纤磁场倾斜传感器
3
作者 雷振宇 《国外传感技术》 2003年第2期63-66,共4页
关键词 磁吸附力 光纤 磁场倾斜 传感器
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储罐轮式机器人转向磁吸附力 被引量：5
4
作者 丁超 李刚俊 唐东林 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第27期217-223,共7页
针对四轮爬壁机器人在铅垂壁面上转向失稳的难题展开研究。基于赫兹接触理论,提出一种摩擦力模型,利用面积分算法,求解出转向过程的纵向摩擦力、横向摩擦力、转向阻力矩;通过动力学建模,推导出转向过程中驱动力矩关系式。使用MATLAB仿... 针对四轮爬壁机器人在铅垂壁面上转向失稳的难题展开研究。基于赫兹接触理论,提出一种摩擦力模型,利用面积分算法,求解出转向过程的纵向摩擦力、横向摩擦力、转向阻力矩;通过动力学建模,推导出转向过程中驱动力矩关系式。使用MATLAB仿真计算出了不同负载和不同驱动力矩所对应的吸附力变化趋势。通过实验得出,吸附力为759 N时,转向过程不会出现失稳。 展开更多
关键词 爬壁 逆向转向 摩擦力 转向阻力矩 动态磁吸附力
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一种用于导管架平台结构清洗与检测的新型水下机器人总体设计初探 被引量：1
5
作者 周正权 郭冀江 +3 位作者 陈祎 罗高生 姜哲 孙涛 《清洗世界》 CAS 2019年第12期25-29,35,共6页
海洋平台钢结构的定期海生物清理、结构检测以及水下设施巡检等作业是平台运维中的重要工作。针对潜水员作业安全风险高、事故频发,作业窗口有限,并受潜水作业能力限制;而大型作业级遥控潜水器设备成本和操作成本高。国际上已研发了一... 海洋平台钢结构的定期海生物清理、结构检测以及水下设施巡检等作业是平台运维中的重要工作。针对潜水员作业安全风险高、事故频发,作业窗口有限,并受潜水作业能力限制;而大型作业级遥控潜水器设备成本和操作成本高。国际上已研发了一系列轻型、智能作业装备,本文在综述国内外用于海洋平台清洗与检测的新型机器人基础上,提出了一种新型水下机器人,介绍了该机器人的主要设计特点和运动模式,并针对其关键技术之一的磁吸附技术开展了仿真和试验研究。本文分别采用有限元法和实验相结合的方法,对钢管间距、钢管厚度等参数对于吸附力影响的敏感性开展了研究。 展开更多
关键词 导管架平台 海洋生物清洗 新型水下机器人 磁吸附力分析
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