自动下料机系统的设计 被引量：1

1

作者 许惠翔 孙剑伟 李念强 《工业控制计算机》 2015年第10期47-48,共2页

设计了一个基于AVR ATmega64单片机的自动下料机系统。系统通过MAX232串口实时接收电子称回传的重量数据,比对设置的下料重量,当达到设置的重量时,关闭该下料口的继电器,同时控制电机伺服移动到下一个下料口,当最后一个下料口下料结束后... 设计了一个基于AVR ATmega64单片机的自动下料机系统。系统通过MAX232串口实时接收电子称回传的重量数据,比对设置的下料重量,当达到设置的重量时,关闭该下料口的继电器,同时控制电机伺服移动到下一个下料口,当最后一个下料口下料结束后,系统控制电机回转至起始位置。系统通过无线控制器模块有效的解决了转动带多次运作后的皮带迟滞现象。电机驱动芯片采用26LS32,上位机用VC++6.0编写。 展开更多

关键词 自动下料机 ATMEGA64 VC++6.0 MAX232 电机伺服 无线遥控

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船舶电机伺服系统离散变结构优化控制方法 被引量：1

2

作者 杨晶 程力 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第4期76-78,共3页

为了有效提高船舶电机伺服系统离散变控制精确度,对传统控制方法的控制函数进行优化,提出新型电机伺服系统离散变结构控制方法。确定伺服系统的切换函数并修正传统控制函数的幂次趋近率,添加扰动估计量值,对系统控制不确定项进行补偿,... 为了有效提高船舶电机伺服系统离散变控制精确度,对传统控制方法的控制函数进行优化,提出新型电机伺服系统离散变结构控制方法。确定伺服系统的切换函数并修正传统控制函数的幂次趋近率,添加扰动估计量值,对系统控制不确定项进行补偿,获取最终控制函数,对控制数据降维,完成控制函数的收敛校对,添加周期量,保证系统可以完成定位控制,实现船舶电机伺服系统离散变结构的整体高精度控制。实验数据表明,与传统控制方法相比,设计的控制方法跟踪控制精确率提高了13%,定位控制精确度提高了22%,可以有效提高系统控制精确度。 展开更多

关键词 电机伺服 不确定项 切换函数 数据降维

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PVW-2800P录像机“07”故障的检修与分析

3

作者 徐文辉 《中国有线电视》 北大核心 2003年第6期100-101,共2页

借助诊断菜单 ,测录故障数据 ,分析主导轴电机伺服与驱动电路 ,更换IC解决故障。

关键词 PVW-2800P 录像机 “07”故障 检修 电机伺服 驱动电路

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基于Sugeno型模糊神经网络和互补滑模控制器的双直线电机伺服系统同步控制 被引量：21

4

作者 金鸿雁 赵希梅 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第13期2726-2733,共8页

针对高精密直驱龙门定位平台的双直线电机伺服系统的位置同步控制问题,提出一种Sugeno 型模糊神经网络(SFNN)同步补偿器和互补滑模控制器(CSMC)相结合的控制方法。建立了含有参数变化、外部扰动和摩擦力等不确定性的永磁直线同步电机(PM... 针对高精密直驱龙门定位平台的双直线电机伺服系统的位置同步控制问题,提出一种Sugeno 型模糊神经网络(SFNN)同步补偿器和互补滑模控制器(CSMC)相结合的控制方法。建立了含有参数变化、外部扰动和摩擦力等不确定性的永磁直线同步电机(PMLSM)动态模型,采用广义滑模面和互补滑模面相结合的方式来设计CSMC。CSMC 可有效抑制参数变化、外部扰动和摩擦力等不确定性的影响,削弱传统滑模控制器(SMC)存在的抖振现象,减小系统的跟踪误差,实现高精度位置跟踪。同时,利用SFNN 同步补偿器解决双直线电机间动态参数不匹配问题及耦合现象,SFNN 同步补偿器可对每个轴进行误差补偿,从而减小位置同步误差,保证系统实现同步控制。实验结果表明,该控制方法可明显减小系统的跟踪误差和同步误差,进而改善轮廓加工精度。 展开更多

