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基于信号主频分析的隔振系统前馈模糊控制
被引量：
2
1
作者
孙涛
黄震宇
+1 位作者
陈大跃
汤磊
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2003年第3期275-280,共6页
针对电流变液智能阻尼器的力学特性,从激励信号频域的角度提出了一种新的前馈模糊控制方法来控制半主动隔振系统。它以信号的主频特性作为模糊控制器的输入,主频对半主动隔振系统的影响系数作为模糊控制器的输出,根据使被隔振体响应最...
针对电流变液智能阻尼器的力学特性,从激励信号频域的角度提出了一种新的前馈模糊控制方法来控制半主动隔振系统。它以信号的主频特性作为模糊控制器的输入,主频对半主动隔振系统的影响系数作为模糊控制器的输出,根据使被隔振体响应最小的原则求出最优阻尼比并转换成应施加的电压来控制电流变液智能阻尼器,达到最佳的减振效果。实验证明用这种方法控制的半主动隔振系统比最优被动隔振系统有更好的减振性能。
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关键词
电
流变
液
智能
阻尼器
力学特性
前馈模糊控制
半主动隔振系统
频率识别
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职称材料
机器人仿生膝关节的计算力矩加比例微分反馈控制
被引量：
8
2
作者
王斌锐
金英连
+1 位作者
许宏
徐心和
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期179-183,共5页
磁流变阻尼器控制的四连杆关节瞬时转动中心是变化的,仿生特性好,但机构模型复杂,模拟人腿关节运动时变轨迹跟踪较为困难。基于此,提出行走机器人四连杆仿生膝关节机构,建立虚拟样机、机构动力学简化模型和磁流变阻尼器Bingham模型。基...
磁流变阻尼器控制的四连杆关节瞬时转动中心是变化的,仿生特性好,但机构模型复杂,模拟人腿关节运动时变轨迹跟踪较为困难。基于此,提出行走机器人四连杆仿生膝关节机构,建立虚拟样机、机构动力学简化模型和磁流变阻尼器Bingham模型。基于瞬时转动中心和简化的关节几何中心,引入大小腿长度变化以减少模型误差。设计计算力矩加比例微分反馈控制算法来控制关节摆动。采用Lyapunov方法,分析在模型存在误差情况下,控制算法的收敛性和跟踪误差大小。在虚拟样机上对阻尼力和关节摆动运动进行仿真,在样机上对控制算法进行验证。试验结果表明,引入瞬时中心和几何中心,可降低模型误差,控制算法轨迹跟踪精度能满足行走机器人行走要求。
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关键词
机
器
人
仿生关节
磁
流变
智能
阻尼器
计算力矩控制
收敛
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职称材料
题名
基于信号主频分析的隔振系统前馈模糊控制
被引量：
2
1
作者
孙涛
黄震宇
陈大跃
汤磊
机构
上海交通大学仪器科学与技术系
出处
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2003年第3期275-280,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(编号:69974024)
国防科技预研基金资助项目(编号:JW0301)
文摘
针对电流变液智能阻尼器的力学特性,从激励信号频域的角度提出了一种新的前馈模糊控制方法来控制半主动隔振系统。它以信号的主频特性作为模糊控制器的输入,主频对半主动隔振系统的影响系数作为模糊控制器的输出,根据使被隔振体响应最小的原则求出最优阻尼比并转换成应施加的电压来控制电流变液智能阻尼器,达到最佳的减振效果。实验证明用这种方法控制的半主动隔振系统比最优被动隔振系统有更好的减振性能。
关键词
电
流变
液
智能
阻尼器
力学特性
前馈模糊控制
半主动隔振系统
频率识别
Keywords
fuzzy control theory
semi-active system
ER damper
frequency identification
分类号
TB535 [理学—物理]
TP273.4 [理学—声学]
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职称材料
题名
机器人仿生膝关节的计算力矩加比例微分反馈控制
被引量：
8
2
作者
王斌锐
金英连
许宏
徐心和
机构
中国计量学院机电工程学院
东北大学人工智能与机器人研究所
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期179-183,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60475036)。
文摘
磁流变阻尼器控制的四连杆关节瞬时转动中心是变化的,仿生特性好,但机构模型复杂,模拟人腿关节运动时变轨迹跟踪较为困难。基于此,提出行走机器人四连杆仿生膝关节机构,建立虚拟样机、机构动力学简化模型和磁流变阻尼器Bingham模型。基于瞬时转动中心和简化的关节几何中心,引入大小腿长度变化以减少模型误差。设计计算力矩加比例微分反馈控制算法来控制关节摆动。采用Lyapunov方法,分析在模型存在误差情况下,控制算法的收敛性和跟踪误差大小。在虚拟样机上对阻尼力和关节摆动运动进行仿真,在样机上对控制算法进行验证。试验结果表明,引入瞬时中心和几何中心,可降低模型误差,控制算法轨迹跟踪精度能满足行走机器人行走要求。
关键词
机
器
人
仿生关节
磁
流变
智能
阻尼器
计算力矩控制
收敛
Keywords
Robot Bionic joint Magnetic rheological intelligent damper Computed torque control Convergence
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于信号主频分析的隔振系统前馈模糊控制
孙涛
黄震宇
陈大跃
汤磊
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2003
2
下载PDF
职称材料
2
机器人仿生膝关节的计算力矩加比例微分反馈控制
王斌锐
金英连
许宏
徐心和
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
8
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职称材料
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