-
题名相机姿态安装误差对单目视觉定位精度的影响
被引量：12
- 1
-
-
作者
曹毓
冯莹
赵立双
雷兵
-
机构
国防科技大学光电科学与工程学院
-
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2012年第12期23-26,30,共5页
-
文摘
现有单目视觉定位方法由于相机姿态误差而存在定位精度不高的问题,但鲜见文献对此进行定量分析。针对该问题从定性分析和定量仿真的角度研究了相机姿态角的安装误差对单目视觉定位精度的影响。在距离为211.377 m的平坦直线道路上进行了三组实验,实验结果和仿真结果吻合较好,经相机姿态安装误差校正以后,三组实验中行驶轨迹弯曲的现象得到了纠正,并获得了最大误差0.45%的测距精度。所得结论对提高单目视觉定位精度具有指导意义。
-
关键词
机器视觉
单目视觉定位
相机姿态测量
姿态安装误差
-
Keywords
machine vision
monocular visual odometry
camera attitude measurement
attitude installation error
-
分类号
TP212.9
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名动态图像逆透视映射方法在路面图像拼接中的应用
被引量：4
- 2
-
-
作者
曹毓
冯莹
魏立安
雷兵
王彦辉
-
机构
国防科技大学光电科学与工程学院
-
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第11期1658-1662,共5页
-
基金
总后勤部预研项目
-
文摘
目前广泛使用的车载路面图像逆透视映射方法均假定相机姿态角是恒定的。车辆行进中的颠簸会使得相机姿态发生变化,由此导致现有方法获得的路面俯视图出现较大误差。为此,本文使用姿态传感器实时测量相机姿态,利用相机姿态角数据计算出相机相对路面的逆透视映射关系矩阵,从而获得了高精度的路面俯视图。实验测试结果表明,在相机任意姿态角下,由该方法获得的俯视图其逆透视映射误差不超过0.8%。室外动态颠簸状况下的路面图像拼接实验表明,和传统方法相比,该方法获得的路面俯视图失真较小。因此,改进后的方法可在相机处于颠簸条件下获得高精度的路面俯视图,可应用于机场跑道异物快速检测和公路路面病害勘测等领域。
-
关键词
图像拼接
逆透视映射
相机姿态测量
跑道异物检测
路面病害勘测
-
Keywords
image mosaic
inverse perspective mapping
camera attitude measure
FOD detection
road disease survey
-
分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
