基于机器视觉的不规则烟包校对码垛系统 被引量：13

1

作者 张毅 王彦博 +2 位作者 付华森 时峻峰 陈霓 《烟草科技》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期105-111,共7页

针对烟草物流中不规则烟包码垛的复杂性和组合匹配的特性,设计了一种基于机器视觉的不规则烟包校对码垛系统。该系统包括组合码垛系统和视觉识别系统两部分,通过视觉系统对不规则烟包图像进行处理得到目标二值图,提取烟包的角点特征进... 针对烟草物流中不规则烟包码垛的复杂性和组合匹配的特性,设计了一种基于机器视觉的不规则烟包校对码垛系统。该系统包括组合码垛系统和视觉识别系统两部分,通过视觉系统对不规则烟包图像进行处理得到目标二值图,提取烟包的角点特征进行特征点匹配,利用改进的RANSAC算法剔除误匹配点,实现烟包的识别匹配,再依据上位机的预排层算法进行码垛作业。现场测试结果表明:烟包匹配正确率在97%以上,特征提取时间不超过360ms/次,总匹配时间不超过1.6s,实现了不规则烟包的准确校对和组合码垛。该方法可为提高烟草物流自动化水平提供支持。 展开更多

关键词 烟草物流 机器视觉 工业机器人 不规则烟包 码垛系统

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面向不规则烟包的笼车码垛系统的设计与应用 被引量：5

2

作者 林海波 熊英俊 +2 位作者 付华森 张毅 时峻峰 《烟草科技》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期94-101,共8页

为解决人工码垛不规则烟包工作效率低、容易出错等问题,设计了一种面向不规则烟包的笼车码垛系统。该系统主要由矫正装置、缓冲区和码垛机器人等构成,基于预排层算法确定烟包的运动路径,利用矫正装置调整烟包位置和姿态;采用3-5-3样条... 为解决人工码垛不规则烟包工作效率低、容易出错等问题,设计了一种面向不规则烟包的笼车码垛系统。该系统主要由矫正装置、缓冲区和码垛机器人等构成,基于预排层算法确定烟包的运动路径,利用矫正装置调整烟包位置和姿态;采用3-5-3样条插值函数对码垛机器人关节拟合,实现烟包放入笼车中的自动码垛,并利用改进遗传算法优化插值函数参数,缩短运行时间。以宜昌市烟草物流配送中心为对象进行测试,结果表明:烟包码垛效率大于800包/h,条烟损坏率小于0.1%,码垛出错率小于0.1%,设备运行噪声小于72 dB,能够满足码垛作业要求。该系统可为提高烟草物流配送自动化水平提供技术支持。 展开更多

关键词 烟草物流 码垛系统 不规则烟包 笼车 预排层算法 矫正装置 码垛机器人

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四自由度码垛机器人设计及其应用 被引量：5

3

作者 陈汕 李兴和 +1 位作者 谭泽华 苏日娜 《机电工程技术》 2021年第3期164-166,共3页

根据布局紧凑、空间有限的码垛自动化产线对机器人占用空间的特殊要求,设计一种能在狭窄、有限空间的工作单元里进行码垛工作的码垛机器人。常见的垂直关节码垛机器人要达到产线生产时的码垛要求,在处理应用程序时,对空间的要求较高。... 根据布局紧凑、空间有限的码垛自动化产线对机器人占用空间的特殊要求,设计一种能在狭窄、有限空间的工作单元里进行码垛工作的码垛机器人。常见的垂直关节码垛机器人要达到产线生产时的码垛要求,在处理应用程序时,对空间的要求较高。根据产线对码垛的工艺要求和空间要求,确定码垛机器人的基本技术指标,设计了四自由度水平关节型码垛机器人的机械结构。应用SolidWorks软件构建码垛机器人的三维实体模型,进行模型装配,实现了码垛机器人码垛过程的仿真。为码垛机器人在工业生产中的进一步应用和发展提供借鉴性参考。 展开更多

