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仿生眼的研究现状与发展趋势 被引量：18
1
作者 邹海荣 龚振邦 罗均 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期469-474,共6页
首先,在分析人眼眼球运动的特点和形式的基础上,详细介绍了国内外仿生眼研究对扫视性眼球运动、平滑性眼球运动、异向眼球运动、前庭动眼反射、视动反射等的模仿,最后总结了仿生眼研究的特点和发展趋势.
关键词 机器人眼 仿生眼 仿人眼 眼球运动控制 人工视觉
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仿生型机器人眼球运动控制系统建模 被引量：8
2
作者 邹海荣 龚振邦 谢少荣 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期342-347,共6页
首先,分析了人眼眼球运动的特点和形式.然后,在人眼解剖学和生理学研究的基础上,根据控制眼球运动的神经回路,建立了可实现人眼功能的仿生型机器人眼三维眼球运动控制系统的数学模型.在与生理学试验相同的条件下对该模型用Matlab 6.5进... 首先,分析了人眼眼球运动的特点和形式.然后,在人眼解剖学和生理学研究的基础上,根据控制眼球运动的神经回路,建立了可实现人眼功能的仿生型机器人眼三维眼球运动控制系统的数学模型.在与生理学试验相同的条件下对该模型用Matlab 6.5进行了仿真实验,仿真结果与生理学实验结果对比表明,该模型能自适应地实现人眼的平滑追踪、前庭动眼反射、视动反射及其复合运动. 展开更多
关键词 建模 机器人眼 仿生眼 眼球运动控制 自适应
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基于仿生眼异向运动原理的超小型无人旋翼机定点着陆新方法 被引量：5
3
作者 李恒宇 罗均 +1 位作者 谢少荣 夏冰玉 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1047-1052,共6页
基于仿生双眼的异向运动原理,提出了超小型无人旋翼机野外定点着陆的一种新型定位方法,并且根据眼球运动的神经回路,建立了眼球异向运动控制模型。对该控制模型进行了仿真实验,并将仿真结果与双目异向运动的生理学特点作了对比,对比结... 基于仿生双眼的异向运动原理,提出了超小型无人旋翼机野外定点着陆的一种新型定位方法,并且根据眼球运动的神经回路,建立了眼球异向运动控制模型。对该控制模型进行了仿真实验,并将仿真结果与双目异向运动的生理学特点作了对比,对比结果表明该模型符合双眼异向运动的生理学特点,能自适应地实现双目异向运动。最后,在仿真的基础上,分析了影响超小型无人旋翼机野外定点着陆的因素。这种新型的方法与传统的视觉方法相比,可以消除盲区,从而克服了野外定点着陆的不准确性。 展开更多
关键词 超小型无人旋翼机 仿生眼 眼球异向运动 眼球运动控制 建模仿真 着陆方法
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基于眼球前庭动眼反射的机器人视觉误差主动补偿方法 被引量：3
4
作者 李恒宇 罗均 +2 位作者 李超 李磊 谢少荣 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期191-197,共7页
针对机器人在颠簸环境下作业过程中产生姿态变化从而导致的视觉不稳定性问题,基于眼球前庭动眼反射的机理,提出一种主动补偿视觉误差的方法.在生理学和解剖学的基础上,根据眼球运动的神经回路,建立了一个具有自适应性的前庭动眼反射控... 针对机器人在颠簸环境下作业过程中产生姿态变化从而导致的视觉不稳定性问题,基于眼球前庭动眼反射的机理,提出一种主动补偿视觉误差的方法.在生理学和解剖学的基础上,根据眼球运动的神经回路,建立了一个具有自适应性的前庭动眼反射控制模型.为了验证模型的性能,在不同的环境中进行了仿真实验,仿真结果表明该模型可以主动补偿机器人姿态变化所引起的视觉误差,并且具有良好的自适应性.最后,通过实体机器人实验验证了该控制模型的有效性与准确性. 展开更多
关键词 仿生眼 前庭动眼反射 眼球运动控制 视觉补偿 机器人视觉
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机器人仿生双眼的运动控制系统建模与仿真 被引量：1
5
作者 李恒宇 罗均 +1 位作者 夏冰玉 谢少荣 《电子机械工程》 2008年第2期60-64,共5页
首先分析人眼眼球的运动的特点和形式,然后,根据控制眼球运动的神经回路,建立了可实现人眼功能的机器人仿生双眼的数学模型。在生理学实验相同的条件下对该模型进行了仿真实验。仿真结果与生理学实验结果对比表明,该模型可实现平滑追踪... 首先分析人眼眼球的运动的特点和形式,然后,根据控制眼球运动的神经回路,建立了可实现人眼功能的机器人仿生双眼的数学模型。在生理学实验相同的条件下对该模型进行了仿真实验。仿真结果与生理学实验结果对比表明,该模型可实现平滑追踪、前庭动眼反射、视动反射、异向运动及复合运动。 展开更多
关键词 建模 仿真 机器人双眼 仿人眼 眼球运动控制
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双眼运动控制生理神经回路功能图谱的创建
6
作者 夏冰玉 罗均 +1 位作者 李恒宇 谢少荣 《机械工程师》 2009年第1期106-110,共5页
机器人视觉系统在较恶劣的实际环境中应用时,往往不能平滑稳定地跟踪目标,会出现跟踪视频图像的跳动、跟踪目标的丢失以及图像模糊等。面对存在的问题,视觉专家从图像处理和运动控制的角度对这些视觉技术进行了研究,一定程度上解决了视... 机器人视觉系统在较恶劣的实际环境中应用时,往往不能平滑稳定地跟踪目标,会出现跟踪视频图像的跳动、跟踪目标的丢失以及图像模糊等。面对存在的问题,视觉专家从图像处理和运动控制的角度对这些视觉技术进行了研究,一定程度上解决了视觉中的基本问题,但专家们尚无本质上的解决方法。文中试图从人眼的生理学解剖学研究角度,通过对运动神经回路的分析,建立双眼球运动控制的生理神经回路及其各个神经环节的功能图谱,为演化出仿生机器人双目运动控制模型提供生理学基础,从而从本质上解决上述问题。 展开更多
关键词 机器人眼 仿生眼 仿人眼 眼球运动控制 功能图谱
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