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题名矿井救灾机器人的导航定位研究
被引量：13
- 1
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作者
张志超
郑之增
方海峰
褚成成
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机构
中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所
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出处
《煤矿机械》
北大核心
2008年第11期41-43,共3页
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基金
国家863高技术研究发展计划项目(2006AA04Z208)
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文摘
介绍了矿井救灾机器人定位导航的目的及意义,结合矿井救灾机器人特殊的工作环境,对当前国内国际可用的移动机器人的定位导航方法进行了研究,对其定位导航技术进行了归类总结,指出了目前矿井救灾机器人导航定位方法研究中的难点及存在的问题,提出了今后矿井救灾机器人导航定位的发展趋势。
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关键词
矿井救灾机器人
导航
定位
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Keywords
mine rescue robots
navigation
localization
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分类号
TP246.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名矿井救灾机器人自主定位方法研究
被引量：5
- 2
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作者
蔡李花
方海峰
李允旺
吴群彪
田丰
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机构
江苏科技大学苏州理工学院
中国矿业大学机电工程学院
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2015年第7期62-67,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51205391)
江苏省普通高校自然科学研究项目(14KJD440001)
江苏科技大学青年科研基金项目(635271205)
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文摘
介绍了矿井救灾机器人自主定位系统的构成和基于航迹推算的自主定位方法,提出了改进的自主定位方法,即使用具备衰减指数因子的有限记忆卡尔曼方法,并以逐级滤波的方式融合多传感器信息。Matlab仿真结果表明,该方法可以稳定地实现0.5m的跟踪精度;通过实体机器人实验验证了本文提出的矿井救灾机器人自主定位方法的有效性。
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关键词
矿井救灾机器人
自主定位
航迹推算
多传感器
信息融合
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Keywords
mine rescue robot
self-localization
dead reckoning
multiple sensors
information fusion
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分类号
TD774
[矿业工程—矿井通风与安全]
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题名矿井救灾机器人能量效率模型研究
被引量：2
- 3
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作者
田丰
方海峰
李允旺
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机构
中国矿业大学机电工程学院
江苏科技大学苏州理工学院
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2014年第10期15-18,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(51205391)
江苏省高校自然科学研究项目(14KJD440001)
江苏科技大学青年科研基金项目(635271205)
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文摘
理论分析了机器人的能量传递过程,得到了能量传递各环节的效率公式,并据此建立了机器人能量综合效率模型。通过Matlab仿真得到了机器人效率与电流、电池容量的关系,得出了如下结论:电池容量对机器人能量效率影响较小,输出电流的大小决定了机器人能量效率,输出电流为20A时,机器人的能量利用效率最高。该结论可为建立机器人能耗模型、确定电池容量及电源管理策略提供理论依据。
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关键词
矿井救灾机器人
能量效率
能量传递
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Keywords
mine rescue robot
energy efficiency
energy transfer
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分类号
TD774
[矿业工程—矿井通风与安全]
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题名煤矿救灾机器人自动充电系统的设计
被引量：1
- 4
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作者
赵世杰
任子晖
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机构
中国矿业大学信息与电气工程学院
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出处
《煤矿机械》
北大核心
2013年第4期186-187,共2页
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文摘
为实现矿井救灾机器人长时间可靠稳定的工作,需要解决移动机器人自动充电的技术问题,对矿井救灾机器人自动充电技术进行研究,介绍了机器人自动充电定位技术的相关进展。提出了一种简单、可行的基于定位矫正功能的自动充电系统的设计方案。结果表明该方案对于机器人自动充电技术的研究具有一定的实际意义。
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关键词
矿井救灾机器人
自动充电技术
充电座
定位矫正
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Keywords
mine rescue robot
auto-recharging technology
charging station
positioning correction
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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