工业坐标测量机器人定位误差补偿技术 被引量：36

1

作者 王一 刘常杰 +1 位作者 任永杰 叶声华 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第15期31-36,共6页

由通用工业机器人和视觉传感器组成的柔性坐标测量系统是视觉检测技术在工业在线测量领域的重要应用。工业机器人的机械结构和控制过程复杂,因此其定位误差成为影响系统测量精度的最主要因素,但可以通过修正连杆参数的方式加以补偿。以M... 由通用工业机器人和视觉传感器组成的柔性坐标测量系统是视觉检测技术在工业在线测量领域的重要应用。工业机器人的机械结构和控制过程复杂,因此其定位误差成为影响系统测量精度的最主要因素,但可以通过修正连杆参数的方式加以补偿。以MD-H运动学模型为基础,建立机器人工具中心点(Tool center point,TCP)的基于相对定位精度的定位误差补偿模型,避免坐标在不同坐标系转换过程中产生精度损失。对与机器人测量姿态有关的柔度误差进行针对性补偿,通过建立柔性关节的弹性扭簧模型,将柔度误差分解为外加负载柔度误差和机械臂自重柔度误差分别进行补偿。标定过程中使用激光跟踪仪作为外部高精度测量设备,只需在单点测量模式下就能实现对TCP的三维坐标采集,大大简化数据采集过程。经过补偿后,标定点处的方均根误差由之前的1.230 2 mm降至0.428 8 mm,验证点处的则由0.723 6 mm降至0.505 4 mm。 展开更多

关键词 工业机器人 定位误差 相对定位精度 柔度误差 激光跟踪仪

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GPS/伪卫星相对定位中伪卫星优化布设模型研究 被引量：23

2

作者 刘超 高井祥 +1 位作者 于子晏 王坚 《中国矿业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期120-126,共7页

分别阐述了GPS绝对定位精度因子(PDOP,HDOP,VDOP)与相对定位精度因子(PRDOP,HRDOP,VRDOP)的相关理论,并进行了相应的公式推导,系统比较了两种定位因子的异同点,说明了采用相对定位因子作为相对定位中伪卫星布设依据的必要性;在此基础上... 分别阐述了GPS绝对定位精度因子(PDOP,HDOP,VDOP)与相对定位精度因子(PRDOP,HRDOP,VRDOP)的相关理论,并进行了相应的公式推导,系统比较了两种定位因子的异同点,说明了采用相对定位因子作为相对定位中伪卫星布设依据的必要性;在此基础上,建立了以高度角、方位角和观测时间为自变量,双差相对精度因子为因变量的四维模型,论述了运用该模型进行伪卫星优化布设的具体步骤.并分别以PDOP和PRDOP为例,通过实测数据对模型进行测试和分析.结果表明:PDOP与PRDOP具有相似的变化趋势,但其局部不一致;建立的四维模型为PRDOP的变化趋势进行了全时空显示,为高效的伪卫星选址工作提供了可靠的依据,实现了伪卫星的最优化布设. 展开更多

关键词 GPS/伪卫星组合技术 绝对定位精度因子 相对定位精度因子 优化布设

原文传递

一种新的稳健的TDOA定位算法 被引量：15

3

作者 李万春 魏平 肖先赐 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第11期2019-2021,共3页

该文提出了一种利用TDOA进行定位的新算法,它利用了有关相对量测误差上限和站址扰动上限的先验知识基础上,对伪线性TDOA方程组进行求解,其算法较为稳定,通过仿真发现可知该算法有较好的性能,在定位精度上比传统定位方法有所提高。

关键词 时差定位 限定最小二乘法 相对定位精度

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粤港澳大湾区两套闪电定位系统地闪探测性能的对比分析 被引量：5

4

作者 张悦 吕伟涛 +3 位作者 陈绿文 武斌 马颖 齐奇 《热带气象学报》 CSCD 北大核心 2021年第3期409-418,共10页

根据2014—2018年粤港澳闪电定位系统(GHMLLS)和广东电网地闪定位系统(GDLLS)两套闪电定位系统的观测资料,对粤港澳大湾区范围内二者的地闪探测性能进行评估和对比,结果表明,在粤港澳大湾区,对于地闪回击记录,从各月份记录和空间密度的... 根据2014—2018年粤港澳闪电定位系统(GHMLLS)和广东电网地闪定位系统(GDLLS)两套闪电定位系统的观测资料,对粤港澳大湾区范围内二者的地闪探测性能进行评估和对比,结果表明,在粤港澳大湾区,对于地闪回击记录,从各月份记录和空间密度的分布上来看,GDLLS的探测数都多于GHMLLS,二者的比值为1.24;两套系统总回击、负回击、正回击的月分布和日变化特征基本一致;两系统地闪回击的匹配记录在大湾区大部分区域内的偏差量都在1.5 km内;对于匹配后的负、正回击电流峰值,二者有较强的相关性,相关系数分别为0.99和0.98,GDLLS的负、正回击电流峰值分别为GHMLLS的1.47倍和1.45倍。 展开更多