关键词 码垛机器人 码垛系统 SOLIDWORKS 模型装配

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基于多垛型位置算法的码垛系统设计 被引量：5

4

作者 席云飞 吴双 +1 位作者 徐健 徐汉均 《制造业自动化》 CSCD 2020年第3期63-67,共5页

目前在传统机器人码垛系统中,对于多种垛型的作业需求,需要大量进行示教和程序编写工作。通过对常见的码垛垛型研究,创建了垛型自动生成桌面应用程序,开发了基于多垛型算法的自动码垛系统,并运用ABB工业机器人搭建了集成化的码垛系统。... 目前在传统机器人码垛系统中,对于多种垛型的作业需求,需要大量进行示教和程序编写工作。通过对常见的码垛垛型研究,创建了垛型自动生成桌面应用程序,开发了基于多垛型算法的自动码垛系统,并运用ABB工业机器人搭建了集成化的码垛系统。系统由PLC作为主控系统完成码垛流程控制和机器人通信工作,由上位机完成信息管理、设备调度和设备监控等工作。经现场验证,垛型维护方便,系统运行稳定。 展开更多

关键词 垛型算法 码垛系统 工业机器人

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基于3D视觉引导的民航行李机器人码垛系统设计 被引量：1

5

作者 卢风禄 吴宏图 +1 位作者 张晓昆 张绍杰 《制造业自动化》 北大核心 2023年第11期185-189,201,共6页

自动码垛机器人系统在物流自动化领域得到了广泛的应用,然而,在民航行李处理系统的应用并不多见,主要是旅客行李尺寸的无规则性、行李材质的多样性、行李发生的随机性等原因导致其应用困难。面向民航行李处理系统托运行李装车场景,为提... 自动码垛机器人系统在物流自动化领域得到了广泛的应用,然而,在民航行李处理系统的应用并不多见,主要是旅客行李尺寸的无规则性、行李材质的多样性、行李发生的随机性等原因导致其应用困难。面向民航行李处理系统托运行李装车场景,为提高工人装车效率,降低工人劳动强度,搭建工业机器人视觉引导的行李码垛系统。基于3D相机、工业机器人、输送设备、上位控制软件,提出系统构成、设备选型、工艺流程与上位控制软件设计。通过坐标系融合获得3D行李点云图像在工业机器人体系中的坐标,并对3D行李图像进行降采样与去噪处理。工业机器人根据3D相机获取的行李位姿信息进行码放,对偏离计划位置的行李进行矫正。实验结果表明,3D视觉引导工业机器人行李码垛系统的机器人漏抓率为0,位置码放一次准确率为86.27%,矫正后位置准确率为100%,验证了系统的实用性。 展开更多

关键词 民航行李 3D相机 视觉引导 点云图像 码垛系统 工业机器人

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基于PLC与工业机器人的全自动化码垛系统设计

6

作者 张郭 宾诚照 蒋祥龙 《变频器世界》 2023年第7期99-101,共3页

设计一种PLC、触摸屏和机器人组成的码垛搬运操作系统。包含了ABB机器人、S7-1200PLC、TP700触摸屏、光电传感器等硬件设计和机器人码垛系统流程、S7-1200PLC程序等软件设计。结合PLC技术并采用其控制工业机器人,从而提高生产效率和生... 设计一种PLC、触摸屏和机器人组成的码垛搬运操作系统。包含了ABB机器人、S7-1200PLC、TP700触摸屏、光电传感器等硬件设计和机器人码垛系统流程、S7-1200PLC程序等软件设计。结合PLC技术并采用其控制工业机器人,从而提高生产效率和生产质量。 展开更多

关键词 PLC 触摸屏 码垛系统 工业机器人

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改进FAST-SURF算法在卷烟包件识别定位中的应用 被引量：4

7

作者 张毅 王彦博 +2 位作者 高奇峰 杨德伟 魏博 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第3期252-258,共7页

在智能卷烟包件码垛系统中抓取目标物体前需要快速而准确地对其进行识别与定位。而传统的SURF方法在进行特征点检测时时间较长。因此,提出一种基于改进的FAST-SURF算法的双目目标匹配定位方法。将FAST算法检测特征点的检测像素个数由16... 在智能卷烟包件码垛系统中抓取目标物体前需要快速而准确地对其进行识别与定位。而传统的SURF方法在进行特征点检测时时间较长。因此,提出一种基于改进的FAST-SURF算法的双目目标匹配定位方法。将FAST算法检测特征点的检测像素个数由16个降为12个,利用FLANN算法搜索待匹配特征点,缩短搜索匹配时间,然后用改进RANSAC算法剔除误匹配对,根据图像匹配的结果与标定得到的内外参以及匹配特征点近似均匀分布的规律,将所有特征点的三维坐标进行平均运算,得到近似形心坐标。实验中,确定了合适的阈值,证明了该方法在卷烟包件识别定位的速度和正确率上都有一定提高且具有更好的鲁棒性。 展开更多

