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深度强化学习技术在地外探测自主操控中的应用与挑战
被引量：
1
1
作者
高锡珍
汤亮
黄煌
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期35-49,共15页
围绕地外探测任务对全自主操控的需求,阐述了智能技术的引入对地外探测操控的重要意义。根据地外探测操控任务的发展现状和特点,总结出地外探测自主操控面临的挑战与难点,对现有基于深度强化学习的操控算法进行概括。以地外探测自主操...
围绕地外探测任务对全自主操控的需求,阐述了智能技术的引入对地外探测操控的重要意义。根据地外探测操控任务的发展现状和特点,总结出地外探测自主操控面临的挑战与难点,对现有基于深度强化学习的操控算法进行概括。以地外探测自主操控任务难点为驱动,对深度强化学习(DRL)技术在地外探测操控中的应用及成果进行了综述与分析,概括了未来地外探测自主智能操控发展中涉及的关键技术问题。
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关键词
地外探测
深度强化学习
自主操控
着陆
巡视
采样
原文传递
星球表面着陆巡视一体化探测机器人研究进展
被引量：
13
2
作者
路达
刘金国
高海波
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期93-109,共17页
针对深空探测领域星球表面着陆巡视一体化的探测任务需求,全面而简要地回顾了国内外星球表面着陆巡视探测任务的发展历程,概述了在着陆过程中减速和缓冲减振方法及移动探测情况,指出了传统着陆巡视系统存在系统复杂、可靠性低、着陆缓...
针对深空探测领域星球表面着陆巡视一体化的探测任务需求,全面而简要地回顾了国内外星球表面着陆巡视探测任务的发展历程,概述了在着陆过程中减速和缓冲减振方法及移动探测情况,指出了传统着陆巡视系统存在系统复杂、可靠性低、着陆缓冲装置的质量和体积占比高、着陆后姿态无法调整等局限,对比分析了着陆巡视一体化机器人的优势。在此基础上,分别综述了腿式移动机器人、风力驱动球形机器人、小型跳跃机器人和张拉整体机器人等具备着陆巡视一体化功能的机器人的研究进展;对各类机器人的性能特点进行了对比分析并给出了各自的适用范围;最后展望了未来星球表面着陆巡视一体化机器人的发展趋势,探讨了未来有待于进一步深入研究的难题及可能的解决途径。
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关键词
星球表面
着陆
巡视
一体化
移动机器人
高空
着陆
缓冲减振
原文传递
地外天体着陆巡视探测自主智能技术进展
被引量：
7
3
作者
吴克
李文博
+3 位作者
张哲
黄晓峰
张天柱
王彤
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期1129-1142,共14页
以月球、火星和小行星等地外天体着陆巡视探测任务为背景,对自主智能技术的发展现状、应用情况与未来趋势进行了分析研究。回顾了目前国内外地外天体着陆巡视探测任务的实施情况;从导航定位与环境感知、轨迹优化与制导控制、自主探测与...
以月球、火星和小行星等地外天体着陆巡视探测任务为背景,对自主智能技术的发展现状、应用情况与未来趋势进行了分析研究。回顾了目前国内外地外天体着陆巡视探测任务的实施情况;从导航定位与环境感知、轨迹优化与制导控制、自主探测与路径规划、故障诊断与自主处理等四个方面,阐述了该领域自主智能技术的研究现状,并对未来发展态势进行了展望。
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关键词
地外天体
月球
着陆
巡视
火星
着陆
巡视
自主智能技术
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职称材料
天问一号探测器地面验证技术
被引量：
3
4
作者
孙泽洲
饶炜
+7 位作者
贾阳
王闯
董捷
李齐
李健
叶青
周晓舟
郑旸
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2022年第8期1145-1161,共17页
天问一号的任务特点以及火星进入和火面环境的复杂性对天问一号探测器的地面试验验证工作提出了很高的要求,天问一号探测器的研制过程中,不但要开展常规航天器必做的试验项目,还必须结合任务目标及环境特点开展大量专项试验,地面试验的...
天问一号的任务特点以及火星进入和火面环境的复杂性对天问一号探测器的地面试验验证工作提出了很高的要求,天问一号探测器的研制过程中,不但要开展常规航天器必做的试验项目,还必须结合任务目标及环境特点开展大量专项试验,地面试验的充分性保证了任务的顺利完成.文章介绍了天问一号地面验证需求及地面验证试验的要求,重点介绍了系统级的专项试验策划、实施情况,以及试验的结果,最后对天问一号地面试验方法与试验技术进行了总结,对未来深空着陆探测器的地面验证试验具有重要的参考价值.
