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基于实时位置补偿交叉耦合控制与重复控制的直接驱动XY平台系统设计
被引量：
9
1
作者
王丽梅
李兵
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第9期1030-1034,共5页
永磁直线同步电动机直接驱动XY平台系统在跟踪自由曲线时,由于轨迹的时变性,系统存在较大的轮廓误差,而系统的端部效应及摩擦力造成的周期性扰动也会影响轮廓加工的精度。针对该问题,采用适用于多轴非线性轮廓控制的实时轮廓误差计算法...
永磁直线同步电动机直接驱动XY平台系统在跟踪自由曲线时,由于轨迹的时变性,系统存在较大的轮廓误差,而系统的端部效应及摩擦力造成的周期性扰动也会影响轮廓加工的精度。针对该问题,采用适用于多轴非线性轮廓控制的实时轮廓误差计算法则,建立可用于自由曲线跟踪的XY平台的实时轮廓误差模型,采用实时位置补偿与交叉耦合控制相结合的方法,得到的系统轮廓误差趋近于零。单轴控制器采用重复控制与伪微分前馈反馈速度控制相结合的复合控制器。理论推导与仿真结果表明,该方案能够有效地提高系统的轮廓精度,同时可较好地抑制系统周期性扰动的影响。
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关键词
直接
驱动
xy
平台
永磁直线同步电动机
实时位置补偿器
重复控制器
伪微分前馈控制器
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职称材料
基于摩擦观测器的直接驱动XY平台轮廓控制器设计
被引量：
8
2
作者
王丽梅
李兵
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期31-36,共6页
针对高精度直线电机驱动XY平台轮廓控制系统,将摩擦补偿与轮廓控制相结合,提高系统轮廓精度。设计基于LuGre模型的状态观测器及摩擦估计器以消除摩擦非线性对系统的影响,采用适于一般自由曲线轮廓控制的实时轮廓误差法建立系统轮廓误差...
针对高精度直线电机驱动XY平台轮廓控制系统,将摩擦补偿与轮廓控制相结合,提高系统轮廓精度。设计基于LuGre模型的状态观测器及摩擦估计器以消除摩擦非线性对系统的影响,采用适于一般自由曲线轮廓控制的实时轮廓误差法建立系统轮廓误差模型与切向误差模型,结合观测状态,设计基于摩擦补偿的轮廓控制器。理论的分析和仿真结果表明,所设计控制系统能够提高XY平台的轮廓精度。
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关键词
直线电机
直接
驱动
xy
平台
实时轮廓误差
摩擦观测器
轮廓控制器
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职称材料
基于模糊扰动补偿的直接驱动XY平台轮廓控制
被引量：
2
3
作者
王丽梅
张杰
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2015年第3期241-246,共6页
为了削弱永磁直线同步电机XY平台轮廓误差模型相对复杂、系统未知干扰多以及参数不确定对轮廓加工精度的影响,实现XY平台的高精度轮廓控制,在单轴控制器上设计了基于模糊控制方法及干扰观测器技术的模糊扰动补偿器,同时采用了适用于多...
为了削弱永磁直线同步电机XY平台轮廓误差模型相对复杂、系统未知干扰多以及参数不确定对轮廓加工精度的影响,实现XY平台的高精度轮廓控制,在单轴控制器上设计了基于模糊控制方法及干扰观测器技术的模糊扰动补偿器,同时采用了适用于多轴非线性轮廓控制的实时轮廓误差算法,建立可用于自由曲线跟踪的XY平台实时轮廓误差模型.基于模糊扰动补偿器的控制系统能够较好地抑制外部扰动,同时有效地提高轮廓精度.仿真结果表明,所设计的控制系统具有较强的抗扰性和较高的轮廓精度.
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关键词
直接
驱动
xy
平台
干扰观测器
模糊系统
模糊扰动补偿器
前馈补偿交叉耦合控制器
跟踪响应
跟踪误差
轮廓精度
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职称材料
基于实时位置补偿直接驱动XY平台轮廓控制
被引量：
1
4
作者
王丽梅
李兵
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
2011年第1期9-13,49,共6页
永磁直线同步电机驱动XY平台系统在跟踪自由曲线时轮廓精度会受轨迹时变性的影响,系统中存在的周期性扰动也会降低轮廓加工精度.针对上述问题,采用适用于多轴非线性轮廓控制的实时轮廓误差计算算法,建立可用于自由曲线跟踪的XY平台的实...
永磁直线同步电机驱动XY平台系统在跟踪自由曲线时轮廓精度会受轨迹时变性的影响,系统中存在的周期性扰动也会降低轮廓加工精度.针对上述问题,采用适用于多轴非线性轮廓控制的实时轮廓误差计算算法,建立可用于自由曲线跟踪的XY平台的实时轮廓误差模型.利用实时位置补偿与交叉耦合控制相结合的控制方法减小轮廓误差.单轴系统采用IP(积分比例)控制与速度前馈控制相结合的复合控制器.理论推导与仿真结果表明,该方案能够有效地提高系统的轮廓精度,同时能较好地抑制系统周期性扰动的影响.
