双机器人松协调规划中的碰撞问题分析 被引量：5

1

作者 李平 孟庆鑫 王立权 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第13期1150-1153,共4页

在已知两机器人运动路径的前提下,在笛卡尔空间对两机器人进行简单的几何建模,利用Lagrange乘子和Kuhn-Tucker条件求解各种模型间的最短距离来实现对碰撞的检测。通过对已知路径离散化,将空间机器人系统转化为二维平面上的点,最终求得... 在已知两机器人运动路径的前提下,在笛卡尔空间对两机器人进行简单的几何建模,利用Lagrange乘子和Kuhn-Tucker条件求解各种模型间的最短距离来实现对碰撞的检测。通过对已知路径离散化,将空间机器人系统转化为二维平面上的点,最终求得双机器人间的碰撞区域,为进一步开展双机器人系统时间优化-无碰撞轨迹规划问题的研究打下基础。 展开更多

关键词 双机器人系统 松协调 碰撞区域 LAGRANGE乘子 Kuhn-Tucker

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25%小偏置碰撞策略及测试评估研究 被引量：3

2

作者 贾丽刚 农天武 +1 位作者 劳兵 林智桂 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第1期62-65,共4页

随着汽车事故的增加,且小重叠碰撞事故死亡率居高不下,小偏置碰撞试验逐渐成为焦点。基于IIHS公布的最新车辆碰撞试验结果,统计超过100余款不同类型的25%小偏置碰撞车辆,建立碰撞转角与碰撞区域的数学模型,将25%小偏置碰撞归结为三种不... 随着汽车事故的增加,且小重叠碰撞事故死亡率居高不下,小偏置碰撞试验逐渐成为焦点。基于IIHS公布的最新车辆碰撞试验结果,统计超过100余款不同类型的25%小偏置碰撞车辆,建立碰撞转角与碰撞区域的数学模型,将25%小偏置碰撞归结为三种不同的碰撞策略,分别是吸能策略、掠过策略和掠过与吸能策略;并进行试验验证,对三种策略的优缺点进行分析。结果表明,小偏置碰撞试验可运用合理的碰撞策略达到法规要求,对25%小偏置碰撞试验具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 25%小偏置碰撞 数学模型 碰撞策略 碰撞区域 测试评估

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基于概率的编队飞行的告警算法设计

3

作者 房翡翡 林云松 彭良福 《中国民航飞行学院学报》 2011年第3期15-19,共5页

在建立编队飞机并行飞行的模型基础上,提出了一种基于概率的报警逻辑,即只有当两架飞机的冲突危险度超过一定的门限值的时候才发布报警信息。基于这种逻辑,本文运用蒙特卡洛方法仿真出在一定的冲突概率下飞机的碰撞区域并对结果进行了分... 在建立编队飞机并行飞行的模型基础上,提出了一种基于概率的报警逻辑,即只有当两架飞机的冲突危险度超过一定的门限值的时候才发布报警信息。基于这种逻辑,本文运用蒙特卡洛方法仿真出在一定的冲突概率下飞机的碰撞区域并对结果进行了分析,最后验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 并行进近 基于概率 碰撞区域

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基于UG软件汽车仪表板凸出物快速查找

4

作者 许佰宁 陈昌明 《汽车工程师》 2011年第7期54-55,58,共3页

为了提高汽车被动安全性能,参考国标GB—11552中相关头部碰撞的标准,详细论述了利用UG软件的二次开发功能,确定仪表板水平线、头部碰撞区域及碰撞区内凸出物的方法。在此基础上开发出了快速确定仪表板碰撞区及碰撞区内凸出物的模块,通... 为了提高汽车被动安全性能,参考国标GB—11552中相关头部碰撞的标准,详细论述了利用UG软件的二次开发功能,确定仪表板水平线、头部碰撞区域及碰撞区内凸出物的方法。在此基础上开发出了快速确定仪表板碰撞区及碰撞区内凸出物的模块,通过简单仪表板模型测试,结果与实际情况基本一致,缩短了整车开发周期并降低了开发成本。 展开更多