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关键词
天问一号
环绕器
着陆
巡视
器
地面验证
试验方法
试验技术
原文传递
六分量大阻力复合式结构天平研制与应用
被引量：
2
5
作者
马涛
王树民
+1 位作者
潘华烨
谢斌
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021年第12期198-205,共8页
着陆巡视器和探月返回舱等短钝体风洞试验模型具有更大的阻力测量范围和更短的长度尺寸,为了提高该类模型在风洞试验中的测量精准度,研制了一种新型复合式结构大阻力六分量应变天平。与传统串联式结构天平相比,复合式结构天平结构紧凑...
着陆巡视器和探月返回舱等短钝体风洞试验模型具有更大的阻力测量范围和更短的长度尺寸,为了提高该类模型在风洞试验中的测量精准度,研制了一种新型复合式结构大阻力六分量应变天平。与传统串联式结构天平相比,复合式结构天平结构紧凑而阻力承载能力更强,能够完全安装于模型内部从而减少温度对天平测量精准度的影响;数值模拟结果表明,复合式结构天平的平均应变、灵敏度、强度等能够满足风洞试验要求;复合式结构天平静态校准综合校准准度优于0.21%,满足国军标相关技术指标。
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关键词
着陆
巡视
器
风洞
应变天平
六分量
大阻力
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职称材料
火星车三折平展坡道转移方案及转移姿态分析
被引量：
2
6
作者
刘卫
钱成
+1 位作者
马超
姜生元
《深空探测学报》
2017年第3期287-292,共6页
以火星车从着陆平台安全转移至火星表面为研究目标,提出一种三折平展坡道转移方案。火星车坡道式转移方案难点在于,着陆点地形地貌不确定和着陆器自身姿态的不确定将导致火星车转移姿态不确定从而增大转移风险。为保证火星车坡道式转移...
以火星车从着陆平台安全转移至火星表面为研究目标,提出一种三折平展坡道转移方案。火星车坡道式转移方案难点在于,着陆点地形地貌不确定和着陆器自身姿态的不确定将导致火星车转移姿态不确定从而增大转移风险。为保证火星车坡道式转移安全性,开展火星车坡道式转移姿态分析,获得满足火星车安全转移要求的最小坡道长度并评价出极限转移姿态。为使三折坡道展开总长度尽可能靠近最小坡道长度需求,进行了三折坡道长度优化分析,获得在着陆器构型约束下三折坡道长度最大值,可为我国火星车转移工程实施提供借鉴。
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关键词
火星
着陆
巡视
探测
坡道
转移姿态分析
优化
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职称材料
火星着陆巡视器悬停、避障试验风险管理实践
被引量：
1
7
作者
赵铮
高甲
姜毅
《经贸实践》
2018年第18期292-294,共3页
本文介绍了火星着陆巡视器悬停、避障试验实施风险管理的内容和一般过程。按照大型试验"提前策划,主动控制"的风险管理思路,从技术和管理两个方面进行风险识别和评估,制订针对性的风险应对措施。在试验执行过程中,对风险及应...
本文介绍了火星着陆巡视器悬停、避障试验实施风险管理的内容和一般过程。按照大型试验"提前策划,主动控制"的风险管理思路,从技术和管理两个方面进行风险识别和评估,制订针对性的风险应对措施。在试验执行过程中,对风险及应对措施的有效性进行监控,有效地保证了项目的顺利进行,为该试验任务的圆满完成打下基础。
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关键词
火星
着陆
巡视
器
悬停
避障试验
风险管理
实践
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职称材料
向火星出发
8
作者
三摄
《少年电脑世界》
2020年第1期46-49,共4页
火星,太阳系中的类地行星。在很长一段时间里,它的名字和无数科幻小说、科幻电影以及似是而非的传言纠缠在一起,直到本文的主角——火星探测器的出现。中国火星探测计划中国火星探测器2019年10月11日,中国火星探测器首次公开亮相!中国...
