-
题名两种坐标空间中Delta机器人轨迹规划仿真
被引量：15
- 1
-
-
作者
郭超
辛世界
李玉胜
-
机构
山东理工大学机械工程学院
-
出处
《制造业自动化》
北大核心
2014年第4期49-51,93,共4页
-
文摘
针对Delta并联机器人的抓取-放置操作任务,采用修正梯形轨迹规划模式,分别在直角坐标空间和关节坐标空间中进行轨迹规划,然后利用ADAMS进行仿真,分析两种轨迹规划中主动臂和末端执行器的运动轨迹随时间变化情况,以确定出较合适的一种规划方式。仿真结果表明:两种方式中机器人主动臂和末端执行器的运动轨迹随时间变化连续,机器人运行平稳,动力特性较好。但关节空间轨迹规划算法简单,易于实现,所以更适合于抓取-放置操作任务。
-
关键词
Delta并联机器人
ADAMS仿真
直角坐标空间
关节坐标空间
轨迹规划
修正梯形模式
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名RV12L-6R机器人轨迹规划及其应用研究
被引量：2
- 2
-
-
作者
刘成良
张凯
付庄
曹其新
殷跃红
-
机构
上海交通大学机械工程学院
-
出处
《机械设计与研究》
CSCD
2002年第1期60-62,共3页
-
文摘
机器人的轨迹规划可以在关节空间中进行，也可以在直角坐标空间中进行。分析了这两种轨迹规划的特点，给出了基于关节空间的轨迹规划算法和基于直角坐标空间的轨迹规划算法。针对ＩＶＥＣＯ横梁的焊接，进行了机器人的轨迹规划研究，并进行了计算机仿真，该研究成果已应用于ＩＶＥＣＯ横梁焊接工作站系统。
-
关键词
直角坐标空间
轨迹
机器
轨迹规划
焊接机器人
关节空间
-
Keywords
robot welding
trajectory planning
-
分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名不规则小工件自动抛光研究
- 3
-
-
作者
陈振扬
史天录
-
机构
五邑大学机电工程系
-
出处
《五邑大学学报（自然科学版）》
CAS
2009年第4期11-13,41,共4页
-
文摘
提出了一种不规则小工件产品表面抛光自动化新方案,实现了一次装夹工件多工位抛光.以门把手为例,利用直角坐标空间插值方法进行抛光机械手的轨迹规划,并计算出预期的运动轨迹,仿真实验证实门把手的自动化抛光过程符合要求.
-
关键词
自动化抛光
轨迹规划
直角坐标空间
不规则小工件
-
Keywords
automatic polishing
trajectory planning
rectangular space
small irregular workpiece
-
分类号
TH162
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名磨削机器人的轨迹规划
- 4
-
-
作者
吴祖楠
田国富
-
机构
沈阳工业大学机械工程学院
-
出处
《机械工程师》
2024年第11期25-28,共4页
-
文摘
为了增强机器人在打磨操作中的稳定性和精确度,文中对其轨迹规划设计进行了研究。针对关节面空间,探讨了三次多项式插值、五次多项式插值和B样条曲线插值方法;针对平面直角坐标空间,研究了平面直角坐标空间轨迹规划方法。同时对比分析了它们的特点,为磨削机器人轨迹规划方法的选择提供了参考。
-
关键词
磨削机器人
关节面空间
平面直角坐标空间
轨迹规划
-
Keywords
grinding robot
articular surface space
plane rectangular coordinate space
trajectory planning
-
分类号
TH242.3
[机械工程—机械制造及自动化]
-