关键词 闪电定位系统 粤港澳大湾区 地闪探测 探测效率 相对定位精度

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高分六号高分全色相机高精度几何检校 被引量：1

5

作者 张谷生 王慧静 杨斌 《测绘与空间地理信息》 2022年第6期238-242,共5页

高分六号全色影像的幅宽大于90 km,在大比例尺度地表量测中具有重要意义,而其高精度几何检校是遥感影像几何处理的关键环节,直接影响遥感卫星影像的可量测性。本文在缺少人工标靶数据和精密实验室几何成像标校参数的条件下,利用高分六... 高分六号全色影像的幅宽大于90 km,在大比例尺度地表量测中具有重要意义,而其高精度几何检校是遥感影像几何处理的关键环节,直接影响遥感卫星影像的可量测性。本文在缺少人工标靶数据和精密实验室几何成像标校参数的条件下,利用高分六号卫星辅助数据和参考数据,采用基于探元指向角的几何检校模型对高分六号高分全色相机进行高精度几何检校。经过检校之后高分六号全色影像的绝对定位精度优于50 m,内部相对定位精度优于4个像素,表明高分六号高分全色相机在经过高精度几何检校之后影像几何质量可以满足测绘需求。 展开更多

关键词 高分六号 高精度几何检校 探元指向角 绝对定位精度 相对定位精度

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伪卫星对GPS定位精度的影响 被引量：1

6

作者 杨荣华 吴文英 +1 位作者 花向红 孙小芳 《地理空间信息》 2008年第5期61-63,共3页

从垂直方向的定位精度和相对定位精度两方面分析了伪卫星对GPS定位精度的影响,从理论上论证了采用伪卫星,能有效提升GPS伪卫星组合系统的垂直方向定位精度。在引入伪卫星后,接收机观测到的卫星数增多,GDOP值变小,RGDOP值也变小,定位精... 从垂直方向的定位精度和相对定位精度两方面分析了伪卫星对GPS定位精度的影响,从理论上论证了采用伪卫星,能有效提升GPS伪卫星组合系统的垂直方向定位精度。在引入伪卫星后,接收机观测到的卫星数增多,GDOP值变小,RGDOP值也变小,定位精度变高。 展开更多

关键词 GPS 伪卫星 VDOP 相对定位精度

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较差VLBI测量及其应用 被引量：2

7

作者 罗时芳 《天文学进展》 CSCD 北大核心 1990年第1期73-80,共8页

较差VLBI测量用于观测方向相距很近的射电源,相对定位精度能达到亚毫角秒量级。本文介绍较差VLBI测量原理及其在天体测量和天体物理中的应用概况。

关键词 VLBI 较差 群延迟 分量 互差 观测量 射电源 模糊度 天文技术 天体测量 观测历元 相对定位精度 基线长度 三角视差

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融合GPS/Galileo/QZSS重叠频率单频短基线解算精度分析 被引量：2

8

作者 耿智江 《测绘技术装备》 2021年第1期12-17,共6页

随着全球卫星导航系统的快速发展,多系统、多频组合定位将是今后发展的趋势,而多系统、重叠频率组合定位又将是多频组合定位中关注的重点。针对GPS、Galileo、QZSS重叠频率组合定位精度分析问题,基于自测试4 km短基线,分析L1/E1/L1和L5/... 随着全球卫星导航系统的快速发展,多系统、多频组合定位将是今后发展的趋势,而多系统、重叠频率组合定位又将是多频组合定位中关注的重点。针对GPS、Galileo、QZSS重叠频率组合定位精度分析问题,基于自测试4 km短基线,分析L1/E1/L1和L5/E5a/L5重叠频率单频组合短基线相对定位精度。结果表明,双系统或者三系统组合能有效提升GPS、Galileo单系统对应重叠频率的卫星可用数与卫星空间几何结构,且能有效提升单系统对应重叠频率的短基线相对定位精度以及历元可用率,尤其是对GPS系统L5频率的提升效果最为明显,可为今后多系统兼容频率组合定位频率的选择提供一定的参考。 展开更多

关键词 基线解算 相对定位精度 重叠频率组合 短基线 精度分析

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GPS+GLONASS在变形监测中的应用探讨 被引量：2

9

作者 王小亭 杨武年 《测绘与空间地理信息》 2005年第1期64-66,75,共4页

随着科学技术的发展,对变形监测的要求愈来愈高,采用传统的观测方法不仅工作时间长,而且受自然条件的限制(如气候 )影响也较大。GPS、GLONASS的发展,可以达到高精度的观测精度,主要讨论了GPS与GLONASS的差异,对使用GPS+GLONASS进行变形... 随着科学技术的发展,对变形监测的要求愈来愈高,采用传统的观测方法不仅工作时间长,而且受自然条件的限制(如气候 )影响也较大。GPS、GLONASS的发展,可以达到高精度的观测精度,主要讨论了GPS与GLONASS的差异,对使用GPS+GLONASS进行变形观测作进一步分析,得出了GPS+GLONASS用于变形监测应用前景将会更加广阔的结论。 展开更多