火星,太阳系中的类地行星。在很长一段时间里,它的名字和无数科幻小说、科幻电影以及似是而非的传言纠缠在一起,直到本文的主角——火星探测器的出现。中国火星探测计划中国火星探测器2019年10月11日,中国火星探测器首次公开亮相!中国空间技术研究院空间科学与深空探测首席科学家叶培建表示,该火星探测器将于2020年发射!为什么是2020年?根据地球与火星的位置关系和公转周期,每26个月地球会有一次与火星临近的机会,这是发射火星探测器的最佳时间窗口。在这个时间窗口发射火星探测器,最为节省燃料。最近的最佳发射时间窗口正是在2020年。
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关键词
火星探测器
着陆
巡视
器
火星车
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职称材料
天问一号任务的技术创新
被引量：
13
9
作者
张荣桥
耿言
+5 位作者
孙泽洲
李东
钟文安
李海涛
崔晓峰
刘建军
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期1-7,共7页
天问一号在国际上首次通过一次任务实现火星环绕、着陆、巡视的3大目标,突破了多项关键技术。本文介绍了天问一号的任务概况和飞行进展,全面总结了任务取得的8类创新成就和突破的主要关键技术。具体包括:火星环绕、着陆、巡视3大任务强...
天问一号在国际上首次通过一次任务实现火星环绕、着陆、巡视的3大目标,突破了多项关键技术。本文介绍了天问一号的任务概况和飞行进展,全面总结了任务取得的8类创新成就和突破的主要关键技术。具体包括:火星环绕、着陆、巡视3大任务强耦合的总体设计、多弹道地球逃逸轨道发射、行星际飞行与火星捕获控制、火星进入下降着陆、火星表面恶劣环境应对、4亿千米远距离测控通信、遥感与巡视探测先进载荷、火星环境建模与地面验证试验。天问一号任务取得圆满成功,使得中国在深空探测领域一举进入世界先进行列。
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关键词
天问一号
火星探测
环绕、
着陆
和
巡视
创新成果
关键技术
原文传递
题名
深度强化学习技术在地外探测自主操控中的应用与挑战
被引量：
1
1
作者
高锡珍
汤亮
黄煌
机构
北京控制工程研究所
空间智能控制技术重点实验室
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期35-49,共15页
基金
国家重点研发计划(2018AAA0102700)。
文摘
围绕地外探测任务对全自主操控的需求,阐述了智能技术的引入对地外探测操控的重要意义。根据地外探测操控任务的发展现状和特点,总结出地外探测自主操控面临的挑战与难点,对现有基于深度强化学习的操控算法进行概括。以地外探测自主操控任务难点为驱动,对深度强化学习(DRL)技术在地外探测操控中的应用及成果进行了综述与分析,概括了未来地外探测自主智能操控发展中涉及的关键技术问题。
关键词
地外探测
深度强化学习
自主操控
着陆
巡视
采样
Keywords
celestial bodies exploration
deep reinforcement learning
autonomous manipulation
landing and roving exploration
sample acquisition
分类号
V488.2 [航空宇航科学技术]
原文传递
题名
星球表面着陆巡视一体化探测机器人研究进展
被引量：
13
2
作者
路达
刘金国
高海波
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期93-109,共17页
基金
国家重点研发计划(2018YFB1304600)
国家自然科学基金(51775541)
中国科学院交叉创新团队(JCTD-2018-11)。
文摘
针对深空探测领域星球表面着陆巡视一体化的探测任务需求,全面而简要地回顾了国内外星球表面着陆巡视探测任务的发展历程,概述了在着陆过程中减速和缓冲减振方法及移动探测情况,指出了传统着陆巡视系统存在系统复杂、可靠性低、着陆缓冲装置的质量和体积占比高、着陆后姿态无法调整等局限,对比分析了着陆巡视一体化机器人的优势。在此基础上,分别综述了腿式移动机器人、风力驱动球形机器人、小型跳跃机器人和张拉整体机器人等具备着陆巡视一体化功能的机器人的研究进展;对各类机器人的性能特点进行了对比分析并给出了各自的适用范围;最后展望了未来星球表面着陆巡视一体化机器人的发展趋势,探讨了未来有待于进一步深入研究的难题及可能的解决途径。
关键词
星球表面
着陆
巡视
一体化
移动机器人
高空
着陆
缓冲减振
Keywords
planetary surface
integrated landing and moving
mobile robots
high-altitude falling
buffer damping
分类号
V476.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
地外天体着陆巡视探测自主智能技术进展
被引量：
7
3
作者
吴克
李文博
张哲
黄晓峰
张天柱
王彤
机构
北京空间飞行器总体设计部
北京控制工程研究所
空间智能控制技术国家级重点实验室
北京理工大学宇航学院