关键词 双直线电机伺服系统 Sugeno型模糊神经网络 互补滑模控制器 不确定性 同步控制

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基于粒子群优化的PID伺服控制器设计 被引量：17

5

作者 胡海兵 胡庆波 吕征宇 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期2144-2148,共5页

针对耦合和非线性永磁同步电机(PMSM)控制器优化设计的难题,提出了基于粒子群优化(PSO)算法的比例、积分和微分(PID)控制器的优化设计方法.结合PSO的基本原理和PMSM伺服系统的控制策略,给出了优化PID控制器设计的步骤.考虑到综合评价系... 针对耦合和非线性永磁同步电机(PMSM)控制器优化设计的难题,提出了基于粒子群优化(PSO)算法的比例、积分和微分(PID)控制器的优化设计方法.结合PSO的基本原理和PMSM伺服系统的控制策略,给出了优化PID控制器设计的步骤.考虑到综合评价系统的各项性能指标,在优化过程中引入了新的模糊汉明距离的评价策略.同时对遗传算法(GA)和PSO算法优化结果进行对比研究.仿真和实验结果表明,该方法能搜寻到最优或次最优的参数空间,并能取得比GA更好的空间解.优化得到的PID控制器速度响应快、超调量小,有效地提高了伺服系统的动态性能. 展开更多

关键词 粒子群优化 遗传算法 比例 积分微分控制器 永磁同步电机伺服系统

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磁旋转编码器四倍频电路分析与集成化设计 被引量：14

6

作者 王立锦 刘亚东 +1 位作者 焦让 朱逢吾 《电子器件》 EI CAS 2005年第2期358-361,共4页

提高位置测量的精度是提高电机定位精度的主要途径。增量式磁旋转编码器作为转角位置传感器,可以用四倍频的方法提高其测量精度。设计了针对增量式磁旋转编码器四倍频集成电路,详细分析了其工作原理,并通过电路逻辑表达式分析证明了电... 提高位置测量的精度是提高电机定位精度的主要途径。增量式磁旋转编码器作为转角位置传感器,可以用四倍频的方法提高其测量精度。设计了针对增量式磁旋转编码器四倍频集成电路,详细分析了其工作原理,并通过电路逻辑表达式分析证明了电路逻辑结构的严密性,从原理上说明了电路的精度和稳定性。给出了该集成电路输入输出引脚的仿真时序图和封装图。 展开更多

关键词 磁旋转编码器 四倍频电路 电机伺服控制电路

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直线伺服系统的鲁棒保性能控制研究 被引量：13

7

作者 陈一秀 王永初 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第24期174-178,共5页

对具有不确定性的直线电机伺服系统进行鲁棒控制。把一矢量控制的永磁直线电机构成一个三环系统,在速度环和电流环内采用IP速度控制器和状态反馈控制器,以实现电机的高精度快速进给,并抑制外部扰动对系统的影响。为了保证对于所有允许... 对具有不确定性的直线电机伺服系统进行鲁棒控制。把一矢量控制的永磁直线电机构成一个三环系统,在速度环和电流环内采用IP速度控制器和状态反馈控制器,以实现电机的高精度快速进给,并抑制外部扰动对系统的影响。为了保证对于所有允许的参数不确定性,系统都具有所期望的性能,采用保性能控制方法设计其最优状态反馈保性能控制器。对电机在两种最恶劣情况下作了仿真实验。结果表明,和传统的方法相比,用该方法设计的直线伺服系统具有性能鲁棒性,当参数变化时,系统具有较好的抗扰性和跟踪性能。 展开更多

关键词 直线电机伺服系统 不确定性 状态反馈控制器 保性能控制 性能鲁棒性

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电机伺服系统快速自适应抗扰控制 被引量：10

8

作者 方靖荃 邓文翔 +2 位作者 姚建勇 陈久辉 王鹏飞 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期44-52,共9页

