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摄像机与激光相融合的地表沉降监测方法
被引量：
1
1
作者
郑野风
陈海南
黄林冲
《中山大学学报（自然科学版）（中英文）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期123-128,共6页
图像包含丰富的场景环境信息,激光具有极佳的测距精度和可靠性,可以补足二维图像中场景的深度信息。利用图像信息与激光的互补性,文章提出了一种摄像机与激光融合的监测方法。该方法基于目标平面方程和摄像机视场偏转角,建立了目标对象...
图像包含丰富的场景环境信息,激光具有极佳的测距精度和可靠性,可以补足二维图像中场景的深度信息。利用图像信息与激光的互补性,文章提出了一种摄像机与激光融合的监测方法。该方法基于目标平面方程和摄像机视场偏转角,建立了目标对象的二维像素坐标到三维空间坐标的转换方法,实现了基础设施结构健康监测任务中对目标地表沉降的自动化监测。最后,通过实验对提出的自动化地表沉降监测方法进行了验证。实验结果的平均相对误差为4.6%,并且在不同监测距离上都能够获得稳定的监测结果。
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关键词
地表沉降
结构健康监测
相机
激光
融合
摄影测量
图像处理
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职称材料
基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计
被引量：
1
2
作者
李艳杰
刘宸
眭晋
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第6期40-42,47,共4页
针对在室内楼梯环境下履腿复合机器人的自主攀爬过程中的楼梯结构参数确定问题,提出了一种基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯目标识别与结构参数确定方法。将三维点云数据处理为二值图像,利用霍夫变换提取的特征直线确定台阶深度和宽...
针对在室内楼梯环境下履腿复合机器人的自主攀爬过程中的楼梯结构参数确定问题,提出了一种基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯目标识别与结构参数确定方法。将三维点云数据处理为二值图像,利用霍夫变换提取的特征直线确定台阶深度和宽度,通过点云直线间距离与台阶边缘直线距离比确定台阶高度。验证试验结果表明:所提方法能够快速、有效地获取足够精度的楼梯结构参数,为楼梯攀爬控制提供任务环境反馈信息。
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关键词
履腿复合机器人
相机
与三维
激光
雷达信息
融合
楼梯结构参数
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职称材料
题名
摄像机与激光相融合的地表沉降监测方法
被引量：
1
1
作者
郑野风
陈海南
黄林冲
机构
中山大学航空航天学院
浙江理工大学信息学院
出处
《中山大学学报（自然科学版）（中英文）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期123-128,共6页
基金
深圳市自然科学基金(JCYJ20190807162401662)
深圳市可持续发展科技专项(KCXFZ202002011008532)。
文摘
图像包含丰富的场景环境信息,激光具有极佳的测距精度和可靠性,可以补足二维图像中场景的深度信息。利用图像信息与激光的互补性,文章提出了一种摄像机与激光融合的监测方法。该方法基于目标平面方程和摄像机视场偏转角,建立了目标对象的二维像素坐标到三维空间坐标的转换方法,实现了基础设施结构健康监测任务中对目标地表沉降的自动化监测。最后,通过实验对提出的自动化地表沉降监测方法进行了验证。实验结果的平均相对误差为4.6%,并且在不同监测距离上都能够获得稳定的监测结果。
关键词
地表沉降
结构健康监测
相机
激光
融合
摄影测量
图像处理
Keywords
surface subsidence
structural health monitoring
camera and laser fusion
photogrammetry
image processing
分类号
U416 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计
被引量：
1
2
作者
李艳杰
刘宸
眭晋
机构
沈阳理工大学机械工程学院
泰州市翔达消防器材有限公司
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第6期40-42,47,共4页
基金
国家重点研发计划资助项目(2016YFE0206200)
文摘
针对在室内楼梯环境下履腿复合机器人的自主攀爬过程中的楼梯结构参数确定问题,提出了一种基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯目标识别与结构参数确定方法。将三维点云数据处理为二值图像,利用霍夫变换提取的特征直线确定台阶深度和宽度,通过点云直线间距离与台阶边缘直线距离比确定台阶高度。验证试验结果表明:所提方法能够快速、有效地获取足够精度的楼梯结构参数,为楼梯攀爬控制提供任务环境反馈信息。
关键词
履腿复合机器人
相机
与三维
激光
雷达信息
融合
楼梯结构参数
Keywords
crawler compound robot
camera and 3D laser radar information fusion
staircase structure parameters
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
摄像机与激光相融合的地表沉降监测方法
郑野风
陈海南
黄林冲
《中山大学学报（自然科学版）（中英文）》
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
2
基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计
李艳杰
刘宸
眭晋
《传感器与微系统》
CSCD
2018
1
下载PDF
职称材料
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