关键词 码垛系统 特征点检测 FAST-SURF算法 目标匹配 RANSAC算法

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基于PLC与工业机器人的全自动化码垛系统设计

8

作者 成金萍 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2023年第4期10-13,共4页

本文将视角放在工厂全自动化生产及发展的方向上,基于PLC、工业机器人对堆垛肥料自动化生产线系统进行设计。基于车间化肥生产线生产情况,运用PLC控制器和机器人控制器设计自动码垛系统,对系统实施软件与硬件设计。大量生产实践表明,通... 本文将视角放在工厂全自动化生产及发展的方向上,基于PLC、工业机器人对堆垛肥料自动化生产线系统进行设计。基于车间化肥生产线生产情况,运用PLC控制器和机器人控制器设计自动码垛系统,对系统实施软件与硬件设计。大量生产实践表明,通过该系统所设计出的托盘生产线系统,从整体结构上来看比较严密,运行过程也相对稳定,具有较高的生产效率,可以使企业生产需求得到满足,应用价值比较高。 展开更多

关键词 PLC 工业机器人 全自动化 码垛系统

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化纤长丝智能物流工厂-码垛龙门节拍计算及伺服电机的选型设计方法 被引量：3

9

作者 赵越 侯伟 +2 位作者 吴振强 满运超 姜天禹 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2022年第2期142-145,152,共5页

针对化纤长丝智能物流工厂,开发了码垛龙门机械手,该机械手为化纤长丝包装线中码垛系统的核心设备。介绍了码垛系统的布局设计,码垛龙门机的主要结构设计,以及化纤长丝码垛系统的节拍计算和其中最为关键的伺服电机选型计算方法,经过对... 针对化纤长丝智能物流工厂,开发了码垛龙门机械手,该机械手为化纤长丝包装线中码垛系统的核心设备。介绍了码垛系统的布局设计,码垛龙门机的主要结构设计,以及化纤长丝码垛系统的节拍计算和其中最为关键的伺服电机选型计算方法,经过对该码垛系统的节拍及电机选型优化设计,可以有效提升码垛龙门系统的工作效率,满足用户关于化纤长丝智能物流工厂中关于包装码垛设备的产能要求。 展开更多

关键词 码垛系统 节拍计算 伺服电机

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码垛系统及其夹具设计 被引量：2

10

作者 陈永奎 谭丰 谭晓东 《机电工程技术》 2022年第3期178-181,共4页

设计新型的全自动码垛系统,针对袋装货物的末端执行器进行重新设计,以规避传统袋装装车系统的硬件过于复杂的问题,以及传统袋装货物夹具的弊端,如使用机械夹爪式夹具时易损坏货物,而真空吸盘式的夹具因袋装货物的沉重与包装袋的种类繁... 设计新型的全自动码垛系统,针对袋装货物的末端执行器进行重新设计,以规避传统袋装装车系统的硬件过于复杂的问题,以及传统袋装货物夹具的弊端,如使用机械夹爪式夹具时易损坏货物,而真空吸盘式的夹具因袋装货物的沉重与包装袋的种类繁多而适用范围较小。该装车系统采用了智能AGV叉车进行运输货物,大力臂码垛机器人搭载可移动式机器人底座进行装车,并通过多种传感器实现其高度自动化,同时对整体系统的控制硬件以及工艺流程进行设计。夹具上采用液压油缸推板的形式进行码垛货物,不仅可以多向智能码垛,同时可规避传统夹具的弊端。最后通过软件对夹具的关键受力部分进行受力分析,得到不同工作状态的受力情况,验证了其可行性。 展开更多

关键词 码垛系统 工业机器人 工艺流程 末端执行器

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先进适用的QM5-16型全自动砌块生产线(成套设备)