为实现电机伺服系统在参数不确定性和未建模干扰共同作用下的高精度运动控制,提出一种基于有限时间参数估计的快速自适应抗扰控制(FADRC)方法。针对参数不确定性,通过引入一阶低通滤波运算和辅助中间变量,构造一种由跟踪误差、参数估计... 为实现电机伺服系统在参数不确定性和未建模干扰共同作用下的高精度运动控制,提出一种基于有限时间参数估计的快速自适应抗扰控制(FADRC)方法。针对参数不确定性,通过引入一阶低通滤波运算和辅助中间变量,构造一种由跟踪误差、参数估计误差和系统状态估计误差复合驱动的新型参数自适应律,实现未知参数的在线快速更新;针对未建模干扰,设计扩张状态观测器(ESO)进行估计并由前馈项补偿;此外,借助反馈鲁棒项保证系统整体鲁棒性。基于Lyapunov稳定性理论的分析表明,所提出的控制方法可保证快速的参数估计性能和优异的跟踪控制效果。搭建了电动伺服实验平台进行测试,测试结果表明:相比基于传统自适应律的控制方法,所提出的新型控制方法的参数估计收敛速度提高约80%,跟踪误差最大值减小约13.8%。该方法可为实际机电系统的高精度伺服控制和快速参数辨识提供参考。 展开更多

关键词 电机伺服系统 参数不确定性 未建模干扰 快速自适应 扩张状态观测器

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基于转速差调节和模型预测控制的双电机伺服系统消隙控制 被引量：10

9

作者 张珍珍 彭超 邵仕泉 《微电机》 2017年第1期54-58,共5页

针对双电机伺服系统,提出一种基于转速差调节和模型预测控制的消隙控制方法。该方法将偏置力矩的施加转换为转速差调节,并利用转速差调节器对双电机进行消隙协调控制,利用模型预测控制提高系统的控制性能。首先,分析了双电机伺服系统结... 针对双电机伺服系统,提出一种基于转速差调节和模型预测控制的消隙控制方法。该方法将偏置力矩的施加转换为转速差调节,并利用转速差调节器对双电机进行消隙协调控制,利用模型预测控制提高系统的控制性能。首先,分析了双电机伺服系统结构及其工作原理;然后设计了基于转角输出跟踪误差的转速差调节器和基于双电机伺服系统简化模型的模型预测控制器。最后,通过仿真实验验证了该控制方法能够有效地提高双电机伺服系统的响应速度及控制精度。 展开更多

关键词 双电机伺服系统 消隙 转速差 模型预测控制 简化模型

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多电机驱动系统的保性能鲁棒Funnel控制 被引量：10

10

作者 王敏林 董雪明 +2 位作者 任雪梅 陈强 张策 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期540-550,共11页

本文针对含参数不确定性的多电机驱动系统,提出一种基于最优保性能鲁棒的Funnel控制方法实现系统的规定跟踪性能.该控制方法通过构造Funnel函数对误差系统进行变换,并设计自适应反步控制器保证变换后系统的稳定性即可使跟踪误差的瞬态... 本文针对含参数不确定性的多电机驱动系统,提出一种基于最优保性能鲁棒的Funnel控制方法实现系统的规定跟踪性能.该控制方法通过构造Funnel函数对误差系统进行变换,并设计自适应反步控制器保证变换后系统的稳定性即可使跟踪误差的瞬态和稳态响应均被限制在给定的Funnel边界内.然而由于系统中存在的参数不确定性会影响系统的规定控制性能,本文在Funnel控制基础上又设计了最优保性能鲁棒控制器.它是通过将参数不确定性系统的保性能鲁棒控制问题转化为标称系统的最优控制问题,并求解新的黎卡提方程而得到的.因此所设计的控制器不但消除了参数不确定性对系统的影响并且能够使系统的性能指标达到一确定的上界.最后,对四电机驱动系统进行了仿真和实验验证,说明所提出控制方法的有效性. 展开更多