关键词 仪表板 水平线 碰撞区域 凸出物

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行人保护法规及有利于行人保护的车身结构 被引量：6

5

作者 龚燕尧 朱大勇 《北京汽车》 2005年第6期29-34,共6页

行人保护是目前迅速发展的研究领域,特别对我国这样一个交通密集,行人众多的国家,行人保护的研究具有特殊的重要意义。文中描述了行人保护的研究历史,将欧洲行人保护法规和EuroNCAP对行人保护的要求进行了对照,并从假人和车身结构两个... 行人保护是目前迅速发展的研究领域,特别对我国这样一个交通密集,行人众多的国家,行人保护的研究具有特殊的重要意义。文中描述了行人保护的研究历史,将欧洲行人保护法规和EuroNCAP对行人保护的要求进行了对照,并从假人和车身结构两个方面介绍了行人保护的研究成果,并对车身设计提出了建议。 展开更多

关键词 HIC WAD 保险杠水平移距 发动机罩上部碰撞区域 碰撞深度

原文传递

幼儿园大型运动器械安全防护——滑梯、秋千防碰撞区域的设置 被引量：5

6

作者 孙古 《教育与装备研究》 2016年第7期38-40,共3页

幼儿园户外活动场地中,大型运动器械防碰撞区域的设置普遍存在安全隐患。文中通过在幼儿园教育实践中发现的问题,对现行相关标准进行解读;以滑梯、秋千防碰撞区域的设置为例,介绍幼儿园防碰撞区域的设置方法。

关键词 幼儿园 户外活动场地 防碰撞区域

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基于Unity3D的房间仿真技术 被引量：4

7

作者 韩桂明 周凌 赵志鹏 《电子测试》 2014年第6期49-51,共3页

随着虚拟现实技术的不断发展,3D软件平台在虚拟现实领域起到了关键的作用。本文主要讨论基于Unity3D平台针对虚拟校园的房间仿真关键技术研究及其实现。其内容主要可分为房间3D建模设计和对房间的基本操作设计两个部分。房间的3D建模利... 随着虚拟现实技术的不断发展,3D软件平台在虚拟现实领域起到了关键的作用。本文主要讨论基于Unity3D平台针对虚拟校园的房间仿真关键技术研究及其实现。其内容主要可分为房间3D建模设计和对房间的基本操作设计两个部分。房间的3D建模利用的是3DMax建模软件实现的,其中包括对房间墙壁、窗户、门及内部设备等模型的创建。对房间的基本操作主要是利用Unity3D平台,实现了碰撞区域触发和射线触发碰撞两种开门方法。 展开更多

关键词 建模 门 碰撞区域触发 射线触发碰撞 虚拟现实

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紧迫危险下减小碰撞损失的操船方法 被引量：3

8

作者 黄颖 李丽娜 +1 位作者 李国定 陈国权 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期17-21,共5页

在几何分析碰撞区域及紧迫危险距离的基础上,进一步优化碰撞区域半径的量化模型,提出紧迫危险最大临界距离的概念及碰撞损失最小临界距离的量化模型.通过对典型态势的几何作图分析,初步形成紧迫危险下减小碰撞损失的操船决策方法,并利... 在几何分析碰撞区域及紧迫危险距离的基础上,进一步优化碰撞区域半径的量化模型,提出紧迫危险最大临界距离的概念及碰撞损失最小临界距离的量化模型.通过对典型态势的几何作图分析,初步形成紧迫危险下减小碰撞损失的操船决策方法,并利用自主研发的船舶智能操控仿真平台桌面系统进行操纵试验模拟,结果验证了操船决策的可行性. 展开更多