探月与航天工程中心
中国科学技术大学信息科学技术学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期1129-1142,共14页
基金
国家自然科学基金(62022013,12150007,62103450)
广东省基础与应用基础研究基金联合基金-青年基金项目(2020A1515110311)
上海航天科技创新基金项目(SAST2020-066)。
文摘
以月球、火星和小行星等地外天体着陆巡视探测任务为背景,对自主智能技术的发展现状、应用情况与未来趋势进行了分析研究。回顾了目前国内外地外天体着陆巡视探测任务的实施情况;从导航定位与环境感知、轨迹优化与制导控制、自主探测与路径规划、故障诊断与自主处理等四个方面,阐述了该领域自主智能技术的研究现状,并对未来发展态势进行了展望。
关键词
地外天体
月球
着陆
巡视
火星
着陆
巡视
自主智能技术
Keywords
Extraterrestrial body
Lunar landing and oeving exploration
Mars landing and roving exploration
Autonomous intelligent technology
分类号
V11 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
天问一号探测器地面验证技术
被引量：
3
4
作者
孙泽洲
饶炜
贾阳
王闯
董捷
李齐
李健
叶青
周晓舟
郑旸
机构
北京空间飞行器总体设计部
北京空间机电研究所
出处
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2022年第8期1145-1161,共17页
基金
行星探测重大工程资助项目。
文摘
天问一号的任务特点以及火星进入和火面环境的复杂性对天问一号探测器的地面试验验证工作提出了很高的要求,天问一号探测器的研制过程中,不但要开展常规航天器必做的试验项目,还必须结合任务目标及环境特点开展大量专项试验,地面试验的充分性保证了任务的顺利完成.文章介绍了天问一号地面验证需求及地面验证试验的要求,重点介绍了系统级的专项试验策划、实施情况,以及试验的结果,最后对天问一号地面试验方法与试验技术进行了总结,对未来深空着陆探测器的地面验证试验具有重要的参考价值.
关键词
天问一号
环绕器
着陆
巡视
器
地面验证
试验方法
试验技术
Keywords
Tianwen-1
orbiter
lander and rover
ground validation
test method
test technology
分类号
V476.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V416
原文传递
题名
六分量大阻力复合式结构天平研制与应用
被引量：
2
5
作者
马涛
王树民
潘华烨
谢斌
机构
中国空气动力研究与发展中心
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021年第12期198-205,共8页
文摘
着陆巡视器和探月返回舱等短钝体风洞试验模型具有更大的阻力测量范围和更短的长度尺寸,为了提高该类模型在风洞试验中的测量精准度,研制了一种新型复合式结构大阻力六分量应变天平。与传统串联式结构天平相比,复合式结构天平结构紧凑而阻力承载能力更强,能够完全安装于模型内部从而减少温度对天平测量精准度的影响;数值模拟结果表明,复合式结构天平的平均应变、灵敏度、强度等能够满足风洞试验要求;复合式结构天平静态校准综合校准准度优于0.21%,满足国军标相关技术指标。
关键词
着陆
巡视
器
风洞
应变天平
六分量
大阻力
Keywords
landing patrol device
wind tunnel
strain gauge balance
six-component
large axial force
分类号
TN06 [电子电信—物理电子学]
V211.4 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
火星车三折平展坡道转移方案及转移姿态分析
被引量：
2
6
作者
刘卫
钱成
马超
姜生元
机构
北京空间飞行器总体设计部
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《深空探测学报》
2017年第3期287-292,共6页
文摘
以火星车从着陆平台安全转移至火星表面为研究目标,提出一种三折平展坡道转移方案。火星车坡道式转移方案难点在于,着陆点地形地貌不确定和着陆器自身姿态的不确定将导致火星车转移姿态不确定从而增大转移风险。为保证火星车坡道式转移安全性,开展火星车坡道式转移姿态分析,获得满足火星车安全转移要求的最小坡道长度并评价出极限转移姿态。为使三折坡道展开总长度尽可能靠近最小坡道长度需求,进行了三折坡道长度优化分析,获得在着陆器构型约束下三折坡道长度最大值,可为我国火星车转移工程实施提供借鉴。
关键词
火星
着陆
巡视
探测
坡道
转移姿态分析
优化
Keywords
landing on Mars for inspection detection
ramp
analysis on transfer attitude
optimization
分类号