关键词 多电机伺服系统 参数不确定性 Funnel控制 最优保性能鲁棒控制

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水上垃圾清理机器人 被引量：9

11

作者 陈华勇 方鼎 +3 位作者 洪锟 肖云永 王立强 邓成钢 《兵工自动化》 2018年第11期89-92,96,共5页

为解决目前缺少高效率、高安全系数的打捞设备而给水面垃圾打捞带来的问题,设计一款水面垃圾清理机器人模型。该模型融入无线遥控、单片机控制、电机伺服控制及脉宽调制(pulsewidthmodulation,PWM)等控制技术,通过部件的选型及理论计算... 为解决目前缺少高效率、高安全系数的打捞设备而给水面垃圾打捞带来的问题,设计一款水面垃圾清理机器人模型。该模型融入无线遥控、单片机控制、电机伺服控制及脉宽调制(pulsewidthmodulation,PWM)等控制技术,通过部件的选型及理论计算,得出具体产品结构。试验结果证明:该模型能实现人船分离、远程控制的收集模式,可扩张式侧网增加捕捞面积,节约大量的人力和物力资源,切实解决水域垃圾打捞难题。 展开更多

关键词 无线遥控 单片机控制 电机伺服控制 PWM控制

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基于键图的电机伺服系统的建模与仿真 被引量：4

12

作者 赵轶 张百海 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期1509-1511,1515,共4页

研究电机伺服系统的键图建模方法。使用20-sim软件建立了系统动力部分的键图模型,并使用SIDOPS+语言建立了控制器的模型,对电机伺服系统的阶跃响应和启动过程进行仿真。仿真结果表明,键图建模方法适用于多能量范畴的复杂机电系统的设计... 研究电机伺服系统的键图建模方法。使用20-sim软件建立了系统动力部分的键图模型,并使用SIDOPS+语言建立了控制器的模型,对电机伺服系统的阶跃响应和启动过程进行仿真。仿真结果表明,键图建模方法适用于多能量范畴的复杂机电系统的设计与分析。 展开更多

关键词 键图 建模 电机伺服系统 20-SIM

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摆扫式航空遥感器像旋补偿方法 被引量：7

13

作者 张继超 周九飞 张雷 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期2396-2400,共5页

针对航空遥感器前端扫描反射镜旋转带来的像旋,提出了一种焦平面与扫描反射镜同步旋转的消旋方法。利用矢量法对像旋的方向进行了详细计算,得出消旋方向与扫描反射镜旋转方向相反的关系,提出了一种双轴系齿轮联动、双电机伺服控制的消... 针对航空遥感器前端扫描反射镜旋转带来的像旋,提出了一种焦平面与扫描反射镜同步旋转的消旋方法。利用矢量法对像旋的方向进行了详细计算,得出消旋方向与扫描反射镜旋转方向相反的关系,提出了一种双轴系齿轮联动、双电机伺服控制的消旋方法,该方法精度高、像旋残留少,并对轴系的回转精度、齿轮的传动精度、双电机的伺服控制精度进行了检测。检测结果表明:轴系的回转精度为0.8″,齿轮的传动精度达到34″,双电机伺服控制精度优于1′。试验结果表明,用此种方法进行消旋,像旋的残留仅为0.03 mm,经过某项目成像验证,得到的图片便于拼接应用。 展开更多

关键词 像旋 扫描反射镜 矢量法 双电机伺服控制

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考虑未知惯量与不平衡力矩的四电机同步驱动伺服系统容错控制