关键词 船舶 紧迫危险 碰撞区域半径 碰撞损失 操船方法

原文传递

大屏幕液晶塔机控制仪软件系统开发 被引量：2

9

作者 李宏亮 《电子技术与软件工程》 2015年第4期74-75,共2页

随着建筑业的迅速发展,建筑施工规模的扩大和自动化程度的提高,塔式起重机在现代化建筑施工过程中应用越来越广,作用愈来愈大。现代建筑业施工对于塔机的依赖程度逐日剧增,为提高施工效率,塔机间交叉作业频繁,而多塔机协同作业面临的一... 随着建筑业的迅速发展,建筑施工规模的扩大和自动化程度的提高,塔式起重机在现代化建筑施工过程中应用越来越广,作用愈来愈大。现代建筑业施工对于塔机的依赖程度逐日剧增,为提高施工效率,塔机间交叉作业频繁,而多塔机协同作业面临的一个必须重视的问题就是干涉问题,如何避免塔机间的碰撞成为一个不能忽视的课题。本文以塔机群防碰撞问题为背景,提出了基于塔机集群实时发送并接收本身参数,研究了塔机群防碰撞算法,从而构成一个完整的塔机群安全监控软件系统。该研究具有重要的实际工程应用价值。 展开更多

关键词 塔机 防碰撞区域 无线

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基于Unity3d房间仿真的关键技术研究 被引量：1

10

作者 韩桂明 《电子测试》 2014年第4X期41-43,共3页

随着虚拟现实技术的飞速发展,unity3D平台在虚拟校园领域起到了关键的作用,其中新兴的Unity3d可以嵌套多种开发语言的功能和特点,包括JavaScript语言、C#语言和BOO语言三种。虚拟校园研究的基础之一是对教室房间模型的研究,本文讨论了... 随着虚拟现实技术的飞速发展,unity3D平台在虚拟校园领域起到了关键的作用,其中新兴的Unity3d可以嵌套多种开发语言的功能和特点,包括JavaScript语言、C#语言和BOO语言三种。虚拟校园研究的基础之一是对教室房间模型的研究,本文讨论了虚拟现实在虚拟校园教室中的关键技术应用,并在Unity3d平台下实现。包括两种方式实现教室开门关门,分别是碰撞区域触发和射线触发碰撞两种关键技术,另外可以实现自动操作门对象或者按键操作门对象。 展开更多

关键词 门 碰撞区域触发 射线触发碰撞 虚拟现实

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一个确定凸多边形可碰撞区域的新算法

11

作者 潘史扬 《华南师范大学学报（自然科学版）》 CAS 1995年第4期39-48,共10页

设Ｐ＝（Ｐ＿０，Ｐ＿１，…，Ｐ＿（ｍ－１））与Ｑ（ｑ＿０，ｑ＿１，…，ｑ＿（ｎ－１））为平面内互不相交的两个凸多边形，本文研究如何快速确定它们的可碰撞区域和可移动区域的问题。本文研究了凸多边形支撑线的性质，把支撑线进... 设Ｐ＝（Ｐ＿０，Ｐ＿１，…，Ｐ＿（ｍ－１））与Ｑ（ｑ＿０，ｑ＿１，…，ｑ＿（ｎ－１））为平面内互不相交的两个凸多边形，本文研究如何快速确定它们的可碰撞区域和可移动区域的问题。本文研究了凸多边形支撑线的性质，把支撑线进行分类，据此得出一种求斜支撑线的新算法，其时间复杂度为Ｏ（ｌｏｇｍ·ｌｏｇｎ）．在此基础上构造出确定凸多边形可碰撞区域的时间复杂度为Ｏ（ｌｏｇｍ·ｌｏｇｎ）的快速算法。 展开更多

关键词 凸多边形 支撑线 黄金分割法 可碰撞区域

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乘用车内部凸出物动态仿真分析

12

作者 付荣荣 高鹏飞 闫晓芳 《汽车工程师》 2018年第7期48-50,共3页

人机交互模块的发展使得汽车仪表区部件造型发生新变化,新造型部件很难满足静态试验方法对内部凸出物的限值要求,许多车企开始选择进行动态内凸验证试验。通过CAE模拟碰撞仿真的方法预先判断头部是否会接触到仪表板,通过滑台试验进行验... 人机交互模块的发展使得汽车仪表区部件造型发生新变化,新造型部件很难满足静态试验方法对内部凸出物的限值要求,许多车企开始选择进行动态内凸验证试验。通过CAE模拟碰撞仿真的方法预先判断头部是否会接触到仪表板,通过滑台试验进行验证。仿真结果与滑台试验结果中头部均没有接触到仪表板,验证了试验的有效性。CAE模拟碰撞为内凸法规认证起到很好的评估作用,对于降低产品开发风险、缩短开发周期、提高质量及降低成本意义重大。 展开更多

