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激光雷达单目视觉目标点跟踪系统设计（英文） 被引量：5
1
作者 吴博文 张福民 +2 位作者 曲兴华 张桐 裴冰 《纳米技术与精密工程》 CAS CSCD 2018年第1期93-100,共8页
应用激光雷达对空间中的某点进行定位,需要设计目标点跟踪系统,来捕获目标点的位姿角度信息,并反馈给转台进而控制转台调节激光方位以指向目标点.为完成对目标跟踪系统的设计,编写了相机获取目标点图像坐标程序,得到目标点角度信息程序... 应用激光雷达对空间中的某点进行定位,需要设计目标点跟踪系统,来捕获目标点的位姿角度信息,并反馈给转台进而控制转台调节激光方位以指向目标点.为完成对目标跟踪系统的设计,编写了相机获取目标点图像坐标程序,得到目标点角度信息程序以及对转台的反馈控制程序.最终,搭建了目标跟踪系统,进行激光雷达空间定位相关实验.实验结果表明:对于目标跟踪系统,针对于初始光点与目标点处于同一竖直目标成像面的情况,在测距范围为1~15 m的情况下,其水平定位误差不超过6.6 mm,垂直定位误差不超过7.8 mm,且垂直定位误差总是高于水平定位误差.该系统应用于激光雷达对空间中某点的定位,基本满足定位精度的要求. 展开更多
关键词 单目视觉 激光雷达 目标点跟踪 空间定位
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仿海蟹机器人浮游步态动力学建模与运动控制 被引量：5
2
作者 王海龙 王刚 +2 位作者 陈曦 王立权 韩世凯 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期176-187,共12页
为实现足桨耦合推进仿海蟹机器人在未知海流扰动作用下对目标点的跟踪控制,对仿海蟹机器人浮游步态的动力学和运动控制进行研究.综合考虑重力、浮力、游泳足拍动产生的推力以及水动力的影响,建立了仿海蟹机器人水下复杂环境的动力学模型... 为实现足桨耦合推进仿海蟹机器人在未知海流扰动作用下对目标点的跟踪控制,对仿海蟹机器人浮游步态的动力学和运动控制进行研究.综合考虑重力、浮力、游泳足拍动产生的推力以及水动力的影响,建立了仿海蟹机器人水下复杂环境的动力学模型.在此基础上,设计了一种基于指数趋近律的滑模变结构控制器,将游泳足上下拍翼运动和摇翼运动的相位差作为被控量,对机器人的转艏角速率进行控制.通过李亚普诺夫直接法,证明该系统可实现全局渐近稳定.最后进行了单一目标点和多目标点跟踪运动仿真和实验,结果表明:该方法可以使机器人具有良好的目标点跟踪能力,并对系统动力学参数不确定性及外界扰动具有较高鲁棒性. 展开更多
关键词 足桨耦合 仿海蟹机器人 游泳足 水翼推进 目标点跟踪
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基于感知信息的USV目标环绕跟踪方法 被引量：3
3
作者 宋吉广 李德隆 +3 位作者 冯亮 刘阳 林扬 孙铁铭 《水下无人系统学报》 2023年第5期696-702,共7页
无人水面艇(USV)作为一种智能水面工具,可实现航行控制、水面目标识别与感知等基本功能,但伴随着工程需求的多元化,如水面失事货轮、未知船只特征识别、失事飞机等搜救探测任务,该基本功能已无法完成任务,因此需要开展一种可对目标进行... 无人水面艇(USV)作为一种智能水面工具,可实现航行控制、水面目标识别与感知等基本功能,但伴随着工程需求的多元化,如水面失事货轮、未知船只特征识别、失事飞机等搜救探测任务,该基本功能已无法完成任务,因此需要开展一种可对目标进行稳定跟踪并完成360°环视的方法研究。文中提出一种基于感知目标信息,通过对目标环绕跟踪,实现目标检测的方法。在对感知信息进行目标运动状态估计后,采用虚拟目标点跟踪算法计算出期望航向及速度,通过航向控制器及速度控制器实现对USV的位姿控制,同时加入重规划跟踪策略,以适应水面复杂环境并感知设备提供信息的误差扰动。以USV模型辨识方法获得模型并搭建仿真平台进行仿真验证,通过实航试验测试证明该算法设计的合理性。 展开更多
关键词 无人艇 感知信息 目标环绕跟踪 目标运动状态估计 虚拟目标点跟踪算法 重规划跟踪策略
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基于双环滑模控制的全向移动工业机器人多目标点跟踪控制系统设计
4
作者 周峻水 《计算机测量与控制》 2024年第8期174-180,共7页