14

作者 辛洪敏 蔡明洁 王保防 《电机与控制应用》 2024年第6期98-106,共9页

针对四电机伺服系统中单个电机的故障,提出了一种基于命令滤波反步法的容错控制方案。首先,建立带有未知惯量和不平衡力矩的故障伺服系统动力学模型;随后,采用命令滤波反步技术进行控制器设计,构建误差补偿系统提高控制精度;此外,利用... 针对四电机伺服系统中单个电机的故障,提出了一种基于命令滤波反步法的容错控制方案。首先,建立带有未知惯量和不平衡力矩的故障伺服系统动力学模型;随后,采用命令滤波反步技术进行控制器设计,构建误差补偿系统提高控制精度;此外,利用神经网络处理故障电机引起的非线性扰动,并设计同步误差信号实现系统的同步控制;最后,基于Lyapunov稳定性理论证明单电机故障情况下闭环系统的稳定性,设计仿真验证了所提控制方法的有效性及优越性。 展开更多

关键词 四电机伺服系统 命令滤波反步法 容错控制 神经网络

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基于命令滤波的多电机协同控制设计及多轴辊压系统应用

15

作者 史狄 孙吉华 +4 位作者 接道良 梁延刚 陆彬盛 陈煜华 辛洪敏 《微特电机》 2024年第7期62-66,共5页

针对多电机同步驱动的调速及伺服系统高精度协同控制问题,设计了基于命令滤波反步技术及虚拟主轴同步控制策略的高性能协同控制方法。结合永磁同步电机动力学模型与直轴电流闭环为0的矢量控制策略,构建交直轴解耦的简化多电机模型。基... 针对多电机同步驱动的调速及伺服系统高精度协同控制问题,设计了基于命令滤波反步技术及虚拟主轴同步控制策略的高性能协同控制方法。结合永磁同步电机动力学模型与直轴电流闭环为0的矢量控制策略,构建交直轴解耦的简化多电机模型。基于命令滤波反步技术,设计多电机协同控制器,避免传统反步法控制器设计过程中的项数爆炸问题。进一步采用虚拟主轴同步控制策略设计多个电机之间的同步反馈信号,避免“伺服打架”现象产生的额外能量损耗及机械结构损伤。将所设计控制方法应用在烟草多轴辊压系统中,通过实际生产数据验证了所提方法的有效性与优越性。 展开更多

关键词 多电机伺服系统 命令滤波 反步法 多轴运动控制系统

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含摩擦的双电机伺服系统快速终端滑模控制 被引量：5

16

作者 赵威 任雪梅 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期119-123,共5页

针对含LuGre稳态摩擦力的双电机伺服系统,通过引入含速度项的指数函数,提出一种连续可微的LuGre稳态摩擦模型,解决了原有模型不可微的缺点,该模型能够有效刻画Stribeck现象、库伦摩擦、粘滞摩擦等多种摩擦特征;为了进一步解决系统的同... 针对含LuGre稳态摩擦力的双电机伺服系统,通过引入含速度项的指数函数,提出一种连续可微的LuGre稳态摩擦模型,解决了原有模型不可微的缺点,该模型能够有效刻画Stribeck现象、库伦摩擦、粘滞摩擦等多种摩擦特征;为了进一步解决系统的同步和跟踪问题,基于该连续可微摩擦模型,引入表征同步率的可变系数设计了可变系数的快速终端滑模控制器,并运用Lyapunov方法证明了在给定控制律下,系统能够实现先同步控制后跟踪控制.仿真结果表明提出的控制方法具有快速收敛速度和高跟踪精度. 展开更多

关键词 双电机伺服系统 快速终端滑模 连续LuGre摩擦模型 跟踪控制 同步控制

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基于遗传算法的永磁同步电动机矢量控制系统的优化设计 被引量：5

