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题名基于四旋翼飞行器的地面目标跟踪系统设计
被引量：1
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作者
宋兴可
杨思恩
唐钊
千承辉
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机构
吉林大学仪器科学与电气工程学院
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出处
《单片机与嵌入式系统应用》
2018年第10期78-82,共5页
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基金
国家大学生创新实验计划基金资助项目(2017A65283)
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文摘
针对当下无人机跟踪系统受周围环境影响较大、跟踪精度低等缺陷,设计了一种自动识别并跟踪地面目标的四旋翼飞行器。对四旋翼飞行器飞行原理分析,得到飞行器动力学模型,利用计算机视觉技术获取地面移动目标的位置参数,调整飞行器姿态,实现四旋翼飞行器自动起飞、识别并跟踪地面目标。经测试,飞行器起飞时高度轴超调量低于8%,跟踪过程中横滚轴误差小于13cm,俯仰轴误差小于10cm,达到稳定跟踪地面目标的要求。
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关键词
四旋翼飞行器
计算机视觉
PID控制器
电池电压补偿
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Keywords
quadrotor
computer vision
PID controller
battery compensation
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分类号
TP368.1
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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