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陶瓷-金属在球-面接触条件下粘着与滑移的显微形貌表征
1
作者
杨生荣
吕晋军
+2 位作者
徐洮
张平余
王静波
《电子显微学报》
CAS
CSCD
2000年第4期569-570,共2页
关键词
陶瓷-金属
球
-
面
接触
粘着
滑移
显向微形貌
摩
下载PDF
职称材料
环境湿度对球/面微观接触的影响
2
作者
王晓东
徐琳
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2019年第4期418-422,共5页
为得到不同湿度环境下球/面接触副的黏着力F a和接触压力P c,研究了范德华力F vdW和拉普拉斯力F Lap对F a和P c的理论贡献.在此基础上,借助SiO 2/Si(100)这一球/面微观接触副,验证了不同湿度环境下F a理论计算方法的正确性.结果表明:在...
为得到不同湿度环境下球/面接触副的黏着力F a和接触压力P c,研究了范德华力F vdW和拉普拉斯力F Lap对F a和P c的理论贡献.在此基础上,借助SiO 2/Si(100)这一球/面微观接触副,验证了不同湿度环境下F a理论计算方法的正确性.结果表明:在低湿度环境下(样品表面未形成一层水膜),球/面微观接触的黏着力主要由范德华力构成;随着相对湿度的增加(水膜增厚至满足连续性介质条件前),拉普拉斯力逐渐形成并使黏着力逐渐增加;当相对湿度进一步增加时,拉普拉斯力和黏着力逐渐下降;基于Hertz,DMT,JKR等接触理论,不同湿度环境下球/面微观接触副的最大接触压力变化趋势与黏着力的变化趋势一致.
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关键词
球
/
面
接触
SiO2/Si(100)
环境湿度
黏着力
接触
压力
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职称材料
地面不平条件下考虑滑动转向特性的履带车辆路径跟踪控制
被引量：
6
3
作者
康翌婷
张煜
曾日芽
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期491-501,共11页
针对履带式车辆自主行驶控制中滑动参数难以精确估计和在复杂地面条件下难以稳定跟踪目标路径的问题,提出一种考虑履带车辆滑动转向特性的改进模型,并以此为被控对象设计基于深度强化学习方法的路径跟踪控制器。首先,基于球-面接触原理...
针对履带式车辆自主行驶控制中滑动参数难以精确估计和在复杂地面条件下难以稳定跟踪目标路径的问题,提出一种考虑履带车辆滑动转向特性的改进模型,并以此为被控对象设计基于深度强化学习方法的路径跟踪控制器。首先,基于球-面接触原理建立履带车辆的动力学模型。其次,提出基于实车稳态转向实验数据的滑移率估计方法,并结合履带车辆的滑动转向特性,提出改进模型。然后,基于深度确定性策略梯度算法,同时考虑跟踪目标路径时的位置、航向角、速度误差和控制量的平稳性4个控制目标,设计四级奖励函数用于路径跟踪控制器的训练。最后,在平整地面上训练控制器,在不平地面上进行自抗扰性的验证。研究结果表明:在相同的输入下,改进后模型的转向半径和横摆角速度与实车的实验数据吻合。控制器在地面不平条件下仍然能够实现稳定的路径跟踪控制,跟踪正弦曲线的位置绝对误差小于0.06 m,航向角绝对误差小于0.25 rad,控制算法的有效性和自抗扰性得到验证。
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关键词
履带车辆
球
-
面
接触
原理
滑移率估计
深度确定性策略梯度
路径跟踪
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职称材料
题名
陶瓷-金属在球-面接触条件下粘着与滑移的显微形貌表征
1
作者
杨生荣
吕晋军
徐洮
张平余
王静波
机构
中国科学院兰州化学物理研究所固体润滑国家重点实验室
出处
《电子显微学报》
CAS
CSCD
2000年第4期569-570,共2页
基金
国家自然科学基金资助项目
关键词
陶瓷-金属
球
-
面
接触
粘着
滑移
显向微形貌
摩
分类号
TH117 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
环境湿度对球/面微观接触的影响
2
作者
王晓东
徐琳
机构
江苏大学机械工程学院