全向移动工业机器人在实际应用场景中,经常处于存在较高噪音的环境中,导致多目标跟踪的性能变差,为此设计基于双环滑模控制的全向移动工业机器人多目标点跟踪控制系统;系统硬件设计了主控制器模块及主控制器芯片;在数据采集模块中配置... 全向移动工业机器人在实际应用场景中,经常处于存在较高噪音的环境中,导致多目标跟踪的性能变差,为此设计基于双环滑模控制的全向移动工业机器人多目标点跟踪控制系统;系统硬件设计了主控制器模块及主控制器芯片;在数据采集模块中配置数据采集卡,实施帧数据采集;在无线通信模块中,采用Wi-Fi无线通信技术,实现系统的远程控制、数据传输功能;系统软件部分设计基于GhostNet的改进目标检测网络,实施多目标点检测;设计基于改进SORT算法的多目标点跟踪算法,实现多目标点跟踪;设计基于双环滑模控制的多目标点跟踪控制器,实现多目标点跟踪控制;测试结果表明,静态障碍物情况下,在仓库场景下,设计系统的目标点跟踪准确性平均值为97.23%,室外场景下的目标点跟踪准确性平均值为96.37%;动态障碍物情况下,两种场景下系统的目标点跟踪准确性略低于静态障碍物情况。 展开更多
关键词 双环滑模控制 全向移动工业机器人 多目标点跟踪 主控制器
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基于粒子滤波的欠驱动移动机器人多目标点跟踪控制 被引量：2
5
作者 君萌萌 张敏 +2 位作者 姜志伟 任鹏舟 左磊 《计算机测量与控制》 2021年第12期98-103,共6页
针对欠驱动移动机器人的多目标点跟踪问题,提出了一种基于粒子滤波的高精度跟踪控制方法;具体地,在考虑移动机器人采样噪声的情况下,首先利用粒子滤波对移动机器人的位置信息进行处理,得到精准可靠的移动机器人状态信息;在此基础上,根... 针对欠驱动移动机器人的多目标点跟踪问题,提出了一种基于粒子滤波的高精度跟踪控制方法;具体地,在考虑移动机器人采样噪声的情况下,首先利用粒子滤波对移动机器人的位置信息进行处理,得到精准可靠的移动机器人状态信息;在此基础上,根据欠驱动移动机器人的运动学模型以及目标点的分布状况,设计基于反馈控制的多目标点跟踪控制方法;相对于传统的欠驱动移动机器人目标点跟踪控制算法,改进了该控制方法中增益参数的约束条件,有效避免了移动机器人在接近目标点时产生的奇异现象,有效提高了移动机器人对目标点的跟踪精度;此外,分析了该目标点跟踪控制系统的稳定性,并通过数值仿真验证了所提方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 欠驱动移动机器人 粒子滤波 多目标点跟踪 反馈控制 高精度跟踪控制
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目标点跟踪法在渐开线插补中的应用
6
作者 徐进 杜全兴 《机械》 2001年第5期21-22,30,共3页
从铣刀加工叶轮渐开线出发 ,在分析相对运动位移的基础上 ,利用目标点跟踪法对圆的渐开线进行插补分析。
关键词 数控系统 渐开线 插补 目标点跟踪法
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目标点跟踪法在DSP运动控制卡中的应用
7
作者 冯娟 王晓初 严兆彬 《微特电机》 北大核心 2008年第6期19-20,23,共3页
以直线插补和圆弧插补为例,阐述了目标点跟踪法插补原理。该插补算法运算简单,插补精度高,能够满足控制系统高速高精度的要求,且易于实现抛物线、双曲线、螺旋曲线等复杂曲线的插补。将该插补算法应用于DSP运动控制卡中,通过DSP产生脉... 以直线插补和圆弧插补为例,阐述了目标点跟踪法插补原理。该插补算法运算简单,插补精度高,能够满足控制系统高速高精度的要求,且易于实现抛物线、双曲线、螺旋曲线等复杂曲线的插补。将该插补算法应用于DSP运动控制卡中,通过DSP产生脉冲分配,从而实现对控制系统运动过程准确、快速的控制。 展开更多
关键词 DSP 运动控制卡 目标点跟踪插补算法
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基于诺顿等效模型的多节点电压偏差治理设计 被引量：1
8
作者 张玲 《自动化与仪器仪表》 2018年第9期97-99,共3页
介绍了一种迭代方法来寻找小型配电网中单个有源电力滤波器（APF）的最优配置。文中有源电力滤波器的目的是综合降低整个电网的电压偏差,一种新的控制方法被提出。首先,本文给出了配电网电能质量的一些典型现象,然后研究了谐波源模型,... 介绍了一种迭代方法来寻找小型配电网中单个有源电力滤波器（APF）的最优配置。文中有源电力滤波器的目的是综合降低整个电网的电压偏差,一种新的控制方法被提出。首先,本文给出了配电网电能质量的一些典型现象,然后研究了谐波源模型,考虑到诺顿等效模型相对简单且与这些典型现象一致,选择诺顿等效模型应用于系统建模。其次,本文对整个网络进行建模,并通过迭代计算来确定了APF的最佳位置。最后,研究了网络的动态特性,并用于有源电力滤波器的控制设计,提出了一种最小目标函数点跟踪（MOFPT）方法来解决这个问题。基于PSCAD/EMTDC的仿真证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 APF 诺顿模型 电压偏差闭环 MOFPT 最小目标函数点跟踪
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