-
题名基于模糊控制算法的矿山爆破机器人路径规划
- 1
-
-
作者
黄萱
张新
-
机构
安徽理工大学机械工程学院
-
出处
《煤矿机械》
2024年第5期172-175,共4页
-
基金
深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室开放基金项目(SKLMRDPC22KF23)。
-
文摘
针对矿山爆破机器人工作环境的复杂性和不确定性,为提高其在这种挑战性环境中的自主操作性和安全性,结合视觉导航原理和模糊控制算法提出一种未知环境下的局部路径规划策略。该策略充分利用机器人搭载的摄像头和激光雷达进行环境探测,实时获取障碍物和目标信息,通过模糊控制器调整机器人的运动偏转角度及步长,从而有效地避开障碍物并到达预定目标点。仿真结果表明,该策略不但能使机器人以最优的路径到达目标点,而且显著降低了机器人在多障碍物环境下发生碰撞的风险,提高了矿山爆破机器人的工作效率和安全性。
-
关键词
矿山爆破机器人
未知环境
多障碍物避障
模糊控制算法
路径规划
-
Keywords
mine blasting robot
unknown environment
multi-obstacle avoidance
fuzzy control algorithm
path planning
-
分类号
TD824.2
[矿业工程—煤矿开采]
-
-
题名基于3D深度相机的机器人手眼标定方法研究与应用
被引量：2
- 2
-
-
作者
葛绍强
杨永辉
周自维
-
机构
辽宁科技大学电子信息与工程学院
-
出处
《现代电子技术》
2022年第2期172-176,共5页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(71771112)
国家自然科学基金资助项目(21978123)。
-
文摘
针对工业机器人视觉领域中现有手眼标定方法复杂的问题,提出一种基于3D视觉的简便手眼标定方法,即将3D深度相机和矿山爆破机器人相结合,利用3D深度相机能够获取空间点坐标的原理以及3个参考点的几何关系,获取标定板上参考点到相机的坐标转换关系。同时机器人末端法兰盘中心到机器人基坐标系的转换关系已知,可利用TSAI两步法求取相机到机器人末端法兰盘中心的转换关系,继而求得参考点在机器人基坐标系中的位姿。把此手眼标定方法应用到矿山爆破机器人系统中,实验结果表明,最大坐标误差为5.7 mm,最小误差为0 mm,精度满足现场矿山孔洞的定位要求。该文的创新点是利用深度相机的原理和3个点的几何关系求取参考点到相机的转换关系。
-
关键词
矿山爆破机器人
3D深度相机
手眼标定
TSAI两步法
坐标转换
矿山孔洞定位
-
Keywords
mine blasting robot
3D depth camera
hand-eye calibration
TSAI two-step method
coordinate conversion
mine hole positioning
-
分类号
TN876-34
[电子电信—信息与通信工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