出处
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2019年第4期418-422,共5页
基金
中国博士后科学基金资助项目(2016M591774)
江苏省自然科学基金资助项目(BK20160520,BK20160544)
+1 种基金
江苏省高校自然科学基金资助项目(16KJB460005)
江苏大学高级人才启动基金资助项目(15JDG035)
文摘
为得到不同湿度环境下球/面接触副的黏着力F a和接触压力P c,研究了范德华力F vdW和拉普拉斯力F Lap对F a和P c的理论贡献.在此基础上,借助SiO 2/Si(100)这一球/面微观接触副,验证了不同湿度环境下F a理论计算方法的正确性.结果表明:在低湿度环境下(样品表面未形成一层水膜),球/面微观接触的黏着力主要由范德华力构成;随着相对湿度的增加(水膜增厚至满足连续性介质条件前),拉普拉斯力逐渐形成并使黏着力逐渐增加;当相对湿度进一步增加时,拉普拉斯力和黏着力逐渐下降;基于Hertz,DMT,JKR等接触理论,不同湿度环境下球/面微观接触副的最大接触压力变化趋势与黏着力的变化趋势一致.
关键词
球
/
面
接触
SiO2/Si(100)
环境湿度
黏着力
接触
压力
Keywords
sphere-flat contact
SiO2/Si(100)
humidity
adhesion force
contact pressure
分类号
O341 [理学—固体力学]
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职称材料
题名
地面不平条件下考虑滑动转向特性的履带车辆路径跟踪控制
被引量：
6
3
作者
康翌婷
张煜
曾日芽
机构
北京科技大学机械工程学院
比亚迪汽车工业有限公司产品规划及汽车新技术研究院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期491-501,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(51804019)
中央基本科研业务费资助项目(FRF-TP-18-010A2)。
文摘
针对履带式车辆自主行驶控制中滑动参数难以精确估计和在复杂地面条件下难以稳定跟踪目标路径的问题,提出一种考虑履带车辆滑动转向特性的改进模型,并以此为被控对象设计基于深度强化学习方法的路径跟踪控制器。首先,基于球-面接触原理建立履带车辆的动力学模型。其次,提出基于实车稳态转向实验数据的滑移率估计方法,并结合履带车辆的滑动转向特性,提出改进模型。然后,基于深度确定性策略梯度算法,同时考虑跟踪目标路径时的位置、航向角、速度误差和控制量的平稳性4个控制目标,设计四级奖励函数用于路径跟踪控制器的训练。最后,在平整地面上训练控制器,在不平地面上进行自抗扰性的验证。研究结果表明:在相同的输入下,改进后模型的转向半径和横摆角速度与实车的实验数据吻合。控制器在地面不平条件下仍然能够实现稳定的路径跟踪控制,跟踪正弦曲线的位置绝对误差小于0.06 m,航向角绝对误差小于0.25 rad,控制算法的有效性和自抗扰性得到验证。
关键词
履带车辆
球
-
面
接触
原理
滑移率估计
深度确定性策略梯度
路径跟踪
Keywords
tracked vehicle
sphere-surface contact
estimation of slip ratio
deep deterministic policy gradient
path tracking
分类号
U469.694 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
陶瓷-金属在球-面接触条件下粘着与滑移的显微形貌表征
杨生荣
吕晋军
徐洮
张平余
王静波
《电子显微学报》
CAS
CSCD
2000
0
下载PDF
职称材料
2
环境湿度对球/面微观接触的影响
王晓东
徐琳
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2019
0
下载PDF
职称材料
3
地面不平条件下考虑滑动转向特性的履带车辆路径跟踪控制
康翌婷
张煜
曾日芽
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
6
下载PDF
职称材料
已选择
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