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基于多尺度网格细胞模型的无人机类脑矢量导航方法
被引量：
6
1
作者
杨闯
刘建业
+1 位作者
熊智
晁丽君
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期179-185,共7页
动物具有优秀的矢量导航能力,为发展未知环境下无人机新型自主智能面向目标导航方法提供了较好的生物模型。首先阐述了动物大脑矢量导航机理,然后重点研究了多尺度网格细胞模块编码与解码机制,提出一种大尺度空间下基于多尺度网格细胞...
动物具有优秀的矢量导航能力,为发展未知环境下无人机新型自主智能面向目标导航方法提供了较好的生物模型。首先阐述了动物大脑矢量导航机理,然后重点研究了多尺度网格细胞模块编码与解码机制,提出一种大尺度空间下基于多尺度网格细胞模型的无人机类脑矢量导航方法。通过在多个吸引子神经网络中引入指数递增型速度增益因子,提出了多尺度网格细胞路径积分方法(编码);基于余数系统框架提出了大尺度空间网格细胞矢量导航解算方法(解码)。仿真实验结果表明:所提方法能够适应在最大范围38 km的大尺度空间中对速度、方位信息进行准确多尺度路径积分(编码),并准确解算当前距目标矢量(解码);验证了所提方法能够进行大尺度空间矢量导航,对进一步发展大尺度空间下无人机三维类脑矢量导航方法具有较好的参考意义。
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关键词
矢量
导航
类脑
导航
多尺度网格细胞
路径积分
余数系统
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职称材料
基于网格细胞模型的类脑大尺度空间矢量导航方法
被引量：
2
2
作者
谷雨
赵修斌
代传金
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期2094-2100,共7页
动物和人类可以使用感官中不完整的空间信息来快速定位其当前位置并导航到目标,为未知环境下的矢量导航提供了生物模型.本文针对基于连续吸引子模型和余数系统的大尺度空间矢量导航方法所存在的鲁棒性问题,提出了一种基于振荡干扰模型...
动物和人类可以使用感官中不完整的空间信息来快速定位其当前位置并导航到目标,为未知环境下的矢量导航提供了生物模型.本文针对基于连续吸引子模型和余数系统的大尺度空间矢量导航方法所存在的鲁棒性问题,提出了一种基于振荡干扰模型和逐级模糊度确定法的大尺度空间矢量导航方法.仿真结果表明,在2%的测量噪声条件下,该方法可以在245 m×245 m×sin 60°的大尺度环境下准确解算出位置矢量,并且每个维度中位置的解算精度可以达到1 cm以内,有效提高了大尺度空间内矢量导航的鲁棒性.
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关键词
矢量
导航
类脑
导航
振荡干扰模型
逐级模糊度确定
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职称材料
题名
基于多尺度网格细胞模型的无人机类脑矢量导航方法
被引量：
6
1
作者
杨闯
刘建业
熊智
晁丽君
机构
南京航空航天大学自动化学院导航研究中心
先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期179-185,共7页
基金
国家自然科学基金(61873125,61673208,61703208,61533008,61533009,61973160)
江苏省自然科学基金(BK20181291)
+2 种基金
上海航天科技创新基金项目(SAST2019-085)
中央高校基本科研业务费专项基金(NP2018108,NZ2019007)
江苏省六大人才高峰项目基金(2015-XXRJ-005)。
文摘
动物具有优秀的矢量导航能力,为发展未知环境下无人机新型自主智能面向目标导航方法提供了较好的生物模型。首先阐述了动物大脑矢量导航机理,然后重点研究了多尺度网格细胞模块编码与解码机制,提出一种大尺度空间下基于多尺度网格细胞模型的无人机类脑矢量导航方法。通过在多个吸引子神经网络中引入指数递增型速度增益因子,提出了多尺度网格细胞路径积分方法(编码);基于余数系统框架提出了大尺度空间网格细胞矢量导航解算方法(解码)。仿真实验结果表明:所提方法能够适应在最大范围38 km的大尺度空间中对速度、方位信息进行准确多尺度路径积分(编码),并准确解算当前距目标矢量(解码);验证了所提方法能够进行大尺度空间矢量导航,对进一步发展大尺度空间下无人机三维类脑矢量导航方法具有较好的参考意义。
关键词
矢量
导航
类脑
导航
多尺度网格细胞
路径积分
余数系统
Keywords
vector navigation
brain-inspired navigation
multi-scale grid cells
path integration
residue number system
分类号
V249.31 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于网格细胞模型的类脑大尺度空间矢量导航方法
被引量：
2
2
作者
谷雨
赵修斌
代传金
机构
空军工程大学信息与导航学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期2094-2100,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61973314)资助
文摘
动物和人类可以使用感官中不完整的空间信息来快速定位其当前位置并导航到目标,为未知环境下的矢量导航提供了生物模型.本文针对基于连续吸引子模型和余数系统的大尺度空间矢量导航方法所存在的鲁棒性问题,提出了一种基于振荡干扰模型和逐级模糊度确定法的大尺度空间矢量导航方法.仿真结果表明,在2%的测量噪声条件下,该方法可以在245 m×245 m×sin 60°的大尺度环境下准确解算出位置矢量,并且每个维度中位置的解算精度可以达到1 cm以内,有效提高了大尺度空间内矢量导航的鲁棒性.
关键词
矢量
导航
类脑
导航
振荡干扰模型
逐级模糊度确定
Keywords
vector navigation
brain-like navigation
oscillatory interference model
stepwise ambiguity determination
分类号
TN966 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多尺度网格细胞模型的无人机类脑矢量导航方法
杨闯
刘建业
熊智
晁丽君
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
6
下载PDF
职称材料
2
基于网格细胞模型的类脑大尺度空间矢量导航方法
谷雨
赵修斌
代传金
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
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