11

作者 吴志远 周代清 《混凝土》 CAS CSCD 2001年第12期58-60,共3页

介绍QM 5 16型全自动生产线的性能特点。

关键词 混凝土 制备系统 砌块成型系统 养护 码垛系统

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环形输送线末端烟箱减震挡板装置的改进设计 被引量：1

12

作者 陈清武 《物流技术与应用》 2018年第3期136-137,共2页

本文针对厦门烟草工业有限责任公司自动化仓库码垛系统中存在的问题,通过改进环形输送线的末端挡箱装置,设计一个烟箱减震挡板装置,解决了烟箱表面贴合不良导致的机械手码垛时负压不足和长期单边作用力下造成的挡箱装置固定部位开裂现... 本文针对厦门烟草工业有限责任公司自动化仓库码垛系统中存在的问题,通过改进环形输送线的末端挡箱装置,设计一个烟箱减震挡板装置,解决了烟箱表面贴合不良导致的机械手码垛时负压不足和长期单边作用力下造成的挡箱装置固定部位开裂现象。改进后使用效果良好,实现更稳定的码垛,降低了设备故障率,同时提高了设备运行效率和使用寿命,确保码垛系统正常运行。 展开更多

关键词 环形输送线 末端挡箱装置 减震挡板装置 负压不足 码垛系统

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全自动装包、机器人码垛技术在制糖生产应用试验情况 被引量：1

13

作者 潘志松 闭安青 +1 位作者 潘文生 陈生 《广西糖业》 2015年第5期43-44,共2页

介绍了白糖自动装包码垛技术在制糖生产应用的试验情况;自动包装码垛技术相对于人工包装码垛,具有较大的优势,可提高生产效率及产能,降低劳动强度,节省费用,减少管理环节;能较好的解决制糖企业季节工招工日趋困难及人工费用逐年高涨的问... 介绍了白糖自动装包码垛技术在制糖生产应用的试验情况;自动包装码垛技术相对于人工包装码垛,具有较大的优势,可提高生产效率及产能,降低劳动强度,节省费用,减少管理环节;能较好的解决制糖企业季节工招工日趋困难及人工费用逐年高涨的问题,是制糖企业未来白糖装包码垛自动化的发展趋势。 展开更多

关键词 制糖企业 码垛系统 自动化

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机器视觉在码垛机器人中的应用 被引量：1

14

作者 李换玲 《可编程控制器与工厂自动化（PLC FA）》 2014年第10期105-107,69,共4页

本文介绍了一种基于机器视觉的码垛机器人系统。该系统包括机器人、机器人视觉系统、端拾器、皮带机、传感器以及PLC控制系统。该系统可以实现对板料的自动识别和对位置的纠偏,适应板料的位置并且实现自动抓取。该系统是沈阳北盛汽车有... 本文介绍了一种基于机器视觉的码垛机器人系统。该系统包括机器人、机器人视觉系统、端拾器、皮带机、传感器以及PLC控制系统。该系统可以实现对板料的自动识别和对位置的纠偏,适应板料的位置并且实现自动抓取。该系统是沈阳北盛汽车有限公司自动化开卷线的一部分,现已投入使用,在运行过程中,运行状态良好,满足生产需求。 展开更多

关键词 机器人 机器视觉 PLC 码垛系统

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昆船物流成品库自动化码垛系统的改进与应用

15

作者 李春杰 张震 +1 位作者 许家欣 宋传青 《设备管理与维修》 2020年第16期86-88,共3页

目前国内烟草工业在国家局的要求下,为节约物流及仓储成本,运输更方便、更经济、易回收的纸托盘技术开始普及,使用纸滑托盘需要由整垛20件的垛型来进行运输,而原有的成品库码垛系统无法满足20件垛型的要求,在此背景下青岛卷烟厂对成品... 目前国内烟草工业在国家局的要求下,为节约物流及仓储成本,运输更方便、更经济、易回收的纸托盘技术开始普及,使用纸滑托盘需要由整垛20件的垛型来进行运输,而原有的成品库码垛系统无法满足20件垛型的要求,在此背景下青岛卷烟厂对成品库自动化码垛系统进行了改造。 展开更多

