在传统的自适应巡航(Adaptive Cruise Control ACC)控制中,主要依靠雷达或视觉对车辆周围环境的感知,但是在一些情况,比如:下雨、雾天或者在弯道行驶时,因为传感器对外界感知能力的不足,造成自适应巡航体验不佳;为克服雷达和视觉传感器...在传统的自适应巡航(Adaptive Cruise Control ACC)控制中,主要依靠雷达或视觉对车辆周围环境的感知,但是在一些情况,比如:下雨、雾天或者在弯道行驶时,因为传感器对外界感知能力的不足,造成自适应巡航体验不佳;为克服雷达和视觉传感器的不足,文章主要基于C-V2X(Cellular Vehicle to Everything)技术,结合RSU(Road Side Unit)发送局部地图,实现车辆对周边车辆的感知。在弯曲道路下,ACC利用车车通信V2V(Vehicle to Vehicle)和RSU发送的MAP消息集,实现对不同车道的目标车辆进行实时切换,保障车辆在弯道上的ACC行驶安全。通过Matlab/Simulink搭建基于C-V2X的ACC算法,通过仿真表明利用C-V2X的ACC在弯道上能够根据RSU提供的MAP消息集,针对不同车道远车RV(Remote Vehicle)进行实时的目标切换,同时主车HV(Host Vehicle)能够与跟踪目标车辆保持安全距离,实现车辆安全行驶。展开更多
文摘在传统的自适应巡航(Adaptive Cruise Control ACC)控制中,主要依靠雷达或视觉对车辆周围环境的感知,但是在一些情况,比如:下雨、雾天或者在弯道行驶时,因为传感器对外界感知能力的不足,造成自适应巡航体验不佳;为克服雷达和视觉传感器的不足,文章主要基于C-V2X(Cellular Vehicle to Everything)技术,结合RSU(Road Side Unit)发送局部地图,实现车辆对周边车辆的感知。在弯曲道路下,ACC利用车车通信V2V(Vehicle to Vehicle)和RSU发送的MAP消息集,实现对不同车道的目标车辆进行实时切换,保障车辆在弯道上的ACC行驶安全。通过Matlab/Simulink搭建基于C-V2X的ACC算法,通过仿真表明利用C-V2X的ACC在弯道上能够根据RSU提供的MAP消息集,针对不同车道远车RV(Remote Vehicle)进行实时的目标切换,同时主车HV(Host Vehicle)能够与跟踪目标车辆保持安全距离,实现车辆安全行驶。