关键词 乘用车 内部凸出物 动态确认 头部碰撞区域 滑台试验

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机场场面冲突检测告警系统的设计与实现 被引量：13

13

作者 牟奇锋 冯晓磊 向硕凌 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期104-110,共7页

针对日益突出的跑道侵入和飞机滑行冲突问题,从滑行道冲突监视告警、跑道侵入监视告警、禁区闯入监视告警、道路通过性检测、偏离计划告警5个方面,设计机场场面冲突检测告警系统。基于航空器地面运行规则和临界资源互斥访问原理的分析,... 针对日益突出的跑道侵入和飞机滑行冲突问题,从滑行道冲突监视告警、跑道侵入监视告警、禁区闯入监视告警、道路通过性检测、偏离计划告警5个方面,设计机场场面冲突检测告警系统。基于航空器地面运行规则和临界资源互斥访问原理的分析,建立冲突检测临界模型,提出4类机场组件的定义规则,配合专业数据结构、类型的定义,实现计划冲突检测。为防止虚警或漏警,对每架飞机划设3层冲突警戒区域,运用多边形碰撞检测,实现短期预警。实验表明,计划路由信息能够与路网模型快速匹配,通过遍历组件,检测冲突类型、时间和位置,并显示告警。具体仿真计算结果与理论分析结论吻合。 展开更多

关键词 冲突检测与告警 机场场面冲突 临界模型 碰撞警戒区域

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机场场面冲突检测技术研究 被引量：1

14

作者 曲春旭 乔惠君 张钧溥 《电声技术》 2019年第11期71-72,75,共3页

如今社会已经进入到了以智能化、主动化、网络化为发展动向的信息时代,在全球各地区均在寻找有效的自动规避手段用以降低危险的靠近或是碰撞的产生。场面运作管理的目的就是在机场机动区域中降低危险接近并防止发生碰撞,维护并加速场面... 如今社会已经进入到了以智能化、主动化、网络化为发展动向的信息时代,在全球各地区均在寻找有效的自动规避手段用以降低危险的靠近或是碰撞的产生。场面运作管理的目的就是在机场机动区域中降低危险接近并防止发生碰撞,维护并加速场面交通的有序流动。设计出机场场面冲突检测和告警系统,根据机场场面监视雷达和广播自动监视来检测地面信息,从而对航空器与航空器件的场面冲突进行检测和告警。 展开更多

关键词 冲突检测与告警 机场场面冲突 临界模型 碰撞警戒区域

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球磨过程中介质群运动区域划分方法研究

15

作者 梁曼 孙卫红 +1 位作者 孙毅 项京成 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第23期212-225,共14页

球磨过程中介质群运动状态变化对物料的破碎效率影响极大,通过对介质群运动状态进行区域划分,探究不同球磨工况下的介质群运动区域特征更能有效揭示介质群对物料的破碎方式和有效破碎区域。针对理论划分介质群运动区域过于理想、单一,... 球磨过程中介质群运动状态变化对物料的破碎效率影响极大,通过对介质群运动状态进行区域划分,探究不同球磨工况下的介质群运动区域特征更能有效揭示介质群对物料的破碎方式和有效破碎区域。针对理论划分介质群运动区域过于理想、单一,试验追踪法成本过高的问题,提出了一种介质群运动区域划分的新方法—EDEM网格划分法。首先把筒体的横截面划分为若干个微元,利用数理统计的方法得到介质群位置概率分布函数,获取介质群运动速度区域分布图和碰撞特性区域分布图。然后给出了回转运动、螺旋运动及复合颤振运动三种工况下介质群运动区域的划分实例,并与试验追踪法对比,验证了EDEM网格划分法的准确性和有效性。最后通过粉磨试验中进料的破碎速率和微细颗粒产率探讨了介质群运动区域特性对颗粒的破碎方式和有效破碎区域的影响效果。本研究为优化球磨过程的影响因素和操作参数提供了一种快捷、有效的方法。 展开更多

关键词 介质群运动状态 EDEM网格划分法 速度/碰撞特性区域 破碎率 微细颗粒产率

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