关键词 物流系统 纸托盘技术 成品库 码垛系统

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汽车零部件铸造自动化生产线与控制系统研发及应用

16

作者 刘斌 史增芳 《中国科技成果》 2021年第18期47-48,共2页

针对汽车零部件铸造自动化生产企业制造水平参差不齐、急需整合提升的需求,研制了此汽车零部件铸造自动化生产线与控制系统。铸造产品作为基础部件产品,其生产状况是亟待改进,不容忽视的。我国的铸件产量虽然位居世界首位,但高端铸件所... 针对汽车零部件铸造自动化生产企业制造水平参差不齐、急需整合提升的需求,研制了此汽车零部件铸造自动化生产线与控制系统。铸造产品作为基础部件产品,其生产状况是亟待改进,不容忽视的。我国的铸件产量虽然位居世界首位,但高端铸件所占比例却很少,其主要原因是民营企业技术手段落后。因此,研发适合中国国情的铸造技术装备是摆在国人面前的一项艰巨工程。河南工业职业技术学院联合河南中南工业有限责任公司的科研及技术人员通过多年的生产实践,综合国内外技术装备的优缺点,另辟蹊径,为中小企业设计开发出了一条完全不同于国内外现有的设备,该设备具有全新理念的铸造流水线,同时该流水线推向市场的前景广阔。该技术的研制、开发、制造、推广是当前行业之必要,具有较高的经济社会效益。 展开更多

关键词 铸造生产线 静压造型机 机械手 码垛系统

原文传递

制糖生产全自动包装和码垛系统应用

17

作者 郭敏 刘经翔 《甘蔗糖业》 2017年第5期48-51,共4页

介绍全自动包装和码垛系统在制糖生产中的应用。实践表明,制糖企业通过技术改造可以改变原有成品工段的劳动密集型用工方式,有效解决用工多、劳动强度大且效率低下的问题,是制糖业成品包装和储运未来发展的趋势。

关键词 全自动包装 码垛系统 制糖生产 应用

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凯乐士:场景为王,技术为本 “柔性”赋能物流科技——专访凯乐士科技副总经理许一平

18

作者 孙昊 《中国储运》 2021年第12期80-81,共2页

在2021上海CeMAT展现场,凯乐士展台上以凯乐士明星产品智能四向穿梭车为主,演示了托盘四向穿梭车出库开始,由自主移动机器人将托盘搬运至拆码垛工位,通过3D视觉识别的拆码垛系统进行操作,再进入智能四向穿梭车料箱库的真实物流场景,吸... 在2021上海CeMAT展现场,凯乐士展台上以凯乐士明星产品智能四向穿梭车为主,演示了托盘四向穿梭车出库开始,由自主移动机器人将托盘搬运至拆码垛工位,通过3D视觉识别的拆码垛系统进行操作,再进入智能四向穿梭车料箱库的真实物流场景,吸引了众多观众的眼球。凯乐士如何实践自身"场景为王,技术为本"的信条? 展开更多

关键词 自主移动机器人 明星产品 物流科技 3D视觉 四向穿梭车 码垛系统

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高速机器人搬运码垛系统构成及技术特点 被引量：21

19

作者 曾孔庚 王宏庆 丁原彦 《机器人技术与应用》 2001年第4期39-42,共4页

关键词 工业机器人 高速机器人搬运码垛系统 运动轨迹

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基于机器人码垛系统的输送车设计 被引量：4

20

作者 赵伟 梁楠 +2 位作者 姚郑斌 熊艳华 舒珊 《盐业与化工》 CAS 2015年第9期43-45,共3页

随着机器人码垛系统的不断供应,客户的需求也在不断变化,客户在熟悉和了解机器人码垛系统后,也开始尝试增加一些需方要求。其中在码垛系统中的托盘输送线上,开始出现托盘输送车。和目前的托盘输送机一样,托盘输送车也分为轻载(载重单台... 随着机器人码垛系统的不断供应,客户的需求也在不断变化,客户在熟悉和了解机器人码垛系统后,也开始尝试增加一些需方要求。其中在码垛系统中的托盘输送线上,开始出现托盘输送车。和目前的托盘输送机一样,托盘输送车也分为轻载(载重单台托盘输送机和一个托盘)和重载(代替托盘输送机,能够接受整垛托盘重量)。 展开更多

关键词 机器人码垛系统 托盘输送车 轻载输送车 重载输送车

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