17

作者 李晨丹 黄文新 《微电机》 北大核心 2012年第5期73-76,共4页

通过引入遗传算法,提出一种用于永磁同步电动机矢量控制伺服驱动系统的新颖设计方法,该方法对电机模型没有依赖性,且可以省去耗时的人工调试工作。不仅外环,即速度环,可以得到自动调节,电流内环的所有PI控制器也均可自动同步寻优。通过... 通过引入遗传算法,提出一种用于永磁同步电动机矢量控制伺服驱动系统的新颖设计方法,该方法对电机模型没有依赖性,且可以省去耗时的人工调试工作。不仅外环,即速度环,可以得到自动调节,电流内环的所有PI控制器也均可自动同步寻优。通过链接MAT文件和Matlab环境下的SimPowerSystem工具箱,设计方法得到更好的仿真与验证。 展开更多

关键词 永磁同步电机伺服系统 矢量控制 遗传算法 优化设计 仿真

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电机伺服控制PDF策略频域设计方法优化 被引量：4

18

作者 幸权 唐猛 张兵 《测控技术》 CSCD 北大核心 2014年第11期85-88,共4页

对PDF策略运用于电机伺服控制频域设计方法进行了研究,以一个实际应用为研究对象,通过系统设计和仿真分析比较,表面通用PDF策略频域设计公式应用在电机伺服控制中仍不能获得最优的效果。针对该问题,通过将时域PDF设计方法与此频域PDF设... 对PDF策略运用于电机伺服控制频域设计方法进行了研究,以一个实际应用为研究对象,通过系统设计和仿真分析比较,表面通用PDF策略频域设计公式应用在电机伺服控制中仍不能获得最优的效果。针对该问题,通过将时域PDF设计方法与此频域PDF设计方法结合起来,基于特征根结构理论的能量量化法,得到最大能量输入限制约束条件,提出一优化方法。通过系统仿真,得出了更良好的频域设计及控制结果。该结果表明此优化方法对于基于PDF控制策略电机伺服控制的最优频域设计方法探索和提高控制系统频域性能的设计具有一定参考价值。 展开更多

关键词 伪微分反馈(PDF) 频域设计 电机伺服控制 方法优化

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基于非奇异终端滑模的电机伺服系统预设性能控制

19

作者 朱威霖 王超 +2 位作者 邓文翔 梁相龙 姚建勇 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第24期359-366,共8页

针对电机伺服系统角度跟踪控制问题,提出非奇异终端滑模(Nonsingular terminal sliding mode,NTSM)与扩张状态观测器(Extended state observer,ESO)相结合的预设性能控制策略。利用性能预设函数(Prescribed performance function,PPF)... 针对电机伺服系统角度跟踪控制问题,提出非奇异终端滑模(Nonsingular terminal sliding mode,NTSM)与扩张状态观测器(Extended state observer,ESO)相结合的预设性能控制策略。利用性能预设函数(Prescribed performance function,PPF)将角度跟踪误差转化为一个变换误差,通过控制变换误差的有界性间接保证角度跟踪误差始终在预设范围内。构造ESO观测系统的模型不确定性,包括系统参数偏差、非线性摩擦和外部扰动等,并用于控制器的前馈补偿设计以提升跟踪性能;同时设计NTSM控制律保证系统的有限时间稳定性。通过Lyapunov稳定性理论证明了所提控制策略可以保证变换误差的有界性和闭环系统的稳定性。基于电机伺服系统试验平台的对比试验结果表明,所提控制策略在不同频率期望轨迹的条件下,均具备较好的控制精度,相较于NTSM+ESO控制器和NTSM控制器,控制性能分别提升了14%和37%左右,验证了所提控制策略的有效性。 展开更多

关键词 电机伺服系统 模型不确定性 性能预设 非奇异终端滑模 扩张状态观测器

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钢管倒棱机伺服系统的开发与设计 被引量：2

20

作者 张超 谷立臣 赵永平 《重型机械》 2005年第5期49-52,共4页

本文介绍了西安重型机械研究所开发的钢管倒棱机的工作原理及结构特点。根据不同的进给伺服系统阐述了倒棱机进给控制的电机伺服系统和电液伺服系统结构。该类设备技术上处于国内领先水平。

关键词 钢管倒棱机 电液伺服系统 电机伺服系统

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