关键词 GPS GLONASS 变形监测 相对定位精度因子 精密大地测量

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北斗导航系统在地壳运动监测中的应用能力分析 被引量：1

10

作者 王阅兵 《城市与减灾》 2019年第1期58-62,共5页

研究背景北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)是中国自行研制的全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS),是联合国承认的全球四大卫星导航系统之一,其余三个是美国全球定位系统(Global Positi... 研究背景北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)是中国自行研制的全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS),是联合国承认的全球四大卫星导航系统之一,其余三个是美国全球定位系统(Global Positioning System,GPS). 展开更多

关键词 北斗导航系统 卫星轨道 GPS 相对定位精度 地壳运动监测

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大连港区GPS网的基准配置与精度分析

11

作者 桑金 《海洋测绘》 1994年第4期46-50,共5页

1993年10月,天津海监局海测大队应用GPS定位技术,利用武汉测绘科技大学研制的GPS网平差软件包,重新建立了大连港区控制网。本文就GPS网的外部基准配置与平差结果的精度问题,结合实际情况谈几点看法。

关键词 精度分析 GPS网 平差结果 网平差 中误差 基线向量 定位技术 无约束平差 相对定位精度 已知点

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城市测量讲座──第一讲　城市控制网的建立

12

作者 张琰 陆国胜 张正禄 《测绘》 1994年第1期42-45,共4页

关键词 城市测量 城市控制网 控制网设计 地方坐标系 城市控制测量 平面控制网 基线向量 地面网 三角高程测量 相对定位精度

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GPS及其应用前景

13

作者 马孝麟 《机场工程》 1993年第3期39-42,共4页

关键词 精码 粗码 定位 相对定位精度 GPS

全文增补中

浅析海岛GPS大地控制网基线处理

14

作者 苏雪球 李向荣 《浙江测绘》 2009年第3期48-50,共3页

通过对某GPS大地控制网采用GAMIT软件进行基线解算，提出了解算方案，并对基线解算结果进行了分析。结果表明，重复性精度在任何一个分量方向上精度均优于10^7，能够满足技术工程的要求。

关键词 GPS 大地控制网 基准 相对定位精度 基线解算

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MARINESTAR技术在远海测量定位中的应用

15

作者 龚权华 《港工技术与管理》 2019年第6期25-28,共4页

1 GNSS定位现状。一般来说,传统的RTK定位系统提供的单点定位精度并不高。因此衍生出设立基准站、向移动站发送差分改正数据,以提升移动站相对定位精度的模式,有效地将测量精度提升至厘米级。这种在地面设立基准站的模式称为地基增强,... 1 GNSS定位现状。一般来说,传统的RTK定位系统提供的单点定位精度并不高。因此衍生出设立基准站、向移动站发送差分改正数据,以提升移动站相对定位精度的模式,有效地将测量精度提升至厘米级。这种在地面设立基准站的模式称为地基增强,即在稳定或相对稳定的地方,建立一个可以覆盖整个施工区域的参考站。 展开更多

关键词 相对定位精度 基准站 单点定位 参考站 地基增强 测量定位 施工区域 精度提升

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北斗卫星导航系统高精度相对定位性能分析 被引量：20

16

作者 唐旭 何秀凤 《导航定位学报》 2013年第3期28-30,42,共4页

通过实际采集的北斗卫星导航系统广播星历数据,计算北斗卫星导航系统卫星的位置,分析我国北斗卫星导航系统星座在不同纬度条件下的可视情况。采用两台BDS/GPS接收机同时接收北斗卫星导航系统与全球定位系统数据,单独利用北斗卫星导航系... 通过实际采集的北斗卫星导航系统广播星历数据,计算北斗卫星导航系统卫星的位置,分析我国北斗卫星导航系统星座在不同纬度条件下的可视情况。采用两台BDS/GPS接收机同时接收北斗卫星导航系统与全球定位系统数据,单独利用北斗卫星导航系统与全球定位系统系统进行静态基线解算,结果表明,目前我国北斗卫星导航系统的定位精度和全球定位系统相当。利用单历元算法对基线进行"实时"解算,在X轴和Y轴方向北斗卫星导航系统精度稍差,在Z轴方向二者精度相当。 展开更多

关键词 北斗卫星导航系统 可视分析 相对静态定位精度 实时高精度动态定位精度

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分子谱线VLBI观测的带通和增益校准

17

作者 郑兴武 王京生 符好文 《天文研究与技术》 CSCD 1989年第1期33-38,共6页

本文详细地给出了谱线VLBI观测的带通和增益校准的基本原理和实际方法。对获得的源G34.3+0.2的羟基脉泽分子谱线进行了初步分析。

关键词 分子谱线 VLBI 带通 脉泽 干涉仪 分子云 超新星遗迹 质量因子 相对定位精度 亮度分布

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