V423.6 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
火星着陆巡视器悬停、避障试验风险管理实践
被引量：
1
7
作者
赵铮
高甲
姜毅
机构
北京空间机电研究所
出处
《经贸实践》
2018年第18期292-294,共3页
文摘
本文介绍了火星着陆巡视器悬停、避障试验实施风险管理的内容和一般过程。按照大型试验"提前策划,主动控制"的风险管理思路,从技术和管理两个方面进行风险识别和评估,制订针对性的风险应对措施。在试验执行过程中,对风险及应对措施的有效性进行监控,有效地保证了项目的顺利进行,为该试验任务的圆满完成打下基础。
关键词
火星
着陆
巡视
器
悬停
避障试验
风险管理
实践
分类号
V476.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V52
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职称材料
题名
向火星出发
8
作者
三摄
机构
不详
出处
《少年电脑世界》
2020年第1期46-49,共4页
文摘
火星,太阳系中的类地行星。在很长一段时间里,它的名字和无数科幻小说、科幻电影以及似是而非的传言纠缠在一起,直到本文的主角——火星探测器的出现。中国火星探测计划中国火星探测器2019年10月11日,中国火星探测器首次公开亮相!中国空间技术研究院空间科学与深空探测首席科学家叶培建表示,该火星探测器将于2020年发射!为什么是2020年?根据地球与火星的位置关系和公转周期,每26个月地球会有一次与火星临近的机会,这是发射火星探测器的最佳时间窗口。在这个时间窗口发射火星探测器,最为节省燃料。最近的最佳发射时间窗口正是在2020年。
关键词
火星探测器
着陆
巡视
器
火星车
分类号
G634.98 [文化科学—教育学]
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职称材料
题名
天问一号任务的技术创新
被引量：
13
9
作者
张荣桥
耿言
孙泽洲
李东
钟文安
李海涛
崔晓峰
刘建军
机构
探月与航天工程中心
北京空间飞行器总体设计部
中国运载火箭技术研究院
西昌卫星发射中心
北京跟踪与测控通信技术研究所
北京航天飞行控制中心
中国科学院国家天文台
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期1-7,共7页
基金
国家重大科技专项。
文摘
天问一号在国际上首次通过一次任务实现火星环绕、着陆、巡视的3大目标,突破了多项关键技术。本文介绍了天问一号的任务概况和飞行进展,全面总结了任务取得的8类创新成就和突破的主要关键技术。具体包括:火星环绕、着陆、巡视3大任务强耦合的总体设计、多弹道地球逃逸轨道发射、行星际飞行与火星捕获控制、火星进入下降着陆、火星表面恶劣环境应对、4亿千米远距离测控通信、遥感与巡视探测先进载荷、火星环境建模与地面验证试验。天问一号任务取得圆满成功,使得中国在深空探测领域一举进入世界先进行列。
关键词
天问一号
火星探测
环绕、
着陆
和
巡视
创新成果
关键技术
Keywords
Tianwen-1
Mars exploration
orbiting
landing and roving
innovation achievement
key technology
分类号
V57 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
深度强化学习技术在地外探测自主操控中的应用与挑战
高锡珍
汤亮
黄煌
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
原文传递
2
星球表面着陆巡视一体化探测机器人研究进展
路达
刘金国
高海波
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
13
原文传递
3
地外天体着陆巡视探测自主智能技术进展
吴克
李文博
张哲
黄晓峰
张天柱
王彤
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
7
下载PDF
职称材料
4
天问一号探测器地面验证技术
孙泽洲
饶炜
贾阳
王闯
董捷
李齐
李健
叶青
周晓舟
郑旸
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2022
3
原文传递
5
六分量大阻力复合式结构天平研制与应用
马涛
王树民
潘华烨
谢斌
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
6
火星车三折平展坡道转移方案及转移姿态分析
刘卫
钱成
马超
姜生元
《深空探测学报》
2017
2
下载PDF
职称材料
7
火星着陆巡视器悬停、避障试验风险管理实践
赵铮
高甲
姜毅
《经贸实践》
2018
1
下载PDF
职称材料
8
向火星出发
三摄
《少年电脑世界》
2020
0
下载PDF
职称材料
9
天问一号任务的技术创新
张荣桥
耿言
孙泽洲
李东
钟文安
李海涛
崔晓峰
刘建军
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
13
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