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题名一种新型电力光缆剪枝机器人的运动学联合仿真
被引量：5
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作者
李超
杨永峰
佃松宜
何泉林
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机构
四川大学电气信息学院
国网浙江省电力公司衢州供电公司
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2018年第21期239-245,共7页
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基金
国家自然科学基金(61703291)
四川省科技厅应用基础研究计划项目(2016JY0085)资助
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文摘
针对架空电力光缆线路巡检维护中的树枝修剪问题,设计了一种新型五自由度串联剪枝机器人。首先,通过D-H(denavit-hartenbreg)参数法,建立了该剪枝机器人机械臂的运动学模型,得到运动学正逆解;然后在V-REP和MATLAB中进行联合运动仿真,并利用蒙特卡洛法分析剪枝机器人工作空间,得到机械臂工作空间的云图;为保证剪枝过程的运行平稳,在工作空间内进行轨迹规划并仿真;最后,联合仿真结果表明该剪枝机器人运动学模型有效,各关节及末端轨迹规划控制效果良好,可以实现1~1.5 m范围内灵活修剪树枝等障碍物的要求,为剪枝机器人后续控制问题研究提供了理论依据和实验基础。
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关键词
电力光缆剪枝机器人
运动学
V-REP
轨迹规划
联合仿真
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Keywords
electric optical cable pruning robot
kinematics
V-REP
trajectory planning
co-sim-ulink
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
N945.13
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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