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关键词
永磁直线电动机
直接
驱动
xy
平台
轮廓误差控制
实时位置补偿
IP控制
交叉耦合控制
鲁棒性
轮廓精度
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职称材料
题名
基于实时位置补偿交叉耦合控制与重复控制的直接驱动XY平台系统设计
被引量：
9
1
作者
王丽梅
李兵
机构
沈阳工业大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第9期1030-1034,共5页
基金
辽宁省自然科学基金资助项目(20102165)
文摘
永磁直线同步电动机直接驱动XY平台系统在跟踪自由曲线时,由于轨迹的时变性,系统存在较大的轮廓误差,而系统的端部效应及摩擦力造成的周期性扰动也会影响轮廓加工的精度。针对该问题,采用适用于多轴非线性轮廓控制的实时轮廓误差计算法则,建立可用于自由曲线跟踪的XY平台的实时轮廓误差模型,采用实时位置补偿与交叉耦合控制相结合的方法,得到的系统轮廓误差趋近于零。单轴控制器采用重复控制与伪微分前馈反馈速度控制相结合的复合控制器。理论推导与仿真结果表明,该方案能够有效地提高系统的轮廓精度,同时可较好地抑制系统周期性扰动的影响。
关键词
直接
驱动
xy
平台
永磁直线同步电动机
实时位置补偿器
重复控制器
伪微分前馈控制器
Keywords
direct drive
xy
table
permanent-magnet linear synchronous motor（PMLSM）
real-time position error compensator（PEC）
repetitive controller（RC）
pseudo derivative feedback with feed-forward（PDFF）
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM359 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
基于摩擦观测器的直接驱动XY平台轮廓控制器设计
被引量：
8
2
作者
王丽梅
李兵
机构
沈阳工业大学电气工程学院
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期31-36,共6页
基金
国家自然科学基金(51175349)
文摘
针对高精度直线电机驱动XY平台轮廓控制系统,将摩擦补偿与轮廓控制相结合,提高系统轮廓精度。设计基于LuGre模型的状态观测器及摩擦估计器以消除摩擦非线性对系统的影响,采用适于一般自由曲线轮廓控制的实时轮廓误差法建立系统轮廓误差模型与切向误差模型,结合观测状态,设计基于摩擦补偿的轮廓控制器。理论的分析和仿真结果表明,所设计控制系统能够提高XY平台的轮廓精度。
关键词
直线电机
直接
驱动
xy
平台
实时轮廓误差
摩擦观测器
轮廓控制器
Keywords
linear motors
direct drive
xy
table
real-time contour error
friction observer
contour con-troller
分类号
TM359 [电气工程—电机]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于模糊扰动补偿的直接驱动XY平台轮廓控制
被引量：
2
3
作者
王丽梅
张杰
机构
沈阳工业大学电气工程学院
出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2015年第3期241-246,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175349)
辽宁省高等学校优秀人才支持计划资助项目(LR2013006)
沈阳市科技计划资助项目(F13-316-1-48)
文摘
为了削弱永磁直线同步电机XY平台轮廓误差模型相对复杂、系统未知干扰多以及参数不确定对轮廓加工精度的影响,实现XY平台的高精度轮廓控制,在单轴控制器上设计了基于模糊控制方法及干扰观测器技术的模糊扰动补偿器,同时采用了适用于多轴非线性轮廓控制的实时轮廓误差算法,建立可用于自由曲线跟踪的XY平台实时轮廓误差模型.基于模糊扰动补偿器的控制系统能够较好地抑制外部扰动,同时有效地提高轮廓精度.仿真结果表明,所设计的控制系统具有较强的抗扰性和较高的轮廓精度.
关键词
直接
驱动
xy
平台
干扰观测器
模糊系统
模糊扰动补偿器
前馈补偿交叉耦合控制器
跟踪响应
跟踪误差
轮廓精度
Keywords
direct drive
xy
table
disturbance observer
fuzzy system
fuzzy disturbance compensator
feedforward compensation cross-coupled controller
tracking response
tracking error
contour precision
分类号
TM359.4 [电气工程—电机]
下载PDF
职称材料
题名
基于实时位置补偿直接驱动XY平台轮廓控制
被引量：
1
4
作者
王丽梅
李兵
机构
沈阳工业大学电气工程学院
出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
2011年第1期9-13,49,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50805098)
辽宁省自然科学基金资助项目(20102165)
文摘
永磁直线同步电机驱动XY平台系统在跟踪自由曲线时轮廓精度会受轨迹时变性的影响,系统中存在的周期性扰动也会降低轮廓加工精度.针对上述问题,采用适用于多轴非线性轮廓控制的实时轮廓误差计算算法,建立可用于自由曲线跟踪的XY平台的实时轮廓误差模型.利用实时位置补偿与交叉耦合控制相结合的控制方法减小轮廓误差.单轴系统采用IP(积分比例)控制与速度前馈控制相结合的复合控制器.理论推导与仿真结果表明,该方案能够有效地提高系统的轮廓精度,同时能较好地抑制系统周期性扰动的影响.
关键词
永磁直线电动机
直接
驱动
xy
平台
轮廓误差控制
实时位置补偿
IP控制
交叉耦合控制
鲁棒性
轮廓精度
Keywords
permanent magnet linear synchronous motor
direct drive
xy
table
contour error control
real time position compensation
IP control
cross-coupled control
robustness
contour precision
分类号
TM351 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于实时位置补偿交叉耦合控制与重复控制的直接驱动XY平台系统设计
王丽梅
李兵
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
9
下载PDF
职称材料
2
基于摩擦观测器的直接驱动XY平台轮廓控制器设计
王丽梅
李兵
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2013
8
下载PDF
职称材料
3
基于模糊扰动补偿的直接驱动XY平台轮廓控制
王丽梅
张杰
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2015
2
下载PDF
职称材料
4
基于实时位置补偿直接驱动XY平台轮廓控制
王丽梅
李兵
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
2011
1
下载PDF
职称材料
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